本发明专利技术公开了基于无人驾驶的自导航式移动充电桩，涉及充电桩技术领域；本发明专利技术是通过采集参数信息进行路径规划和动作规划，再控制移动充电桩进行路径规划操作和动作规划操作，从而自动实现取盖、充电、合盖和归位的工作过程，在此过程中自动化控制收卷组件实现线缆的自动收放，保证线缆不会阻碍移动充电桩的移动自导航，同时还通过对其实际轨迹参数进行归一化分析并判断移动充电桩的动作精度，用于辅助提醒用户对其进行维修，实现动作精度自检的功能，使本发明专利技术的智能性更高。使本发明专利技术的智能性更高。使本发明专利技术的智能性更高。
【技术实现步骤摘要】
基于无人驾驶的自导航式移动充电桩
[0001]本专利技术涉及充电桩
，尤其涉及基于无人驾驶的自导航式移动充电桩。
技术介绍
[0002]充电桩的功能类似于加油站里面的加油机，可以固定在地面或墙壁，安装于公共建筑和居民小区停车场或充电站内，可以根据不同的电压等级为各种型号的电动汽车充电，充电桩的输入端与交流电网直接连接，输出端都装有充电插头用于为电动汽车充电，充电桩一般提供常规充电和快速充电两种充电方式，人们可以使用特定的充电卡在充电桩提供的人机交互操作界面上刷卡使用，进行相应的充电方式、充电时间、费用数据打印等操作，充电桩显示屏能显示充电量、费用、充电时间等数据；
[0003]现有的充电桩一般无法通过采集参数信息进行路径规划和动作规划，再控制移动充电桩进行路径规划操作和动作规划操作，无法自动实现对电动轿车进行取盖、充电、合盖和归位的工作过程，无法在此过程中自动化控制收卷组件实现线缆的自动收放，导致线缆会阻碍移动充电桩的移动自导航；
[0004]针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于：是通过采集参数信息进行路径规划和动作规划，再控制移动充电桩进行路径规划操作和动作规划操作，从而自动实现取盖、充电、合盖和归位的工作过程，在此过程中自动化控制收卷组件实现线缆的自动收放，保证线缆不会阻碍移动充电桩的移动自导航，同时还通过对其实际轨迹参数进行归一化分析并判断移动充电桩的动作精度，用于辅助提醒用户对其进行维修，实现动作精度自检的功能，从而使本专利技术的智能性更高。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0007]基于无人驾驶的自导航式移动充电桩，包括收纳壳体和服务器，服务器用于接收并储存数据，所述收纳壳体的底部安装有电动万向轮，所述收纳壳体的顶部安装有多级电动推杆，所述多级电动推杆的输出端固定安装有控制器，所述控制器的两侧固定安装有电动机械臂，其中一个所述电动机械臂的远离控制器的一端安装有充电头，其中另一个所述电动机械臂的远离控制器的一端安装有取盖头，所述控制器的侧面还设有摄像扫描器，所述收纳壳体内安装有用于收卷线缆的收卷组件；
[0008]控制器包括注册绑定模块、采集比较单元和动态执行单元；
[0009]注册绑定模块用于驾驶用户通过手机终端或汽车中控提交车辆信息进行注册，并将注册成功的车辆信息发送至服务器内存储，同时服务器将注册成功的驾驶用户标记为注册人员，再将接收到车辆信息的时刻标记为注册人员的注册时刻；
[0010]当电动轿车驶入时，采集比较单元采集电动轿车的剩余电量值，当电动轿车的剩余电量值小于预设值时，则产生充电控制信号，并将充电信号发送给动态执行单元；动态执
行单元接收到充电信号后对移动充电桩进行路径规划和动作规划，再控制移动充电桩进行路径规划操作和动作规划操作。
[0011]进一步的，所述收卷组件包括收卷电机，所述收卷电机固定设于收纳壳体内，所述收卷电机的输出轴固定连接有主动转杆，且主动转杆的一端通过轴承与收纳壳体的内壁转动连接，所述主动转杆的外端固定套设有主动齿轮，所述主动齿轮的外端啮合连接有从动齿轮，所述从动齿轮的内端固定连接有收卷杆，所述收卷杆转动设于收纳壳体内。
[0012]进一步的，所述收卷杆的外端转动套设有分隔板，所述收卷电机固定安装于分隔板的侧面。
[0013]进一步的，所述收纳壳体的侧壁开设有通口，通口处安装有降低摩擦力的流畅套组。
[0014]进一步的，所述流畅套组包括内圈体，所述内圈体对称设有两个，两个所述内圈体相对设置，且两个圈体抵接设置，两个所述内圈体之间设有钢珠，所述钢珠设有多个，且钢珠以内圈体的圈心为中心并按环形阵列分布，所述钢珠转动设于内圈体内，且钢珠的局部贯穿内圈体延伸到其内环空腔，所述内圈体的外端抵接有外圈体，两个所述外圈体均开设有通孔，且外圈体的开设有环槽，环槽与通口的侧壁形状契合，且内圈体的外端与外圈体之间抵接设有弹性套垫。
[0015]进一步的，路径规划的具体内容如下：
[0016]当电动轿车停到对应的停车位后，以移动充电桩的初始位置为起点，以停车位为延伸区域构建三维坐标空间，通过摄像扫描器获取到电动轿车的车牌位置后，将电动轿车三维立体图的车牌位置与电动轿车的车牌位置进行对照重叠并形成矫正三维立体图，获取矫正三维立体图中的充电区位置，以充电区位置为终点，以终点的向下投影为投影点，再将投影点向远离车辆的垂直方向进行预设值移位，从而生成定位轨迹点，将初始位置与定位轨迹点进行轨迹规划并生成轨迹路线。
[0017]进一步的，路径规划操作具体为将生成的轨迹路线发送给移动充电桩，移动充电桩接收后按轨迹路线移动到定位轨迹点处。
[0018]进一步的，动作规划的具体过程如下：
[0019]当移动充电桩移动到定位轨迹点处后，再以取盖头为起点，以充电区位置为终点构建取盖路径；再以充电头为起点，以充电区位置为终点构建插电路径；
[0020]通过取盖路径构建电动机械臂的取盖合盖动作；
[0021]通过插电路径构建电动机械臂的插电动作。
[0022]进一步的，动作规划操作的具体过程如下：
[0023]通过电动机械臂的取盖合盖动作控制对应电动机械臂部件运行以实现取盖过程，在取盖完成后，再次通过电动机械臂的插电动作控制对应电动机械臂部件运行以实现充电的过程，当充电的过程完成后，按电动机械臂的插电动作对其对应的机械臂部件进行回位，当回位后按电动机械臂的取盖合盖动作控制对应电动机械臂部件运行进行合盖工作，当合盖工作完成后，控制此电动机械臂回位。
[0024]进一步的，控制器还包括轨迹分析单元，轨迹分析单元采集路径规划操作中移动充电桩移动的偏移总量和动作规划操作中电动机械臂部件动作的偏移总量，再将上述数值进行分别标定，再经归一化公式得到偏移基准值A；还将生成的偏移基准值A与预设偏移值a
进行比较，当偏移基准值A＞预设偏移值a时，则生成警报信号，反之，则充电桩正常工作；
[0025]当生成警报信号后进行警报处理操作。
[0026]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
[0027]本专利技术是通过采集参数信息进行路径规划和动作规划，再控制移动充电桩进行路径规划操作和动作规划操作，从而自动实现取盖、充电、合盖和归位的工作过程，在此过程中自动化控制收卷组件实现线缆的自动收放，保证线缆不会阻碍移动充电桩的移动自导航，同时还通过对其实际轨迹参数进行归一化分析并判断移动充电桩的动作精度，用于辅助提醒用户对其进行维修，实现动作精度自检的功能，从而使本专利技术的智能性更高。
附图说明
[0028]图1示出了本专利技术的主视图；
[0029]图2示出了本专利技术的主视图；
[0030]图3示出了收纳壳体处的剖面图；
[0031]图4示出了本专利技术的流程图；
[0032]图例说明：1、电动万向轮；2、收纳壳体；3、多级电动推杆；4、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于无人驾驶的自导航式移动充电桩，包括收纳壳体(2)和服务器，服务器用于接收并储存数据，其特征在于，所述收纳壳体(2)的底部安装有电动万向轮(1)，所述收纳壳体(2)的顶部安装有多级电动推杆(3)，所述多级电动推杆(3)的输出端固定安装有控制器(4)，所述控制器(4)的两侧固定安装有电动机械臂(6)，其中一个所述电动机械臂(6)的远离控制器(4)的一端安装有充电头，其中另一个所述电动机械臂(6)的远离控制器(4)的一端安装有取盖头，所述控制器(4)的侧面还设有摄像扫描器(5)，所述收纳壳体(2)内安装有用于收卷线缆的收卷组件(7)；控制器(4)包括注册绑定模块、采集比较单元和动态执行单元；注册绑定模块用于驾驶用户通过手机终端或汽车中控提交车辆信息进行注册，并将注册成功的车辆信息发送至服务器内存储，同时服务器将注册成功的驾驶用户标记为注册人员，再将接收到车辆信息的时刻标记为注册人员的注册时刻；当电动轿车驶入时，采集比较单元采集电动轿车的剩余电量值，当电动轿车的剩余电量值小于预设值时，则产生充电控制信号，并将充电信号发送给动态执行单元；动态执行单元接收到充电信号后对移动充电桩进行路径规划和动作规划，再控制移动充电桩进行路径规划操作和动作规划操作。2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的自导航式移动充电桩，其特征在于，所述收卷组件(7)包括收卷电机(701)，所述收卷电机(701)固定设于收纳壳体(2)内，所述收卷电机(701)的输出轴固定连接有主动转杆(702)，且主动转杆(702)的一端通过轴承与收纳壳体(2)的内壁转动连接，所述主动转杆(702)的外端固定套设有主动齿轮(703)，所述主动齿轮(703)的外端啮合连接有从动齿轮(704)，所述从动齿轮(704)的内端固定连接有收卷杆(705)，所述收卷杆(705)转动设于收纳壳体(2)内。3.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的自导航式移动充电桩，其特征在于，所述收卷杆(705)的外端转动套设有分隔板(707)，所述收卷电机(701)固定安装于分隔板(707)的侧面。4.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的自导航式移动充电桩，其特征在于，所述收纳壳体(2)的侧壁开设有通口，通口处安装有降低摩擦力的流畅套组(8)。5.根据权利要求4所述的基于无人驾驶的自导航式移动充电桩，其特征在于，所述流畅套组(8)包括内圈体(801)，所述内圈体(801)对称设有两个，两个所述内圈体(801)相对设置，且两个圈体抵接设置，两个所述内圈体(801)之间设有钢珠(802)，所述钢珠(802)设有多个，且钢珠(802)以内圈体(801)的圈心为中心并按环形阵列分布，所述钢珠(802)转动设于内圈体(801)内，且钢珠(802)的局部贯穿内圈体...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙全胜，石岛，刘冬，刘南南，王康健，李权，
申请(专利权)人：安徽中科源起科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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