一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人，包括：桁架顶部设有第一移动座，第一移动座上设有第二移动座，第二移动座两端分别连接有用于提升物体的提升臂；X轴驱动机构安装在所述第一移动座上；Y轴驱动机构安装在所述第二移动座上；Z轴驱动机构安装在所述第二移动座上。采用上述技术方案，桁架用于安装在需要运输物料的场所，通过安装在第一移动座上的X轴驱动机构、安装在第二移动座上的Y轴驱动机构以及Z轴驱动机构可以构成一个可以在桁架上移动三轴机器人，用于驱动两个提升臂同步升降以及沿X、Y、Z方向移动，实现货物的提升、搬运及放置，自动化完成，不用人工操作，物料搬运速度相对较快，可以提升物料的搬运效率。搬运效率。搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人


[0001]本专利技术涉及机器人相关
，特别涉及一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人。

技术介绍

[0002]在生产车间内，经常需要进行物料的运输。在物料运输中，有的场地受限，有的物料体积较大，进行物料运输时，需使物料保持一定的离地高度，才不会干扰车间内的其他生产工作。目前常使用行吊将物料吊高后再运输到指定位置，或使用叉车将物料提升至一定高度再运输到指定地点。行吊进行物料搬运多是人工操作，主要是依靠人的感官判断是否达到位置，一般在到达终点周围后，总是要进行多次调整，才能到达指定位置，效率相对较低。使用叉车运输，因为货物阻挡视线、叉车停靠位置精度不高等原因，物料放置的位置不精确，并且必须将物料终点附近腾出充足的空间，才好放置物料，因此，物料终点必须预留较大的空间放置物料。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人，代替人工操作行吊或叉车运输物料，自动化实现将物料提升至一定高度，再运输到终点，减少人工操作，降低用工成本。
[0004]本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：根据本专利技术的一个方面，设计出一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人，包括：桁架，顶部设有第一移动座，所述第一移动座上设有第二移动座，所述第二移动座两端分别连接有用于提升物体的提升臂；X轴驱动机构，安装在所述第一移动座上，用于驱动第一移动座沿X向移动；Y轴驱动机构，安装在所述第二移动座上，用于驱动第二移动座沿Y向移动；Z轴驱动机构，安装在所述第二移动座上，用于驱动两个所述提升臂沿Z向同步移动。
[0005]采用上述技术方案，桁架用于安装在需要运输物料的场所，通过安装在第一移动座上的X轴驱动机构、安装在第二移动座上的Y轴驱动机构以及Z轴驱动机构可以构成一个可以在桁架上移动三轴机器人，用于驱动两个提升臂同步升降以及沿X、Y、Z方向移动，实现货物的提升、搬运及放置，相对于人工操作行吊或叉车转运物料而言，自动化完成，不用人工操作，物料搬运速度相对较快，可以提升物料的搬运效率。
[0006]为了更好的解决上述技术缺陷，本专利技术还具有更佳的技术方案：在一些实施方式中，所述X轴驱动机构包括第一动力源、第一同步轴、直角传动装置、第一齿轮、第一齿条，所述第一动力源固接在所述第一移动座上，第一动力源的一输出端与所述第一同步轴连接，另一输出端和第一同步轴的另一端分别连接有直角传动装置，
两个直角传动装置的驱动端延伸到第一移动座下方并分别连接有第一齿轮，两个所述第一齿轮分别啮合有沿X向设置的第一齿条，所述第一齿条与所述桁架固接，第一动力源用于驱动两个第一齿轮同步转动。通过一个动力源的两个输出端提供输出动力，驱动同步轴、直角传动装置传递驱动力可以驱动两个第一齿轮转动，由于两个第一齿轮对应与两个固接在桁架上的两个第一齿条啮合，从而驱动第一移动座沿X向移动，采用两侧同步驱动可以保证第一移动座平稳移动，相比采用两个动力源的驱动方式而言，同步性较好，可以降低故障率。
[0007]在一些实施方式中，所述Y轴驱动机构包括第二动力源、第二齿轮、第二齿条，所述第二动力源固接在所述第二移动座上，第二动力源的两个输出端连接有第二齿轮，所述第二齿轮啮合有沿Y向设置的第二齿条，所述第二齿条与所述第一移动座固接。
[0008]在一些实施方式中，所述Z轴提升机构包括第三动力源、第二同步轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、驱动螺母、丝杆，所述第三动力源固接所述第二移动座上，其两个输出端分别连接有第二同步轴，所述第二同步轴的另一端连接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮啮合有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮固接在驱动螺母上，所述驱动螺母与丝杆螺纹配合，所述丝杆与所述提升臂固接，驱动螺母转动配合在驱动座上，所述驱动座与第二移动座固接。通过动力源提供输出动力驱动两第二同步轴同步转动，可以带动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮转动驱动从动锥齿轮转动，而从动锥齿轮固接在驱动螺母上，可以带动驱动螺母转动，而驱动螺母与固接在第二移动座上的驱动座转动连接且又与丝杆螺纹配合，从而可以驱动丝杆沿Z向移动，联动提升臂沿Z向移动，实现对物料进行提升，一个动力源实现两提升臂同步升降，同步性较好，可以实现平稳提升物料。
[0009]在一些实施方式中，所述桁架顶部沿X向设有两个平行的轨道，所述第一移动座两端底部分别连接有与轨道的顶面及侧面滚动接触的第一滚轮组。由此，可以保证第一移动座平稳直线移动。
[0010]在一些实施方式中，所述第一移动座两端底部分别连接有靠轮座，所述靠轮座上转动连接有与轨道上端凹槽侧壁滚动接触凸轮随动器。由此，可以防止三轴机器人发生侧翻。
[0011]在一些实施方式中，所述第一移动座顶部的前后侧沿Y向设有两个平行的导轨，所述第二移动座两端分别连接有用于与所述导轨的顶面、底面及侧面滚动接触的第二滚轮组。由此，可以保证第二移动座平稳移动，并可以防止发生侧翻。
[0012]在一些实施方式中，所述提升臂的底部连接有承重座，所述承重座顶部设有容纳槽。
[0013]在一些实施方式中，所述直角传动装置为直角换向器。
附图说明
[0014]图1为本专利技术提供的一种实施方式的双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人的结构示意图；图2为双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人上X轴驱动机构与第一移动座的结构示意图；图3为双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人上第一移动座的底部视角结构示意图；
图4为双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人上第一移动座、第二移动座及Y轴驱动机构的结构示意图；图5为双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人上第二移动座及Y轴驱动机构的结构示意图；图6为图5为另一视角的结构示意图；图7为双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人上Z轴驱动机构与提升臂的结构示意图；图8为图7为另一视角的结构示意图；图9为双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人的局部剖面图；附图标记：1、桁架；11、轨道；12、靠轮座；13、凸轮随动器；2、X轴驱动机构；21、第一动力源；22、第一同步轴；23、直角传动装置；24、第一齿轮；25、第一齿条；3、Y轴驱动机构；31、第二动力源；32、第二齿轮；33、第二齿条；4、Z轴驱动机构；41、第三动力源；42、第二同步轴；43、主动锥齿轮；44、从动锥齿轮；45、驱动螺母；46、丝杆；5、第一移动座；51、导轨；52、通框；6、第一滚轮组；61、行走轮；62、夹轮；7、第二移动座；71、驱动座；72、安装槽；8、第二滚轮组；9、提升臂；91、承重座。
具体实施方式
[0015]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。
[0016]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人，其特征在于，包括：桁架，顶部设有第一移动座，所述第一移动座上设有第二移动座，所述第二移动座两端分别连接有用于提升物体的提升臂；X轴驱动机构，安装在所述第一移动座上，用于驱动第一移动座沿X向移动；Y轴驱动机构，安装在所述第二移动座上，用于驱动第二移动座沿Y向移动；Z轴驱动机构，安装在所述第二移动座上，用于驱动两个所述提升臂沿Z向同步移动；所述X轴驱动机构包括第一动力源、第一同步轴、直角传动装置、第一齿轮、第一齿条，所述第一动力源固接在所述第一移动座上，第一动力源的一输出端与所述第一同步轴连接，另一输出端和第一同步轴的另一端分别连接有直角传动装置，两个直角传动装置的驱动端延伸到第一移动座下方并分别连接有第一齿轮，两个所述第一齿轮分别啮合有沿X向设置的第一齿条，所述第一齿条与所述桁架固接，第一动力源用于驱动两个第一齿轮同步转动；所述Y轴驱动机构包括第二动力源、第二齿轮、第二齿条，所述第二动力源固接在所述第二移动座上，第二动力源的两个输出端连接有第二齿轮，所述第二齿轮啮合有沿Y向设置的第二齿条，所述第二齿条与所述第一移动座固接；所述Z轴驱动机构包括第三动力源、第二同步轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、驱动螺母、丝杆，所述第三动力源固接所述第二移动座上，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：祖基能，刘家昶，梁运俊，朱晓宁，钟国京，毕明校，梁汉铖，黄捷洲，揭金梅，
申请(专利权)人：广州普华灵动机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：