机器人自动寻找充电座方法和机器人充电系统技术方案

本申请公开了一种机器人自动寻找充电座方法和机器人充电系统，属于机器人技术领域。机器人自动寻找充电座方法，包括：将接收到的充电设备发射的目标信号转换为电压值；在电压值高于目标阈值的情况下，基于电压值调整机器人的行进方向；在电压值不高于目标阈值的情况下，基于目标信号调整机器人的行进方向，至机器人与充电设备对接。本申请的机器人自动寻找充电座方法，通过在目标信号的强度较低的情况下，将目标信号转化为模拟电压值以判断充电设备与机器人之间的距离，并调整机器人的行进方向以缩短二者的距离，然后在目标信号的强度较高的情况下，基于目标信号调整机器人的行进方向以使机器人与充电设备对接，控制准确度高，且设计成本低。且设计成本低。且设计成本低。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动寻找充电座方法和机器人充电系统


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人自动寻找充电座方法和机器人充电系统。

技术介绍

[0002]机器人电量低以后需自动返回充电座充电。相关技术中，主要通过视觉定位搜索、激光雷达定位搜索以及红外传感器搜索等方法控制机器人自动返回充电座，前两种方法需配备昂贵的传感器，导致成本较高；而被广泛采用的红外传感器存在搜索范围小的缺点，在机器人偏离范围较大的情况下则无法搜索到充电座，且搜索结果的准确度较低。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种机器人自动寻找充电座方法和机器人充电系统，控制准确度高且设计成本低。
[0004]第一方面，本申请提供了一种机器人自动寻找充电座方法，该方法包括：
[0005]将接收到的充电设备发射的目标信号转换为电压值；
[0006]在所述电压值高于目标阈值的情况下，基于所述电压值调整机器人的行进方向；
[0007]在所述电压值不高于目标阈值的情况下，基于所述目标信号调整所述机器人的行进方向，至所述机器人与所述充电设备对接。
[0008]根据本申请的机器人自动寻找充电座方法，通过在目标信号的强度较低的情况下，将目标信号转化为模拟电压值以判断充电设备与机器人之间的距离，并调整机器人的行进方向以缩短二者的距离，然后在目标信号的强度较高的情况下，基于目标信号调整机器人的行进方向以使机器人与充电设备对接，控制准确度高，且无需额外设置其它元件，设计成本低。
[0009]根据本申请的一个实施例，所述基于所述目标信号调整所述机器人的行进方向，至所述机器人与所述充电设备对接，包括：
[0010]解析所述目标信号，确定所述目标信号对应的发射编码；
[0011]基于所述发射编码和目标编码，调整所述机器人的行进方向至所述机器人与所述充电设备对接。
[0012]根据本申请的一个实施例，所述基于所述发射编码和目标编码，调整所述机器人的行进方向至所述机器人与所述充电设备对接，包括：
[0013]在所述发射编码与所述目标编码不一致的情况下，调整所述机器人的行进方向；
[0014]基于接收到的所述目标信号，更新所述发射编码；
[0015]在所述发射编码与所述目标编码一致的情况下，控制所述机器人保持当前行进方向行驶。
[0016]根据本申请的一个实施例，在将接收到的充电设备发射的目标信号转换为电压值之前，所述方法包括：
[0017]在未接收到所述目标信号的情况下，调整所述机器人的行进方向。
[0018]根据本申请的一个实施例，在未接收到所述目标信号的情况下，调整所述机器人的行进方向之后，所述将接收到的充电设备发射的目标信号转换为电压值，包括：
[0019]在目标调整次数之内接收到所述目标信号的情况下，将所述目标信号转换为电压值。
[0020]第二方面，本申请提供了一种机器人自动寻找充电座装置，该装置包括：
[0021]第一处理模块，用于将接收到的充电设备发射的目标信号转换为电压值；
[0022]第二处理模块，用于在所述电压值高于目标阈值的情况下，基于所述电压值调整机器人的行进方向；
[0023]第三处理模块，用于在所述电压值不高于目标阈值的情况下，基于所述目标信号调整所述机器人的行进方向，至所述机器人与所述充电设备对接。
[0024]根据本申请的机器人自动寻找充电座装置，通过在目标信号的强度较低的情况下，将目标信号转化为模拟电压值以判断充电设备与机器人之间的距离，并调整机器人的行进方向以缩短二者的距离，然后在目标信号的强度较高的情况下，基于目标信号调整机器人的行进方向以使机器人与充电设备对接，控制准确度高，且无需额外设置其它元件，设计成本低。
[0025]第三方面，本申请提供了一种机器人充电系统，包括：
[0026]充电设备，所述充电设备上设有信号发射装置；
[0027]机器人，所述机器人上设有信号接收装置和如第二方面所述的机器人自动寻找充电座装置，所述信号接收装置与所述信号发射装置相对设置，且信号接收装置与所述信号发射装置通信连接，所述机器人自动寻找充电座装置与所述信号接收装置电连接。
[0028]第四方面，本申请提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人自动寻找充电座方法。
[0029]第五方面，本申请提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的机器人自动寻找充电座方法。
[0030]第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人自动寻找充电座方法。
[0031]本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
[0032]通过在目标信号的强度较低的情况下，将目标信号转化为模拟电压值以判断充电设备与机器人之间的距离，并调整机器人的行进方向以缩短二者的距离，然后在目标信号的强度较高的情况下，基于目标信号调整机器人的行进方向以使机器人与充电设备对接，控制准确度高，且无需额外设置其它元件，设计成本低。
[0033]进一步的，通过采用扇形的信号发射区域可以扩大机器人的搜索范围。
[0034]更进一步的，通过将接收装置与发射装置相对设置，可以判断机器人是否垂直插入充电设备。
[0035]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0036]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0037]图1是本申请实施例提供的机器人自动寻找充电座方法的流程示意图之一；
[0038]图2是本申请实施例提供的机器人自动寻找充电座方法的流程示意图之二；
[0039]图3是本申请实施例提供的机器人自动寻找充电座方法的流程示意图之二；
[0040]图4是本申请实施例提供的机器人自动寻找充电座装置的结构示意图；
[0041]图5是本申请实施例提供的机器人充电系统的结构示意图之一；
[0042]图6是本申请实施例提供的机器人充电系统的结构示意图之二。
具体实施方式
[0043]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0044]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动寻找充电座方法，其特征在于，包括：将接收到的充电设备发射的目标信号转换为电压值；在所述电压值高于目标阈值的情况下，基于所述电压值调整机器人的行进方向；在所述电压值不高于目标阈值的情况下，基于所述目标信号调整所述机器人的行进方向，至所述机器人与所述充电设备对接。2.根据权利要求1所述的机器人自动寻找充电座方法，其特征在于，所述基于所述目标信号调整所述机器人的行进方向，至所述机器人与所述充电设备对接，包括：解析所述目标信号，确定所述目标信号对应的发射编码；基于所述发射编码和目标编码，调整所述机器人的行进方向至所述机器人与所述充电设备对接。3.根据权利要求2所述的机器人自动寻找充电座方法，其特征在于，所述基于所述发射编码和目标编码，调整所述机器人的行进方向至所述机器人与所述充电设备对接，包括：在所述发射编码与所述目标编码不一致的情况下，调整所述机器人的行进方向；基于接收到的所述目标信号，更新所述发射编码；在所述发射编码与所述目标编码一致的情况下，控制所述机器人保持当前行进方向行驶。4.根据权利要求1
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3任一项所述的机器人自动寻找充电座方法，其特征在于，在将接收到的充电设备发射的目标信号转换为电压值之前，所述方法包括：在未接收到所述目标信号的情况下，调整所述机器人的行进方向。5.根据权利要求4所述的机器人自动寻找充电座方法，其特征在于，在未接收到所述目标信号的情况下，调整所述机器人的行进方向之后，所述将接收到的充电设备发射的目标信号转换为电压值，包括：在目标调整次数之内接收到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎明，黄跃珍，
申请(专利权)人：广州广电运通金融电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：