本发明专利技术适用于补销设备领域，公开了补销装置及补销机器人，补销装置包括定位机构、送销机构和成型机构，定位机构包括旋转座、检测传感器和旋转驱动组件，旋转座前端设置有与销轴适配的第一卡槽和/或与销轴螺母配合的第二卡槽，旋转座径向设置有进销孔和出销孔，进销孔和出销孔均与第一卡槽和/或第二卡槽连通，旋转驱动组件用于驱动旋转座旋转以使检测传感器确定销轴的销钉孔位置，并用于驱动旋转座回转预设角度使进销孔与销钉孔对准，在定位过程中，旋转座最多旋转一圈即可确定销钉孔的位置，定位速度快，送销机构安装在旋转座上，定位完成，送销机构将销钉插入销轴的销孔内，能够提高上销速度，且成型机构能够掰弯销钉的销体露出销轴的部分。露出销轴的部分。露出销轴的部分。
【技术实现步骤摘要】
一种补销装置及补销机器人
[0001]本专利技术涉及补销设备领域，尤其涉及一种补销装置及补销机器人。
技术介绍
[0002]随着经济社会的快速发展，电力负荷需求逐年增加，输电线路的规模也越来越大，由于架空输电线路在长期运行在野外，受外界环境、外力破坏以及设备老化等情况的影响，线路连接金具螺栓开口销锈蚀、掉落的缺陷越来越多，严重影响了输电线路的安全稳定运行。输电线路运行管理规范规定，连接金具销钉的缺失属于危机缺陷，处理缺陷的时间要求不超过24小时，补充销钉成为线路班组最繁忙的作业项目之一。
[0003]市面上虽然有自动补销设备，但是现有的自动补销设备上销时需要从多个自由度对销钉孔的位置进行判断，并且需要计算相关距离，上销速度较慢。
技术实现思路
[0004]本专利技术的第一个目的在于提供一种补销装置，其旨在解决现有的需要从多个自由度对销钉孔的位置进行判断，并且需要计算相关距离，上销速度较慢的技术问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术提供的方案是：
[0006]一种补销装置，包括定位机构、送销机构和成型机构，所述定位机构包括旋转座、检测传感器和旋转驱动组件，所述旋转座前端设置有与销轴适配的第一卡槽和/或与销轴螺母配合的第二卡槽，所述旋转座径向设置有进销孔和出销孔，所述进销孔和所述出销孔关于所述旋转座的轴线对称设置，所述进销孔与第一卡槽和/或第二卡槽连通，所述出销孔与第一卡槽和/或第二卡槽连通，所述检测传感器设于旋转座上，所述旋转驱动组件用于驱动所述旋转座旋转以使所述检测传感器确定销轴的销钉孔位置，并用于驱动所述旋转座回转预设角度以使所述进销孔与销钉孔对准，所述送销机构安装在所述旋转座上，且所述送销机构的出口端与所述进销孔连通，所述送销机构用于将销钉插入销轴的销孔内，所述成型机构用于掰弯销钉的销体露出销轴的部分。
[0007]优选地，所述检测传感器包括发射器和接收器，所述旋转座上设置有第一穿孔和第二穿孔，所述第一穿孔和所述第二穿孔关于所述旋转座的轴线对称设置，所述发射器安装在所述第一穿孔内，所述接收器安装在所述第二穿孔内。
[0008]优选地，所述补销装置还包括安装座组件，所述成型机构包括成型块和水平驱动组件，所述成型块安装在所述出销孔内，所述成型块面向所述进销孔的一侧设置有成型孔，所述成型孔设置有坡面，所述坡面自所述成型孔向上以及向远离所述第一卡槽的方向延伸，所述水平驱动组件和所述旋转驱动组件均安装在所述安装座组件上，所述水平驱动组件用于驱动所述旋转座朝远离销轴的方向运动。
[0009]优选地，所述安装座组件设置有安装腔，且所述安装腔两端敞开设置，所述水平驱动组件包括水平驱动件、第一主动轮、第一齿轮轴、第一齿轮罩、丝杆组件、丝杆螺母和止转组件，所述水平驱动件安装在所述安装座组件上，所述第一主动轮套设在所述水平驱动件
的输出端上，所述第一齿轮轴转动安装在所述安装腔的第一端内，所述第一齿轮轴与所述第一主动轮啮合传动，所述第一齿轮轴轴向设置有与所述丝杆螺母适配的第一安装孔和与所述丝杆组件适配的第二安装孔，所述第一齿轮罩套设在所述第一主动轮和所述第一齿轮轴外侧，且所述第一齿轮罩与所述安装座组件连接，所述第一齿轮罩对称设置有第一滑槽和第二滑槽，所述丝杆螺母安装在所述第一安装孔内，所述丝杆组件与所述丝杆螺母螺纹连接，所述丝杆组件穿过所述第一安装孔和所述旋转座，并延伸至所述第一卡槽内，所述止转组件与所述丝杆组件远离第一卡槽的一端连接，且所述止转组件的两端分别滑动设置在所述第一滑槽和所述第二滑槽内。
[0010]优选地，所述丝杆组件包括丝杆和与所述丝杆同轴设置的推杆，所述推杆设于所述旋转座内，并延伸至所述第一卡槽内，所述丝杆与所述丝杆螺母螺纹连接，并穿过所述第一安装孔与所述推杆抵接。
[0011]优选地，所述旋转驱动组件包括旋转驱动件、第二主动轮和第二齿轮轴，所述旋转驱动件安装在所述安装座组件上，所述第二主动轮套设在所述旋转驱动件的输出端上，所述第二齿轮轴转动安装在所述安装腔的第二端内，且所述第二齿轮轴与所述第二主动轮啮合传动，所述第二齿轮轴设置有与所述丝杆组件适配的第三安装孔，所述丝杆组件依次穿过第一安装孔、所述第三安装孔和所述旋转座，并延伸至所述第一卡槽内，所述旋转座与所述第二齿轮轴连接。
[0012]优选地，所述送销机构包括导向座、料仓组件和送销组件，所述导向座上设置有销钉输送槽，所述销钉输送槽的出口端与所述进销孔连通，所述料仓组件与所述导向座连接，所述料仓组件存储有销钉，并用于输送销钉至所述销钉输送槽内，所述送销组件包括送销驱动件、第一链轮、第一链条以及推头，所述导向座上还设置有与所述销钉输送槽连通的第一导向槽，所述送销驱动件安装在所述导向座上，所述第一链轮与所述送销驱动件的第一输出端连接，所述第一链条滑动设置在所述第一导向槽内，且所述第一链条与所述第一链轮啮合传动，所述推头与所述第一链条连接，且所述推头滑动设置在所述销钉输送槽内，所述推头用于与销钉磁性吸附。
[0013]优选地，所述送销组件还包括第二链轮和第二链条，所述导向座上还设置有与所述销钉输送槽连通的第二导向槽，所述送销驱动件和所述销钉输送槽均设于所述第一导向槽与所述第二导向槽之间，所述第二链轮与所述送销驱动件的第二输出端连接，所述第二链条滑动设置在所述第二导向槽内，且所述第二链条与所述第二链轮啮合传动，所述推头的两侧分别与所述第一链条连接和所述第二链条连接。
[0014]优选地，所述导向座上设置有与所述销钉输送槽连通的销钉入口，所述销钉入口包括与销钉的端头部适配的第一孔部和与销钉的销体适配的第二孔部，所述料仓组件包括储钉盒、推块、弹性件和顶杆，所述储钉盒与所述导向座连接，所述储钉盒设置有钉槽和与所述钉槽连通的第三导向槽，所述钉槽顶部设置有第一开口，且所述钉槽面向销钉入口的一侧设置有第二开口，所述第二开口正对所述第二孔部，所述钉槽内排列有销钉，所述钉槽面向所述销钉入口的一端为出钉位置，所述推块与所述储钉盒滑动连接，所述弹性件弹性压缩在所述推块与所述储钉盒之间，所述顶杆滑动设置在所述第三导向槽内，且所述顶杆位于所述出钉位置的下方，所述顶杆的两侧分别与所述第一链条和所述第二链条连接。
[0015]本专利技术的第二个目的在于提供一种补销机器人，包括补销装置和机械臂，所述补
销装置采用如上所述的补销装置，所述补销装置上设置有连接板，所述补销装置通过所述连接板安装在所述机械臂上，所述机械臂用于驱动所述补销装置相对销轴做升降运动、平移运动以使所述旋转座套设在销轴或销轴螺母上。
[0016]本专利技术提供的补销装置在对销孔进行定位时，将旋转座套设在销轴上或螺母上，然后旋转驱动组件驱动旋转座旋转，同时设于旋转座上的检测传感器检测销孔的位置，检测到销钉孔后，旋转驱动组件驱动旋转座回转预设角度，使旋转座上的进销孔与销钉孔对准，送销机构将销钉穿过进销孔送入销钉孔内，旋转座最多旋转一圈，检测传感器即可确定销钉孔的位置，定位速度快，完成销钉孔定位后，旋转座回转预设角度，送销机构即可将销钉插入销轴的销孔内，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种补销装置，其特征在于，包括定位机构、送销机构和成型机构，所述定位机构包括旋转座、检测传感器和旋转驱动组件，所述旋转座前端设置有与销轴适配的第一卡槽和/或与销轴螺母配合的第二卡槽，所述旋转座径向设置有进销孔和出销孔，所述进销孔和所述出销孔关于所述旋转座的轴线对称设置，所述进销孔与第一卡槽和/或第二卡槽连通，所述出销孔与第一卡槽和/或第二卡槽连通，所述检测传感器设于旋转座上，所述旋转驱动组件用于驱动所述旋转座旋转以使所述检测传感器确定销轴的销钉孔位置，并用于驱动所述旋转座回转预设角度以使所述进销孔与销钉孔对准，所述送销机构安装在所述旋转座上，且所述送销机构的出口端与所述进销孔连通，所述送销机构用于将销钉插入销轴的销孔内，所述成型机构用于掰弯销钉的销体露出销轴的部分。2.如权利要求1所述的补销装置，其特征在于，所述检测传感器包括发射器和接收器，所述旋转座上设置有第一穿孔和第二穿孔，所述第一穿孔和所述第二穿孔关于所述旋转座的轴线对称设置，所述发射器安装在所述第一穿孔内，所述接收器安装在所述第二穿孔内。3.如权利要求1所述的补销装置，其特征在于，所述补销装置还包括安装座组件，所述成型机构包括成型块和水平驱动组件，所述成型块安装在所述出销孔内，所述成型块面向所述进销孔的一侧设置有成型孔，所述成型孔设置有坡面，所述坡面自所述成型孔向上以及向远离所述第一卡槽的方向延伸，所述水平驱动组件和所述旋转驱动组件均安装在所述安装座组件上，所述水平驱动组件用于驱动所述旋转座朝远离销轴的方向运动。4.如权利要求3所述的补销装置，其特征在于，所述安装座组件设置有安装腔，且所述安装腔两端敞开设置，所述水平驱动组件包括水平驱动件、第一主动轮、第一齿轮轴、第一齿轮罩、丝杆组件、丝杆螺母和止转组件，所述水平驱动件安装在所述安装座组件上，所述第一主动轮套设在所述水平驱动件的输出端上，所述第一齿轮轴转动安装在所述安装腔的第一端内，所述第一齿轮轴与所述第一主动轮啮合传动，所述第一齿轮轴轴向设置有与所述丝杆螺母适配的第一安装孔和与所述丝杆组件适配的第二安装孔，所述第一齿轮罩套设在所述第一主动轮和所述第一齿轮轴外侧，且所述第一齿轮罩与所述安装座组件连接，所述第一齿轮罩对称设置有第一滑槽和第二滑槽，所述丝杆螺母安装在所述第一安装孔内，所述丝杆组件与所述丝杆螺母螺纹连接，所述丝杆组件穿过所述第一安装孔和所述旋转座，并延伸至所述第一卡槽内，所述止转组件与所述丝杆组件远离第一卡槽的一端连接，且所述止转组件的两端分别滑动设置在所述第一滑槽和所述第二滑槽内。5.如权利要求4所述的补销装置，其特征在于，所述丝杆组件包括丝杆和与所述丝杆同轴设置的推杆，所述推杆设于所述旋转座内，并延伸至所述第一卡槽内，所述丝杆与所述丝杆螺母螺纹连接，并穿过所述第一安装孔与所述推杆抵接。6.如权利要求4所述的补销装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏远航，
申请(专利权)人：广东冠能电力科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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