用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器技术方案

本申请公开了一种用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器。该方法包括：获取图像采集设备的当前视频帧；根据当前视频帧判断视频帧的显示画面中是否包含第一目标管；在判定显示画面中包含第一目标管的情况下，调整图像采集设备的焦距至目标焦距；在图像采集设备的焦距为目标焦距的情况下，在显示画面生成对管辅助线。本申请能根据目标管位置自适应切换摄像头焦距。此外通过增加对管辅助线，方便司机判断两根管子的相对位置及当前运动轨迹是否能使管子对齐，从而实现不同距离下高精度的对管过程视觉辅助，提高了高精度对管时的精度和效率。和效率。和效率。

【技术实现步骤摘要】
用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器


[0001]本申请涉及视觉辅助对管
，具体地涉及一种用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器。

技术介绍

[0002]混凝土车载泵因其作业灵活、施工范围广、泵送性能高等优势被广泛使用在工程建筑行业中。但是通常因施工环境复杂、操作手经验不足等问题，混凝土车载泵对管作业需要耗费较长时间。
[0003]目前已有部分车载泵搭载了倒车辅助影像(类似于倒车影像)，用于实时观察工地目标砼管位置及车辆可能的运动轨迹。然而实际作业中，辅助对管系统中一般采用的是定焦摄像头，摄像头的视野远近不能兼顾，并且辅助线的位置一般通过标定得到，变径管姿态的多样性会导致该系统辅助对管能力不足，从而导致对管效率低下。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器，用以解决现有技术中对管时视野范围固定，导致对管效率较低的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于辅助对管的方法，应用于视觉辅助对管系统，视觉辅助对管系统包括图像采集设备和控制器，图像采集设备与控制器通信，方法包括：
[0006]获取图像采集设备的当前视频帧；
[0007]根据当前视频帧判断视频帧的显示画面中是否包含第一目标管；
[0008]在判定显示画面中包含第一目标管的情况下，调整图像采集设备的焦距至目标焦距；
[0009]在图像采集设备的焦距为目标焦距的情况下，在显示画面生成对管辅助线。
>[0010]在本申请实施例中，图像采集设备包括长焦摄像头和短焦摄像头，调整图像采集设备的焦距至目标焦距包括：
[0011]判断第一目标管的管口切面在短焦摄像头的显示画面中的面积是否大于第一阈值；
[0012]在判定第一目标管的管口切面在短焦摄像头的显示画面中的面积大于第一阈值的情况下，控制短焦摄像头切换为长焦摄像头，以使图像采集设备的焦距为第一目标焦距；
[0013]判断第一目标管的管口切面在长焦摄像头的显示画面中的面积是否小于第二阈值；
[0014]在判定第一目标管的管口切面在长焦摄像头的显示画面中的面积小于第二阈值的情况下，控制长焦摄像头切换为短焦摄像头以使图像采集设备的焦距为第二目标焦距。
[0015]在本申请实施例中，图像采集设备包括变焦摄像头，调整图像采集设备的焦距至目标焦距包括：
[0016]获取第一目标管的管口直径；
[0017]根据第一目标管的管口直径确定目标焦距；
[0018]根据目标焦距调整图像采集设备的焦距至第三目标焦距。
[0019]在本申请实施例中，根据第一目标管的管口直径确定目标焦距包括：
[0020]根据图像采集设备的成像分辨率和第一目标管的管口直径确定第一目标管的管口的原单位像素值；
[0021]根据第一目标管的管口直径和第一目标管的管口直径的目标像素值确定第一目标管的管口的目标单位像素值；
[0022]根据原单位像素值、目标单位像素值和图像采集设备的原焦距确定图像采集设备的目标焦距。
[0023]在本申请实施例中，在显示画面生成对管辅助线包括：
[0024]在接收到第一生成模式指令的情况下，获取第一目标管和第二目标管的位姿；
[0025]根据第一目标管的位姿确定第一目标管的中轴线斜率与截距；
[0026]根据第二目标管的位姿分别确定第二目标管的中轴线、目标管的管口切面上与中轴线垂直的切向辅助线和第二目标管的管口切面上与地面平行的切向辅助线的斜率与截距。
[0027]在本申请实施例中，在显示画面生成对管辅助线包括：
[0028]在接收到第二生成模式指令的情况下，获取第一目标管和第二目标管的位姿；
[0029]根据第一目标管的位姿确定第一目标管的管口切面中心点；
[0030]根据第二目标管的位姿分别确定第二目标管的中轴线、第二目标管的管口切面上与地面平行的切向辅助线的斜率与截距。
[0031]在本申请实施例中，在显示画面生成对管辅助线包括：
[0032]在接收到第三生成模式指令的情况下，获取第二目标管的位姿；
[0033]根据第二目标管的位姿分别确定第二目标管的中轴线、第二目标管的管口切面上与地面平行的切向辅助线的斜率与截距。
[0034]本申请第二方面提供一种控制器，包括：
[0035]存储器，被配置成存储指令；以及
[0036]处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现上述的用于辅助对管的方法。
[0037]本申请第三方面提供一种视觉辅助对管系统，包括：
[0038]图像采集设备，被配置成获取画面；以及
[0039]根据上述的控制器，与图像采集设备通信。
[0040]本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的辅助对管的方法。
[0041]通过上述技术方案，首先获取图像采集设备的当前视频帧，再根据当前视频帧判断视频帧的显示画面中是否包含第一目标管。在判定显示画面中包含第一目标管的情况下，调整图像采集设备的焦距至目标焦距，最后在图像采集设备的焦距为目标焦距的情况下，在显示画面生成对管辅助线。本申请能根据目标管的位置自适应切换摄像头焦距。此外通过增加对管辅助线，方便司机判断两根管子的相对位置及当前运动轨迹是否能使管子对
齐，从而实现不同距离下高精度的对管过程视觉辅助，提高了对管时的精度和效率。
[0042]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0043]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0044]图1示意性示出了根据本申请实施例的一种用于辅助对管的方法的流程图；
[0045]图2示意性示出了根据本申请实施例的一种调整图像采集设备的焦距至目标焦距的方法的流程图；
[0046]图3示意性示出了根据本申请另一实施例的一种调整图像采集设备的焦距至目标焦距的方法的流程图；
[0047]图4示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图；
[0048]图5示意性示出了根据本申请实施例的一种视觉辅助对管系统的结构图。
[0049]附图标记说明
[0050]1图像采集设备2控制器
具体实施方式
[0051]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于辅助对管的方法，其特征在于，应用于视觉辅助对管系统，所述视觉辅助对管系统包括图像采集设备和控制器，所述图像采集设备与所述控制器通信，所述方法包括：获取所述图像采集设备的当前视频帧；根据所述当前视频帧判断所述视频帧的显示画面中是否包含第一目标管；在判定所述显示画面中包含所述第一目标管的情况下，调整所述图像采集设备的焦距至目标焦距；在所述图像采集设备的焦距为所述目标焦距的情况下，在所述显示画面生成对管辅助线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备包括长焦摄像头和短焦摄像头，所述调整所述图像采集设备的焦距至目标焦距包括：判断所述第一目标管的管口切面在所述短焦摄像头的显示画面中的面积是否大于第一阈值；在判定所述第一目标管的管口切面在所述短焦摄像头的显示画面中的面积大于所述第一阈值的情况下，控制所述短焦摄像头切换为所述长焦摄像头，以使所述图像采集设备的焦距为第一目标焦距；判断所述第一目标管的管口切面在所述长焦摄像头的显示画面中的面积是否小于第二阈值；在判定所述第一目标管的管口切面在所述长焦摄像头的显示画面中的面积小于所述第二阈值的情况下，控制所述长焦摄像头切换为所述短焦摄像头以使所述图像采集设备的焦距为第二目标焦距。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备包括变焦摄像头，所述调整所述图像采集设备的焦距至目标焦距包括：获取所述第一目标管的管口直径；根据所述第一目标管的管口直径确定目标焦距；根据所述目标焦距调整所述图像采集设备的焦距至第三目标焦距。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标管的管口直径确定目标焦距包括：根据所述图像采集设备的成像分辨率和所述第一目标管的管口直径确定所述第一目标管的管口的原单位像素值；根据所述第一目标管的管口直径和所述第一目标管的管口直径的目标像素值确定所述第一目标管的管...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨辉，黄跃峰，尹倩倩，
申请(专利权)人：中科云谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：