一种协作定位方法及装置制造方法及图纸

一种协作定位方法及装置，用于解决现有技术中不存在视距径的两个终端之间不能确定较为准确的相对位置信息的问题。在本申请中，第一终端向第二终端发送第一信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第二终端响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息；第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；第三终端响应于第二信息，确定第三终端和第二终端的相对位置信息；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。第二终端和第三终端之间存在视距径。第二终端和第三终端之间存在视距径。

【技术实现步骤摘要】
一种协作定位方法及装置
[0001]本申请要求在2020年8月29日提交中华人民共和国知识产权局、申请号为202010890921.5、专利技术名称为“一种协作定位的方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本申请涉及通信
，尤其涉及一种协作定位方法及装置。

技术介绍

[0003]终端定位包括绝对定位和相对定位。在很多场景下，两个终端之间并不需要知道对方的绝对定位信息(比如绝对坐标)，而只需要知道自身与对方的相对位置信息(相对距离信息或相对角度信息)。相比于绝对定位，相对定位只发生在两个终端之间，不需要定位服务器等第三方参与，因而信令交互流程较为简单，端到端的定位时延可以更短。
[0004]相对定位是一种单锚点定位技术，两个终端基于二者之间的多径(包括视距(line of sight，LOS)和非视距(non light of sight，NLOS))进行相对定位。该相对定位的前提在于两个终端之间存在视距径。
[0005]但在实际场景下，有相对定位需求的两个终端之间可能并不存在视距径，不能得到较为精确的相对位置信息。

技术实现思路

[0006]本申请提供一种协作定位方法及装置，在两个终端之间不存在视距径时，得到较为精确的相对位置信息。
[0007]第一方面，本申请提供一种协作定位方法，包括：第一终端向第二终端发送第一信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第二终端响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息；第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；第三终端响应于第二信息，确定第三终端和第二终端的相对位置信息；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
[0008]上述技术方案中，若源终端和目标终端之间不存在视距径，则协作终端可以协助源终端和目标终端确定二者之间的相对位置信息(或者称为相对定位结果)，该协作定位流程中可以包括两个存在视距径的终端之间确定相对位置信息，基于两个存在视距径的终端之间的相对位置信息，最终确定出源终端和目标终端之间的相对位置信息。由于进行相对定位的两个终端之间均存在视距径，所以该两个终端可以确定出较为准确的相对位置信息，基于多个较为准确的相对位置信息，有助于确定出较为准确的目标终端和源终端之间的相对位置信息。目标终端和/或源终端之间无需进行非视距径定位误差消除，降低定位流程的复杂性。
[0009]一种可能的设计中，第一终端为源终端，第二终端为协作终端，第三终端为目标终
端，方法还包括：第三终端根据第三终端和第二终端的相对位置信息、第二终端和第一终端的相对位置信息，确定第三终端和第一终端的相对位置信息；第三终端向第一终端发送第三消息，第三消息中包括第三终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识。
[0010]上述技术方案中，源终端和协作终端之间存在视距径，目标终端和协作终端之间存在视距径，则协作终端可以确定出与源终端的相对位置信息，目标终端确定出与协作终端的相对位置信息，然后目标终端根据协作终端与源终端的相对位置信息、协作终端与目标终端的相对位置信息较为准确的确定出目标终端和源终端之间的相对位置信息。
[0011]第二方面，本申请提供一种协作定位方法，包括：第二终端接收来自第一终端的第一信息，响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
[0012]上述技术方案中，若源终端和目标终端之间不存在视距径，则协作终端可以协助源终端和目标终端确定二者之间的相对位置信息，该协作定位流程中可以包括两个存在视距径的终端之间确定相对位置信息，基于两个存在视距径的终端之间的相对位置信息，最终确定出源终端和目标终端之间的相对位置信息。由于进行相对定位的两个终端之间均存在视距径，所以该两个终端可以确定出较为准确的相对位置信息，基于多个较为准确的相对位置信息，有助于确定出较为准确的目标终端和源终端之间的相对位置信息。目标终端和/或源终端之间无需进行非视距径定位误差消除，降低定位流程的复杂性。
[0013]一种可能的设计中，第一信息中还包括第一终端与第四终端的相对位置信息，第二信息中还包括第一终端和第四终端的相对位置信息，第一终端和第四终端之间存在视距径。
[0014]上述技术方案中，第一终端发送的第一信息中还可以包括第一终端与第四终端的基于视距径确定的相对位置信息，第二终端可以将确定的与第一终端之间的相对位置信息，以及从第一信息中获取的第一终端与第四终端的相对位置信息，一起携带于向第三终端发送的第二信息中，从而第三终端可以获取到第一终端与第四终端、第一终端和第二终端、第三终端和第二终端之间的相对位置信息，有助于降低整个定位流程中的时延，从而快速确定出源终端和目标终端之间的相对位置信息。
[0015]一种可能的设计中，第一信息中还包括预设时间信息；预设时间信息指示第二终端在预设时间段内发送第二信息。上述技术方案中，协作终端组中各终端可以基于预设时间信息，确定在预设时段内执行上述相对定位流程，避免出现协作终端组中各终端持续确定源终端和目标终端之间的相对位置信息的问题。
[0016]一种可能的设计中，第一信息中还包括预设时间信息；预设时间信息指示第二终端是否将第一终端和第四终端的相对位置信息包含于第二信息中。上述技术方案中，协助终端组中各终端还可以基于预设时间信息确定是否获取接收到的信息中的相对位置信息，从而将确定时间较早的相对位置信息过滤掉，在降低时延的前提下，有助于减少信令负载。
[0017]一种可能的设计中，第一信息中还包括第一资源的指示信息，第一资源用于承载第一终端发送的相对定位参考信号；第二终端确定第二终端和第一终端的相对位置信息，
包括：第二终端在第一资源上测量第一终端发送的相对定位参考信号，得到第二终端和第一终端的相对位置信息。上述技术方案中，协作终端组中各终端只有在接收到相应信息时，才会广播相对定位参考信号，有助于节省各终端电能。
[0018]一种可能的设计中，第一信息中还包括第一终端标识；第二终端确定第二终端和第一终端的相对位置信息，包括：第二终端根据第一终端标识和周期相对定位参考信号的预设配置信息，确定第一资源，第一资源用于承载第一终端发送的相对定位参考信号；第二终端在第一资源上测量第一终端发送的相对定位参考信号，得到第二终端和第一终端的相对位置信息。上述技术方案中，协作终端组中各终端定周期性广播相对定位参考信号，实现目标终端和源终端之间较频繁或连续的相对定位。
[0019]第三方面，本申请提供一种协作定位方法，包括：第一终端确定第一消息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第一终端向第二终端发送第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作定位方法，其特征在于，包括：第一终端向第二终端发送第一信息，所述第一信息包括源终端标识和目标终端标识；所述第一信息触发所述第二终端确定所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息，并触发所述第二终端向第三终端发送第二信息，所述第二信息中包括所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息、所述源终端标识和所述目标终端标识；所述第三终端响应于所述第二信息，确定所述第三终端和所述第二终端的相对位置信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端为源终端，所述第二终端为协作终端，所述第三终端为目标终端，所述方法还包括：所述第一终端接收所述第三终端发送的第三消息，所述第三消息中包括所述第三终端和所述第一终端的相对位置信息、所述源终端标识和所述目标终端标识，所述第三终端和所述第一终端的相对位置信息是由所述第三终端根据所述第三终端和所述第二终端的相对位置信息、所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息确定的。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端为源终端，所述第二终端和所述第三终端均为协作终端；或所述第三终端为目标终端，所述第一终端和所述第二终端均为协作终端。4.一种协作定位方法，其特征在于，包括：第二终端接收来自第一终端的第一信息，响应于所述第一信息，确定所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息，所述第一信息包括源终端标识和目标终端标识；所述第二终端向第三终端发送第二信息，所述第二信息中包括所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息、所述源终端标识和所述目标终端标识。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括所述第一终端与第四终端的相对位置信息，所述第二信息中还包括所述第一终端和第四终端的相对位置信息。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一终端与第四终端的相对位置信息包括由第一终端标识和第四终端标识组成的终端标识对、所述第一终端与所述第四终端的相对位置和时间戳。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括预设时间信息；所述预设时间信息指示所述第二终端在预设时间段内发送所述第二信息；或所述预设时间信息指示所述第二终端是否将所述第一终端和第四终端的相对位置信息包含于所述第二信息中。8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括第一资源的指示信息，所述第一资源用于承载所述第一终端发送的相对定位参考信号；所述第二终端确定所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄伟，李雪茹，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：