基于4UPU-UP机构的装车机制造技术

本发明专利技术涉及一种基于4UPU

【技术实现步骤摘要】
基于4UPU
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UP机构的装车机


[0001]本专利技术涉及一种基于4UPU
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UP机构的装车机，属于一种物流装车装置。

技术介绍

[0002]目前基于自动化的无人装车设备有码垛机械手、AGV叉车或者是可以移动的输送机来实现物料的搬运与码垛装车、码垛机械手的转载速度由于抓取、卸载过程操作精密，单次用时长，不适合大批量的快速装车，AGV叉车仅能进行托盘堆垛装车，可以移动的输送机其装载矩形物品时不能仅有方向调整，而且需要人工进行调整。
[0003]并联机构是一种通过运动的动平台在运动链的带动下，实现高度及方向调整的机械结构，其角度方向调速速度灵活，承载力相比机械臂在终端设置旋转机构更强，运动精度更高。如果在货物卸载中，结合并联机构实现货物的方向调整，校核移动输送机机构，将能够提高袋装货物或者箱装货物的卸载速度。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于4UPU
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UP机构的装车机，解决输送机卸载货物不能解决方向调整及卸载冲击力的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：本专利技术基于4UPU
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UP机构的装车机，包括固定桁架、移动桁架，移动桁架沿固定桁架移动，还包括4UPU
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UP机构，包括四组UPU主动支链、动平台、定平台和UP约束支链，定平台设置在移动桁架上，四组UPU主动支链的上端连接于定平台的四角，动平台设置在UPU主动支链的底部运动端，动平台设置有装车箱，UP约束支链连接装车箱和定平台，定平台设置在移动桁架的顶部；所述装车箱为箱状，一侧面为开放孔作为进料侧，底部设有两铰接板，铰接板对称布置封堵装车箱下侧面，铰接板铰接于装车箱底部两侧，铰接板与装车箱之间还设有开启气缸。
[0006]根据所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，动平台的四角设置虎克铰，虎克铰的一端固定于动平台，动平台的另一端固定于UPU主动支链的运动端，动平台的中间连接于UP约束支链的下端，UP约束支链的上端通过虎克铰设置在定平台上。
[0007]根据所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，所述虎克铰为内转动部、固定架和外转动部，内转动部设置穿插固定UPU主动支链或，内转动部设置在固定架中且通过铰轴相连，固定架设置在外转动部中并通过铰轴相连，内铰轴和外铰轴呈一定角度。
[0008]根据所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，装车箱在铰接板位置的外侧设置气缸固定架，开启气缸的缸体铰接于气缸固定架上，开启气缸的活塞杆铰接连接于铰接板的底部，每个铰接板对应设置两个开启气缸。
[0009]根据所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，所述动平台为矩形框，装车箱的顶部一周固定在动平台中，动平台四角设置两平行的定平台固定板，两固定板开销孔与固定架间通过铰接轴相连；所述定平台为矩形框，所述外转动部设置在定平台内的四角，外转动部为两平行的定平台固定板，两固定板开销孔与固定架间通过铰接轴相连。
[0010]根据所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，所述固定桁架上还设有移动输送机，移动输送机与移动桁架同步移动，移动输送机的卸载端与装车箱的进料侧开放口对接。
[0011]根据所述的基于4UPU
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UP机构的装车机所述定平台通过横向移动机构设置在移动桁架上，横向移动机构与移动桁架在固定桁架上的移动方向垂直。
[0012]根据所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，所述UP约束支链为光轴，对应顶部的虎克铰的内转动部为直线轴承，UP约束支链在直线轴承内可沿轴向移动及转动。
[0013]根据所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，固定桁架的顶部设置纵向轨道，移动输送机的底部和移动桁架的底部设置导向驱动轮在纵向轨道上移动。
[0014]根据所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，移动桁架的前端还设有激光雷达，激光雷达用于扫描下方货车内的空间。
[0015]本专利技术的优点在于：本装置的装车箱及动平台在并联结构主动支链和约束支链的带动下具有三个自由度，分别为绕X轴转动、绕Y轴转动以及沿着Z方向移动。实现装车箱的方向调整和高度调整，绕X轴转动、绕Y轴转动能够精准对货物的方向卸载，Z方向移动能够降低货物的卸载高度，避免对货物包装造成破坏。
[0016]4UPU并联机构能够增大并联机构的承载能力和抗冲击作用，使装车箱机构在收到包装袋冲击时更稳定。
附图说明
[0017]图1是本装车机构整体结构图，图2是本装车机构的侧面视图，图3是本装车机构的后视图，图4是本装车结构中并联结构图，图5是本装车结构中并联结构局放大图，图6是本装车结构中并联结构仰视图，附图标记：1、固定桁架，2、移动桁架，3、4UPU
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UP机构，4、UPU主动支链，5、动平台，6、定平台，7、UP约束支链，8、装车箱，9、进料侧，10、铰接板，11、开启气缸，12、虎克铰，121、虎克铰为内转动部，122、固定架，123、外转动部，124、内铰轴，125、外铰轴，13、激光雷达，14、货物，15、货车，16、移动输送机。
具体实施方式
[0018]下面对本专利技术的具体内容进行进一步的说明：本专利技术基于4UPU
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UP机构3的装车机，包括固定桁架1、移动桁架2，移动桁架2沿固定桁架1移动。
[0019]本专利技术中4UPU
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UP机构包括四组UPU主动支链4、动平台5、定平台6和UP约束支链，
定平台6设置在移动桁架2上，四组UPU主动支链4的上端连接于定平台6的四角，动平台5设置在UPU主动支链4的底部运动端，动平台5设置有装车箱，UP约束支链连接装车箱和定平台6，定平台6设置在移动桁架2的顶部。四组UPU主动支链4驱动动平台的运动，UP约束支链约束动平台5的运动范围。
[0020]装车箱为箱状结构，一侧面为开放孔，用于包袋进入，作为进料侧，底部设有两铰接板，铰接板对称布置封堵装车箱下侧面，铰接板铰接于装车箱底部两侧，铰接板与装车箱之间还设有开启气缸。铰接板将包袋接住，并在要求的位置翻转，包袋下落，实现包袋的摆放码垛目的。
[0021]具体的，本专利技术中动平台5的四角设置虎克铰，虎克铰的一端固定于动平台5，动平台5的另一端固定于UPU主动支链4的运动端，动平台5的中间连接于UP约束支链的下端，UP约束支链的上端通过虎克铰设置在定平台6上。所述虎克铰为内转动部、固定架和外转动部，内转动部设置穿插固定UPU主动支链4或，内转动部设置在固定架中且通过内铰轴相连，固定架设置在外转动部中并通过外铰轴相连，内铰轴和外铰轴呈一定角度。
[0022]进一步的，装车箱在铰接板位置的外侧设置气缸固定架，开启气缸的缸体铰接于气缸固定架上，开启气缸的活塞杆铰接连接于铰接板的底部，每个铰接板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于4UPU
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UP机构的装车机，包括固定桁架（1）、移动桁架（2），移动桁架（2）沿固定桁架（1）移动，其特征是，还包括4UPU
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UP机构（3），包括四组UPU主动支链（4）、动平台（5）、定平台（6）和UP约束支链，定平台（6）设置在移动桁架（2）上，四组UPU主动支链（4）的上端连接于定平台（6）的四角，动平台（5）设置在UPU主动支链（4）的底部运动端，动平台（5）设置有装车箱，UP约束支链连接装车箱和定平台（6），定平台（6）设置在移动桁架（2）的顶部；所述装车箱为箱状，一侧面为开放孔作为进料侧，底部设有两铰接板，铰接板对称布置封堵装车箱下侧面，铰接板铰接于装车箱底部两侧，铰接板与装车箱之间还设有开启气缸。2.根据权利要求1所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，其特征是，动平台（5）的四角设置虎克铰，虎克铰的一端固定于动平台（5），动平台（5）的另一端固定于UPU主动支链（4）的运动端，动平台（5）的中间连接于UP约束支链的下端，UP约束支链的上端通过虎克铰设置在定平台（6）上。3.根据权利要求2所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，其特征是，所述虎克铰为内转动部、固定架和外转动部，内转动部设置穿插固定UPU主动支链（4）或，内转动部设置在固定架中且通过内铰轴相连，固定架设置在外转动部中并通过外铰轴相连，内铰轴和外铰轴呈一定角度。4.根据权利要求1所述的基于4UPU
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UP机构的装车机，其特征是，装车箱在铰接板位置的外侧设置气缸固定架，开启气缸的缸体铰接于气缸固定架上，开启气缸的活塞杆铰接连...

【专利技术属性】
技术研发人员：相增和，金祖进，杨坤，郑文文，李辉，
申请(专利权)人：三维汉界机器武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：