车辆蠕行控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆蠕行控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，确定发动机的怠速理论转速；根据所述怠速理论转速确定后轴理论扭矩；根据所述后轴理论扭矩和后轴减速比计算目标电机的电机理论扭矩；通过目标电机控制器根据所述电机理论扭矩进行驱动扭矩抵消，以控制所述目标车辆的蠕行车速位于预设范围内；通过上述方式，在判定目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，根据怠速理论转速确定后轴目标扭矩，然后再根据后轴目标扭矩计算电机理论扭矩，采用开环控制方式对目标车辆的蠕行车速进行控制，从而能够有效提高控制混动车辆蠕行的合理性，进而提高驾驶体验。体验。体验。

【技术实现步骤摘要】
车辆蠕行控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及车辆蠕行控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着世界各地日益严重的环境和能源问题，各国继续推出更严格的规定，以限制二氧化碳和各种有害气体的排放，混合动力传动系统结合发动机和电机的优点，近年来受到广泛的关注，硬件的弱点，在混合动力车辆上还是会出现硬件弱点的缺陷，带变矩器车辆的蠕行车速会随发动机的怠速转速的变化而变化，且在混合动力汽车中，由于发动机的启动和停止工况更多以及能量回收的作用，使得发动机水温不容易保持超过90℃，这导致发动机怠速转速偏高的工况增多，且在发动机转速偏高的同时会导致泵轮扭矩偏高，进而使得车辆蠕行车速偏高，甚至蠕行可以进2挡的缺陷，最终导致控制混动车辆蠕行极其不合理，以及驾驶体验较差。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆蠕行控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术控制混动车辆蠕行不合理，导致驾驶体验较差的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆蠕行控制方法，所述车辆蠕行控制方法包括以下步骤：
[0006]在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，确定发动机的怠速理论转速；
[0007]根据所述怠速理论转速确定后轴理论扭矩；
[0008]根据所述后轴理论扭矩和后轴减速比计算目标电机的电机理论扭矩；
[0009]通过目标电机控制器根据所述电机理论扭矩进行驱动扭矩抵消，以控制所述目标车辆的蠕行车速位于预设范围内。
[0010]可选地，所述在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，确定发动机的怠速理论转速，包括：
[0011]在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，获取发动机的当前水温、外界环境温度以及所处海拔参数；
[0012]通过发动机控制器根据所述当前水温、所述外界环境温度以及所述所处海拔参数计算所述发动机的怠速当前转速；
[0013]根据所述发动机的怠速当前转速和变速箱的当前油温计算怠速理论转速。
[0014]可选地，所述在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，获取发动机的当前水温、外界环境温度以及所处海拔参数之前，还包括：
[0015]获取变速箱的当前挡位、制动踏板的当前开度以及加速踏板的当前开度；
[0016]根据所述变速箱的当前挡位、所述制动踏板的当前开度以及所述加速踏板的当前开度确定目标车辆的当前行驶状态；
[0017]判断所述目标车辆的当前行驶状态是否为蠕行状态。
[0018]可选地，所述根据所述怠速理论转速确定后轴理论扭矩，包括：
[0019]获取泵轮扭矩参数、变矩比参数、速比参数、蠕行参数以及目标车辆的当前车速；
[0020]根据所述怠速理论转速、所述泵轮扭矩参数、所述变矩比参数以及所述速比参数计算前轴理论扭矩；
[0021]根据所述前轴理论扭矩、所述蠕行参数以及所述目标车辆的当前车速计算前后轴总扭矩；
[0022]根据所述前轴理论扭矩、所述前后轴总扭矩以及预设扭矩分配混合系数计算后轴理论扭矩。
[0023]可选地，所述根据所述怠速理论转速、所述泵轮扭矩参数、所述变矩比参数以及所述速比参数计算前轴理论扭矩，包括：
[0024]将所述怠速理论转速发送给发动机控制器，以使所述发动机控制器根据所述怠速理论转速对发动机进行控制，在控制完成后，将所述发动机的怠速实际转速进行反馈；
[0025]根据所述怠速实际转速、所述泵轮扭矩参数、所述变矩比参数以及所述速比参数计算前轴理论扭矩。
[0026]可选地，所述通过目标电机控制器根据所述电机理论扭矩进行驱动扭矩抵消，以控制所述目标车辆的蠕行车速位于预设范围内，包括：
[0027]将所述电机理论扭矩发送给目标电机控制器，以使所述目标电机控制器根据所述电机理论扭矩对目标电机进行控制，在控制完成后，实时获取目标电机的电机实际扭矩，根据所述电机实际扭矩进行驱动扭矩抵消，以控制所述目标车辆的蠕行车速位于预设范围内。
[0028]可选地，所述将所述电机理论扭矩发送给目标电机控制器，以使所述目标电机控制器根据所述电机理论扭矩对目标电机进行控制，在控制完成后，实时获取目标电机的电机实际扭矩，根据所述电机实际扭矩进行驱动扭矩抵消，控制所述目标车辆的蠕行车速位于预设范围内，以控制所述目标车辆的蠕行车速位于预设范围内，包括：
[0029]将所述电机理论扭矩发送给目标电机控制器，以使所述目标电机控制器根据所述电机理论扭矩对目标电机进行控制，在控制完成后，实时获取目标电机的电机实际扭矩，根据所述电机实际扭矩对前轴实际扭矩进行驱动扭矩抵消，在抵消完成后，以控制所述目标车辆的蠕行车速位于预设范围内。
[0030]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆蠕行控制装置，所述车辆蠕行控制装置包括：
[0031]状态判断模块，用于在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，确定发动机的怠速理论转速；
[0032]确定模块，用于根据所述怠速理论转速确定后轴理论扭矩；
[0033]计算模块，用于根据所述后轴理论扭矩和后轴减速比计算目标电机的电机理论扭矩；
[0034]控制模块，用于通过目标电机控制器根据所述电机理论扭矩进行驱动扭矩抵消，
以控制所述目标车辆的蠕行车速位于预设范围内。
[0035]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆蠕行控制设备，所述车辆蠕行控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆蠕行控制程序，所述车辆蠕行控制程序配置为实现如上文所述的车辆蠕行控制方法。
[0036]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆蠕行控制程序，所述车辆蠕行控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆蠕行控制方法。
[0037]本专利技术提出的车辆蠕行控制方法，通过在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，确定发动机的怠速理论转速；根据所述怠速理论转速确定后轴理论扭矩；根据所述后轴理论扭矩和后轴减速比计算目标电机的电机理论扭矩；通过目标电机控制器根据所述电机理论扭矩进行驱动扭矩抵消，以控制所述目标车辆的蠕行车速位于预设范围内；通过上述方式，在判定目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，根据怠速理论转速确定后轴目标扭矩，然后再根据后轴目标扭矩计算电机理论扭矩，采用开环控制方式对目标车辆的蠕行车速进行控制，从而能够有效提高控制混动车辆蠕行的合理性，进而提高驾驶体验。
附图说明
[0038]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆蠕行控制设备的结构示意图；
[0039]图2为本专利技术车辆蠕行控制方法第一实施例的流程示意图；
[0040]图3为本专利技术车辆蠕行控制方法一实施例的目标车辆架构示意图；
[0041]图4为本专利技术车辆蠕行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述车辆蠕行控制方法包括以下步骤：在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，确定发动机的怠速理论转速；根据所述怠速理论转速确定后轴理论扭矩；根据所述后轴理论扭矩和后轴减速比计算目标电机的电机理论扭矩；通过目标电机控制器根据所述电机理论扭矩进行驱动扭矩抵消，以控制所述目标车辆的蠕行车速位于预设范围内。2.如权利要求1所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，确定发动机的怠速理论转速，包括：在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，获取发动机的当前水温、外界环境温度以及所处海拔参数；通过发动机控制器根据所述当前水温、所述外界环境温度以及所述所处海拔参数计算所述发动机的怠速当前转速；根据所述发动机的怠速当前转速和变速箱的当前油温计算怠速理论转速。3.如权利要求2所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述在目标车辆的当前行驶状态为蠕行状态时，获取发动机的当前水温、外界环境温度以及所处海拔参数之前，还包括：获取变速箱的当前挡位、制动踏板的当前开度以及加速踏板的当前开度；根据所述变速箱的当前挡位、所述制动踏板的当前开度以及所述加速踏板的当前开度确定目标车辆的当前行驶状态；判断所述目标车辆的当前行驶状态是否为蠕行状态。4.如权利要求1所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据所述怠速理论转速确定后轴理论扭矩，包括：获取泵轮扭矩参数、变矩比参数、速比参数、蠕行参数以及目标车辆的当前车速；根据所述怠速理论转速、所述泵轮扭矩参数、所述变矩比参数以及所述速比参数计算前轴理论扭矩；根据所述前轴理论扭矩、所述蠕行参数以及所述目标车辆的当前车速计算前后轴总扭矩；根据所述前轴理论扭矩、所述前后轴总扭矩以及预设扭矩分配混合系数计算后轴理论扭矩。5.如权利要求4所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据所述怠速理论转速、所述泵轮扭矩参数、所述变矩比参数以及所述速比参数计算前轴理论扭矩，包括：将所述怠速理论转速发送给发动机控制器，以使所述发动机控制器根据所述怠速理论转速对发动机进行控制，在控制完成后，将所述发动机的怠速实际转速进行反馈；根据所述怠速实际转速、所述泵轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄文凯，程辉军，储爱华，盖福祥，
申请(专利权)人：浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司浙江远程商用车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：