一种带有主动隔振功能的AGV搬运小车制造技术

本发明专利技术公开了一种带有主动隔振功能的AGV搬运小车，包括AGV底盘、安装在AGV底盘上的主动隔振平台，AGV底盘的底部设有驱动轮和万向脚轮，所述主动隔振平台包括上平台、下平台，以及设置于上平台和下平台之间的多个相同的驱动轴，各驱动轴具有上自由端和下自由端，且驱动轴的内部集成加速度传感器和作动器，上平台的底壁设有多个上连接块，下平台的顶壁设有多个下连接块，相邻驱动轴两两垂直，每个驱动轴的上自由端连接上连接块、下自由端连接下连接块。本发明专利技术其将被动减振放于主动轴内部，结构紧凑，通过主动减振平台主动工作，抵消来自地面的振动，实现对运输产品的隔振保护。实现对运输产品的隔振保护。实现对运输产品的隔振保护。

【技术实现步骤摘要】
一种带有主动隔振功能的AGV搬运小车


[0001]本专利技术涉及AGV搬运车
，具体涉及一种带有主动隔振功能的AGV搬运小车。

技术介绍

[0002]随着半导体行业的发展，半导体产品的转运对于振动有着非常高的要求，振动对产品运输存在较大的安全风险，目前市场普遍采用AGV(Automated Guided Vehicle缩写，自动导引运输车)+被动隔振平台实现无人化搬运，被动隔振平台对于振动只能削弱，减振效率一般不超过80％，且对于低频振动的隔振效果不佳，在过电梯或者凸起台阶时，会存在较大振动。现阶段半导体材料运输多是人工推车转运或者被动减振AGV小车自动搬运，但都不具备主动减振的功能，因此存在运输过程中工件质量得不到保障的问题。

技术实现思路

[0003]技术目的：针对上述技术问题，本专利技术提出了一种带有主动隔振功能的AGV搬运小车，其将被动减振放于主动轴内部，结构更加紧凑，利用内置加速传感器实时检测来自地面的振动大小和方向，通过主动减振平台主动工作，抵消来自地面的振动，实现对运输产品的隔振保护。
[0004]技术方案：为实现上述技术目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0005]一种带有主动隔振功能的AGV搬运小车，其特征在于，包括AGV底盘、安装在AGV底盘上的主动隔振平台，AGV底盘的底部设有驱动轮和万向脚轮，其中，
[0006]所述主动隔振平台包括上平台、下平台，以及设置于上平台和下平台之间的多个相同的驱动轴，各驱动轴具有上自由端和下自由端，且驱动轴的内部集成加速度传感器和作动器，上平台的底壁设有多个相同的上连接块，下平台的顶壁设有多个相同的下连接块，相邻驱动轴两两垂直，每个驱动轴的上自由端连接上连接块、下自由端分别连接下连接块。
[0007]作为优选，所述上平台上开设用于走线的通孔，通孔上设有可拆卸的上封板。
[0008]作为优选，所主动隔振平台还设有控制器，加速度传感器用于采集来自驱动轴的实时加速信息并传送给控制器，作动器可根据传感器采集的振源数据通过算法计算需要输出的作用力大小和方向，控制器用于接收所述加速度传感器实时传送的加速信息并根据所述加速信息向作动器发出动作指令，作动器用于根据控制器的动作指令进行实时动作。
[0009]作为优选，所述主动隔振平台设有6个相同的驱动轴，构成六轴主动隔振平台。
[0010]作为优选，所述AGV底盘的底部中间外侧设有一组驱动轮、底部两端外侧分别设有两组万向脚轮。
[0011]作为优选，所述AGV底盘小车设有伺服驱动系统、电池管理系统和导航定位系统。
[0012]有益效果：由于采用了上述技术方案，本专利技术具有如下有益效果：
[0013]本专利技术提出的带有主动隔振功能的AGV搬运小车，具有独特的主动隔振设计，能够满足6自由度隔振，可在移动中进行隔振，对于低频振动效果显著。
附图说明
[0014]图1为实施例一提供的带有主动隔振功能的AGV搬运小车的整车爆炸示意图；
[0015]图2为带有主动隔振功能的AGV搬运物料的示意图；
[0016]图3为AGV小车的底盘轮系的布置示意图；
[0017]其中，1
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AGV底盘；2
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下平台；3
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下连接块；4
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驱动轴；5
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上连接块；6
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上平台；7
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上封板；8
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主动隔振平台；9
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搬运的物料工件；10
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万向脚轮；11
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驱动轮。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本专利技术的实施例作详细的说明。
[0019]实施例一
[0020]本实施例提出了一种带有主动隔振功能的AGV搬运小车，AGV底盘小车，小车自带驱动，电池和导航系统，根据调度系统的任务规划完成物料的自动化搬运如图1和图2所示，包括底盘1，主动隔振平台8，主动隔振平台8为单独可拆卸模块，是一个单独的产品安装于AGV底盘1上使用；搬运物料工件9可直接放于主动隔振平台8上或采用其他连接方式固接。
[0021]AGV底盘小车自带伺服驱动系统、电池管理系统和导航定位系统，根据调度系统的任务规划完成物料的自动化搬运，即包括伺服驱动系统用于小车自主行走；电池管理系统用于提供整车能量；导航定位系统用于小车定位，行走并规避障碍物以及其他的结构模块。
[0022]如图1所示，主动隔振平台8中，下连接块3和下平台2连接；六个相同的驱动轴4分别和3个下连接块3、3个上连接块5连接；上平台6和3个上连接块6连接，上封板7和上平台6连接。构成六轴主动隔振平台，通过伸缩动作平衡来自小车行走产生的振动。主动隔振平台8中，由六个完全相同的驱动轴4按照图1中的Stewart形式布置,六个驱动轴两两垂直，此布置方式保证了上平台可进行6自由度隔振，同时6个驱动轴4两两垂直，使平台稳定性大大增加，并且各轴的耦合性大大降低，减少了互相干扰。
[0023]本实施例的主动减振平台中，对于单个驱动轴：驱动轴内部装有加速度传感器，用于实时检测作用在驱动轴上的运动趋势，同时通过作动器进行反向的动作，使单向的振动在驱动轴内部被平衡。对六轴主动隔振平台分析：小车地面行走产生不规则的振动，小车将不规则振动同时传递到6个驱动轴，通过驱动轴的主动平衡，达到隔离振动的功能。
[0024]此外，本专利技术是基于常见AGV小车自动化搬运的功能优化，AGV行走的路面一般为仓库或者加工车间地面，地面平面度都会有高低落差，同时有些场景需要进入电梯进行隔层运输，运输的过程会一直伴有振动产生，如图3所示，为常见的6轮AGV底盘,中间是两组相同的驱动轮11，四角是四组相同的万向脚轮10，每个轮子都可能会产生不规则振动，因此传导到隔振系统的是不规则的6个自由度的振动，因此隔振的系统需要满足6自由度隔振要求。每个驱动轴内部都集成有加速度传感器和作动器，可主动伸长和缩短，6组传感器可采集来自驱动轴受到的加速度运动趋势，作动器可根据传感器采集的振源数据通过算法计算需要输出的作用力大小和方向，通过作动器动作，平衡振动，从而实现对上平台的隔振功能；搬运物料工件9可能会有通电或通讯的电气需求，隔振平8台装有可拆卸上封板7，预留了走线的孔位。
[0025]下面参阅图1，说明主动隔振小车的行走时的隔振动作流程：
[0026]步骤一：小车地面行走车轮产生不规则振动；
[0027]步骤二：车轮振动传输到下平台2，下平台2将振动传输到六个驱动轴4(方向为延着轴向)；
[0028]步骤三：六个驱动轴4的内置加速度传感器采集到振动加速度的信息，并将信息传输到控制器；
[0029]步骤四：控制器经过软件算法计算出作动器需要输出的力并下达动作指令；
[0030]步骤五：6个作动器实时动作，平衡振源的振动，使振动在驱动轴位置被消除；
[0031]步骤六：上平台及其运输的物料本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有主动隔振功能的AGV搬运小车，其特征在于，包括AGV底盘(1)、安装在AGV底盘(1)上的主动隔振平台(8)，AGV底盘(1)的底部设有驱动轮(11)和万向脚轮(10)，其中，所述主动隔振平台(8)包括上平台(6)、下平台(2)，以及设置于上平台(6)和下平台(2)之间的多个相同的驱动轴(4)，各驱动轴(4)具有上自由端和下自由端，且驱动轴(4)的内部集成加速度传感器和作动器，上平台(6)的底壁设有多个相同的上连接块(5)，下平台(2)的顶壁设有多个相同的下连接块(3)，所有驱动轴(4)以Stewart形式布置，相邻驱动轴(4)两两垂直，每个驱动轴(4)的上自由端连接上连接块(5)、下自由端连接下连接块(3)。2.根据权利要求1的所述的带有主动隔振功能的AGV搬运小车，其特征在于：所述上平台(6)上开设用于走线的通孔，通孔上设有可拆卸的上封板(7)。3.根据权利要求1的所述的带有主动隔振...

【专利技术属性】
技术研发人员：章锋，李剑涛，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：