一种浮动式自锁包覆机构、机器人及控制方法技术

本发明专利技术提供了一种浮动式自锁包覆机构、机器人及控制方法，浮动组件的一端用于与机器人的行走组件连接，浮动组件的另一端与第一包覆组件连接；第一包覆组件至少包括滚珠丝杠组件，滚珠丝杠组件的丝杠螺母与第二包覆组件连接，第二包覆组件能够在丝杠带动下与第一包覆组件配合完成包覆；浮动组件包括第一固定件、第二固定件、滑动支架和浮动固定件，滑动支架用于与行走组件连接，浮动固定件与第一包覆组件连接，第一固定件的第一端和第二固定件的第一端分别通过弹簧锁紧销限位于滑动支架内，第一固定件的第二端和第二固定件的第二端分别通定位销与浮动固定件连接；本发明专利技术实现了包覆机构的上下自由浮动，提升了机器人的包覆效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种浮动式自锁包覆机构、机器人及控制方法


[0001]本专利技术涉及绝缘包覆机器人
，特别涉及一种浮动式自锁包覆机构、机器人及控制方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]目前，普遍采用架空线路形式作为电力传输的主要形式，其分布广、长度长，线路环境复杂，其安全稳定性直接影响输电系统的可靠性。现有架空线路大多选用裸导线进行电力传输，且架设高度偏低，线路下多植被等现状，极易造成线路短路，严重影响生产、生活用电。架空线路绝缘包覆机器人的广泛推广应用，将绝缘功能涂料均匀涂覆在架空线缆上，起到良好的绝缘防护作用。由于架空线路常年处于户外，表面布满灰尘、污垢及鸟屎等杂物，且现有包覆机构自由度较少，导致涂覆线缆过程中存在卡滞现象，影响线缆涂覆效果，进而影响架空线路绝缘防护效果；且包覆机构卡滞后自恢复困难，需人工强制打开，存在安全隐患；包覆机构闭合后无自锁装置，涂覆过程中存在打开风险；包覆机构开合缺少限位保护等措施，控制逻辑缺失等缺点，亟需改进。
[0004]专利CN114188101A公开了一种架空高压电线的绝缘包覆方法，使用固态的绝缘型材包围住高压电线，将其合围后的重叠搭接处粘合后，通过沿高压电线的长度方向边前进边热压的方式，对绝缘型材进行整型。相比于现有技术，本专利技术采用固态的型材而非液料进行包覆，在包覆的过程中绝缘型材为自体融合，绝大部分的绝缘型材不会发生相性的转变，所以其力学特性也不会发生变化。此外，本专利技术采用边前进边热压的方式进行处理，处使材料融合外，还完成了去除空气、贴合电缆、整形等额外的工作，使得包覆后的绝缘层能最大程度地达到理想的设计要求，且能够显著地提高作业速度，具有简单易行，包覆速度快，作业效率高等优点，具备很好的应用前景；
[0005]专利CN114400116A公开了一种架空高压电线绝缘包覆机器人热压处理装置，包括包覆机器人本体，包覆机器人本体的底侧连接有材料导向机构，包覆机器人本体的顶端安装有热压处理机构，包覆机器人本体的底端连接有机器人滑轮移动驱动机构。本专利技术通过定位杆沿着定位槽移动，用于调整左导向轮和右导向轮之间的间距。内环与冷却环槽之间留有环形通道，多个喷嘴安装在内环上，并且喷嘴与环形通道连通；冷气从喷嘴边旋转边喷出，冷却管内通入的冷气带动斜板旋转，从而喷嘴实现边旋转边冷却。传动杆上的固定的传动齿轮与齿轮啮合，传动电机用于提供支撑环旋转的动力，通过齿轮带动支撑环旋转，清理刷旋转清理高压电线的周面。
[0006]专利CN107611844A公开了一种架空线路绝缘包覆机器人系统及其控制方法，作业人员将架空线路绝缘包覆机器人安装在架空线缆上，控制机器人沿架空线缆行走，同时绝缘涂料供应装置控制绝缘涂料供应速度，将绝缘涂料通过管路输送至绝缘包覆机构，绝缘包覆机构将绝缘涂料包覆在架空线缆上；线径检测仪用于检测绝缘包覆完成后线缆直径，行程闭环，保证绝缘包覆作业效果良好面具有自动化程度高、精度高、效率高、可靠性高等
优点。
[0007]专利技术人发现，由于架空线缆处于户外，表面多积尘，现有的绝缘包覆机器人技术，存在如下缺点：(1)包覆组件浮动机构只可上下浮动，自由度较少，极易造成卡线现象，无法应对现场多变工况；(2)包覆组件采用直线导轨进行导向，侧向间隙大，自身刚性差，机器人过位后无法自恢复，需要人工处理；(3)现有包覆组件由左右两部分组成，且为单侧开合结构，一侧由销轴连接，左右两部分以销轴为中心呈一定角度的转动，另一侧可机械锁合，缺少必要的自锁结构；(4)现有包覆组件缺少限位保护，只依靠电机堵转检测电流大小，预判第二包覆机构到位情况，容易误动作，严重影响机器人运行稳定性。

技术实现思路

[0008]为了解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种浮动式自锁包覆机构、机器人及控制方法，实现了包覆机构的上下自由浮动，自锁稳定、导向稳定可靠、限位保护逻辑闭环控制，提升了机器人的包覆效果。
[0009]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0010]本专利技术第一方面提供了一种浮动式自锁包覆机构。
[0011]一种浮动式自锁包覆机构，包括：浮动组件、第一包覆组件和第二包覆组件；
[0012]浮动组件的一端用于与机器人的行走组件连接，浮动组件的另一端与第一包覆组件连接；
[0013]第一包覆组件至少包括滚珠丝杠组件，滚珠丝杠组件的丝杠螺母与第二包覆组件连接，第二包覆组件能够在丝杠带动下与第一包覆组件配合完成包覆；
[0014]浮动组件包括第一固定件、第二固定件、滑动支架和浮动固定件，滑动支架用于与行走组件连接，浮动固定件与第一包覆组件连接，第一固定件的第一端和第二固定件的第一端分别通过弹簧锁紧销限位于滑动支架内，第一固定件的第二端和第二固定件的第二端分别通定位销与浮动固定件连接。
[0015]作为可选的一种实现方式，第一固定件和第二固定件之间连接有加强支架；或者，第一固定件和第二固定件均为板件或者均为杆件；或者，第一固定件和第二固定件平行。
[0016]作为可选的一种实现方式，第一包覆组件还包括驱动电机、第一包覆支架、第一包覆内芯和蜗轮蜗杆机构；
[0017]驱动电机与蜗轮蜗杆机构均与第一包覆支架连接，驱动电机与蜗轮蜗杆机构连接，驱动电机的输出轴方向与蜗轮蜗杆机构的丝杠轴向垂直。
[0018]作为可选的进一步限定，第一包覆组件还包括机械限位板、第一限位光电传感元件、第二限位光电传感元件和至少一个导向轴，导向轴的第一端与第一包覆支架连接，导向轴的第二端与机械限位板连接；
[0019]第一限位光电传感元件与第一包覆支架连接，第二限位光电传感元件与机械限位板连接，且第一限位光电传感元件与第二限位光电传感元件位置相对。
[0020]作为可选的进一步限定，第二包覆组件，包括：第二包覆支架、第二包覆内芯、丝杠螺母、衬套和光电开关检测片，第二包覆支架与丝杠螺母连接，衬套开设在第二包覆之间上，且导向轴穿过衬套，光电开关检测片与第二包覆支架连接。
[0021]作为可选的进一步限定，第一包覆内芯嵌入在第一包覆支架内，第二包覆内芯嵌
入在第二包覆支架内，第一包覆内芯能够与第二包覆内芯配合形成用于包覆线缆的密闭腔体。
[0022]本专利技术第二方面提供了一种浮动式自锁包覆机构的控制方法。
[0023]一种浮动式自锁包覆机构的控制方法，利用本专利技术第一方面所述的浮动式自锁包覆机构，包括以下过程：
[0024]当包覆组件接收到打开指令时，驱动电机带动蜗轮蜗杆机构转动，进而带动滚珠丝杠转动，安装在丝杠螺母上的第二包覆组件下行；
[0025]驱动电机自初始位置开始读秒，发送一定数量脉冲数后停止，反馈给下位机以控制第二包覆组件位置；
[0026]当第二包覆组件下行，第二包覆组件的光电检测片触发第二限位光电传感元件，反馈给下位机，驱动电机停止；
[0027]当第二包覆组件下行，接触机械限位板，驱动电机堵转，反馈给本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种浮动式自锁包覆机构，其特征在于：至少包括：浮动组件、第一包覆组件和第二包覆组件；浮动组件的一端用于与机器人的行走组件连接，浮动组件的另一端与第一包覆组件连接；第一包覆组件至少包括滚珠丝杠组件，滚珠丝杠组件的丝杠螺母与第二包覆组件连接，第二包覆组件能够在丝杠带动下与第一包覆组件配合完成包覆；浮动组件包括第一固定件、第二固定件、滑动支架和浮动固定件，滑动支架用于与行走组件连接，浮动固定件与第一包覆组件连接，第一固定件的第一端和第二固定件的第一端分别通过弹簧锁紧销限位于滑动支架内，第一固定件的第二端和第二固定件的第二端分别通定位销与浮动固定件连接。2.如权利要求1所述的浮动式自锁包覆机构，其特征在于：第一固定件和第二固定件之间连接有加强支架；或者，第一固定件和第二固定件均为板件或者均为杆件；或者，第一固定件和第二固定件平行。3.如权利要求1所述的浮动式自锁包覆机构，其特征在于：第一包覆组件还包括驱动电机、第一包覆支架、第一包覆内芯和蜗轮蜗杆机构；驱动电机与蜗轮蜗杆机构均与第一包覆支架连接，驱动电机与蜗轮蜗杆机构连接，驱动电机的输出轴方向与蜗轮蜗杆机构的丝杠轴向垂直。4.如权利要求3所述的浮动式自锁包覆机构，其特征在于：第一包覆组件还包括机械限位板、第一限位光电传感元件、第二限位光电传感元件和至少一个导向轴，导向轴的第一端与第一包覆支架连接，导向轴的第二端与机械限位板连接；第一限位光电传感元件与第一包覆支架连接，第二限位光电传感元件与机械限位板连接，且第一限位光电传感元件与第二限位光电传感元件位置相对。5.如权利要求4所述的浮动式自锁包覆机构，其特征在于：第二包覆组件，包括：第二包覆支架、第二包覆内芯、丝杠螺母、衬套和光电开关检测片，第二包覆支架与丝杠螺母连接，衬套开设在第二包覆之间上，且导向轴穿过衬套，光电开关检测片与第二包覆支...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐怀刚，贾永刚，吕庆涛，李涛，张永生，刘镇钥，高可兵，李雪松，郝照斌，宋丙顺，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：