基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法及控制系统，其特征在于，所述建筑实测实量实施方法可通过以手动控制方式控制行走式机器人按照手动控制指令沿工作路径对建筑进行实测实量；或也可形成自动控制指令控制行走式机器人自动沿工作路径对建筑进行自动实测实量；并对行走式机器人实测实量得到的数据整理形成预设格式的报表。本方案可以通过以手动控制方式或自动控制方式形成控制指令行走式机器人沿工作路径对建筑进行实测实量；并按照测量对象自动归档保存实测数据，提高了测量效率，降低了成本。降低了成本。降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法及控制系统


[0001]本专利技术涉及土木工程
，具体涉及一种基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法及控制系统。

技术介绍

[0002]建筑工程实测实量作为质量控制的常见流程和手段逐渐成为建设单位质量管理的重要步骤，同时也成为建筑工程施工质量验收量化评估体系中最为客观和重要的组成部分。
[0003]但综观现阶段实测实量工作的开展，基本上通过人工逐一完成，工人利用传统测量工具人工记录，外场作业结束之后转录汇总成电子信息。这一过程信息化程度低、效率低下、工作枯燥、数据处理繁琐，不利于建设单位的数据管理及人员优化。
[0004]由此可见，如何提高建筑实测实量的效率为本领域需解决的问题。

技术实现思路

[0005]针对于现有建筑实测实量方案由于存在人工操作而导致测量效率较低的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法，实现对建筑实测实量的干预性或无人化检验，从而提高检测效率；在此基础上，还给出了基于行走式机器人的建筑实测实量控制系统，以克服现有技术所存在的问题。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术提供的基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法，所述建筑实测实量实施方法包括如下步骤：
[0007]步骤1：确定行走式机器人进行实测实量的工作模式：若为手动模式进入步骤2；若为自动模式进入步骤3；
[0008]步骤2：以手动控制方式控制行走式机器人按照手动控制指令沿工作路径对建筑进行实测实量；r/>[0009]步骤3：形成自动控制指令控制行走式机器人自动沿工作路径对建筑进行自动实测实量；
[0010]步骤4：对行走式机器人实测实量得到的数据按照进行整理形成预设格式的报表。
[0011]进一步地，所述步骤3中自动实施方法包括如下子步骤：
[0012]步骤3
‑
1：获取待测建筑物平面设计图并确定待测量项目；
[0013]步骤3
‑
2：对待测建筑物平面设计图识别解析以及对测量项目进行识别解析，生成每个测量项目所对应的测量点信息以及基于测量点所形成的工作路径信息；
[0014]步骤3
‑
3：机器人基于步骤3
‑
2中所生成的测量点信息以及行走路径到达所需测量点并进行该测量点所对应测量项目的检测；
[0015]步骤3
‑
4：将步骤3
‑
3检测的结果传输至终端进行数据处理及归纳整理。
[0016]进一步地，所述步骤3
‑
2中对待测建筑物平面设计图识别解析以及对测量项目进行识别解析时，具体包括如下子步骤：
[0017]步骤3
‑2‑
1：对待测建筑物平面设计图进行识别解析获得待测建筑物的组成结构信息，获得房间形式、门窗位置、柱子墙体位置信息；
[0018]步骤3
‑2‑
2：根据所解析的建筑物组成结构信息，自动生成每个待测量项目所对应的测量点信息，同时自动规划包含所有测量点位置的从起点至终点的无碰撞机器人工作路径；
[0019]步骤3
‑2‑
3：将每个测量点所对应的测量项目以及每个测量点之间的工作路径生成测量任务发送给机器人；
[0020]步骤3
‑2‑
4：机器人根据所对应的测量任务对待测建筑物进行测量。
[0021]进一步地，所述步骤3
‑2‑
4中对建筑进行测量时，具体通过机器人启用图像采集功能对测量点进行图像采集，并根据图像，启用图像处理功能，并返回测量项数据，将数据传输至终端。
[0022]进一步地，所述步骤2中手动控制测量方法包括如下步骤：
[0023]步骤2
‑
1：手动控制机器人行走至测量点；
[0024]步骤2
‑
2：在终端选择该测量点对应的测量项并将测量项任务下达至机器人；
[0025]步骤2
‑
3：机器人接收后根据测量任务开始检测；
[0026]步骤2
‑
4：步骤2
‑
3检测的结果传输至终端进行数据处理及归纳整理。
[0027]进一步地，所述步骤2
‑
3中对建筑进行检测时，具体包括如下子步骤：
[0028]步骤2
‑3‑
1：机器人启用图像采集功能对测量点进行图像采集；
[0029]步骤2
‑3‑
2：根据图像，启用图像处理功能，并返回测量项数据，将数据传输至终端。
[0030]进一步地，所述图像处理通过对采集的图像进行轮廓或特征的提取；对提取后的轮廓或特征进行识别处理，并将处理后的数据返回，作为此测量点的测量项的测量数据；将所生成的数据传输至终端进行进一步计算处理以及归纳整理。
[0031]为了达到上述目的，本专利技术提供的基于行走式机器人的建筑实测实量控制系统，所述建筑实测实量控制系统，包括自动控制测量模块以及手动控制测量模块，所述自动控制测量模块以及手动控制测量模块可分别形成自动控制指令以及手动控制指令下达至机器人，对待测建筑物进行自动或手动的测量。
[0032]进一步地，所述自动控制测量模块包括：
[0033]待测建筑物设计图导入模块，所述待测建筑物设计图导入模块用于将待测建筑物设计图导入终端，并对待测建筑物设计图进行解析；
[0034]路径生成模块，所述路径生成模块基于待测建筑物结构特征，根据测量项目所对应的测量点位置形成机器人在待测建筑物结构内的行走路径；
[0035]图像采集模块，所述图像采集模块基于测量点所对应的测量项来采集建筑表面的图像，并将采集的图像传输至终端。
[0036]进一步地，所述图像采集模块包括特征提取子模块，识别处理子模块，记录上传子模块；
[0037]所述特征提取子模块用于对图像采集模块所拍摄的图像进行特征提取；
[0038]所述识别处理子模块与特征提取子模块数据交互，用于对提取的特征进行识别及处理，得到目标数据；
[0039]所述记录上传子模块与识别处理子模块数据交互，用于将识别处理后数据赋予测量项，若有数据，将此数据上传到终端进行进一步计算及归纳整理，若无数据，返回“测量失败”至终端。
[0040]本专利技术提供的基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法及控制系统，本方案可以通过以手动控制方式或自动控制方式形成控制指令沿工作路径对建筑进行实测实量；并按照测量对象自动归档保存实测数据，提高了测量效率，降低了成本。
附图说明
[0041]以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本专利技术。
[0042]图1为本建筑实测实量实施方法的流程示意图；
[0043]图2为本建筑实测实量控制系统的构成示意图；
[0044]图3为本建筑实测实量控制系统所配合设置的硬件结构示意图；
[0045]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法，其特征在于，所述建筑实测实量实施方法包括如下步骤：步骤1：确定行走式机器人进行实测实量的工作模式：若为手动模式进入步骤2；若为自动模式进入步骤3；步骤2：以手动控制方式控制行走式机器人按照手动控制指令沿工作路径对建筑进行实测实量；步骤3：形成自动控制指令控制行走式机器人自动沿工作路径对建筑进行自动实测实量；步骤4：对行走式机器人实测实量得到的数据整理形成预设格式的报表。2.根据权利要求1所述的基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法，其特征在于，所述步骤3中自动实施方法包括如下子步骤：步骤3
‑
1：获取待测建筑物平面设计图并确定待测量项目；步骤3
‑
2：对待测建筑物平面设计图识别解析以及对测量项目进行识别解析，生成每个测量项目所对应的测量点信息，并根据测量点形成从起点至终点的无碰撞工作路径信息；步骤3
‑
3：机器人基于步骤3
‑
2中所生成的测量点信息以及行走路径依次到达所需测量点并进行测量点所对应测量项目的检测；步骤3
‑
4：将步骤3
‑
3检测的结果传输至终端进行数据处理及归纳整理。3.根据权利要求2所述的基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法，其特征在于，所述步骤3
‑
2中对待测建筑物平面设计图识别解析以及对测量项目进行识别解析时，具体包括如下子步骤：步骤3
‑2‑
1：对待测建筑物平面设计图进行识别解析获得待测建筑物的组成结构信息，获得房间形式、门窗位置、柱子墙体位置信息；步骤3
‑2‑
2：根据所解析的建筑物组成结构信息，自动生成每个待测量项目所对应的测量点信息，同时自动规划包含所有测量点位置的机器人工作路径；步骤3
‑2‑
3：将每个测量点所对应的测量项目以及每个测量点之间的工作路径生成测量任务发送给机器人；步骤3
‑2‑
4：机器人根据所对应的测量任务对待测建筑物进行测量。4.根据权利要求1所述的基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法，其特征在于，所述步骤3
‑2‑
4中对建筑进行测量时，具体通过机器人启用图像采集功能对测量点进行图像采集，并根据图像，启用图像处理功能，并返回测量项数据，将数据传输至终端。5.根据权利要求1所述的基于行走式机器人的建筑实测实量实施方法，其特征在于，所述步骤2中手动控制测量方...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴杭姿，杨燕，韩立芳，黄青隆，
申请(专利权)人：中国建筑第八工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：