移动承载车和焊接机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种移动承载车和焊接机器人，其中移动承载车包括：安装架；运动装置，安装架设置在运动装置上，运动装置带动安装架在第二板体上运动；磁力装置，磁力装置设置在安装架上，磁力装置通过磁力吸附第一板体，以约束移动承载车沿第一板体运动，其中，第一板体和第二板体之间具有夹角。通过设置磁力装置吸附第一板体，有效约束了运动装置沿第一板体的表面运动，保证了移动承载车的行进轨迹紧密贴合第一板体，为后续焊接机器人或其他类型的机器人的行进轨迹紧密贴合第一板体提供结构支持，进而提高焊接机器人对第一板体和第二板体之间坡口处的焊接质量，或提高其他类型机器人的操作质量。的操作质量。的操作质量。

【技术实现步骤摘要】
移动承载车和焊接机器人


[0001]本专利技术涉及焊接装置
，具体而言，涉及一种移动承载车和焊接机器人。

技术介绍

[0002]目前，在金属结构焊接领域，针对大型工程结构件(例如钢制储罐、球罐、管道、船体等大中型平面或弧面设备)，进行焊接作业时，通常是采用人工作业为主，但大型工程结构件结构复杂，其内外部均存在大量的呈圆弧形，尤其是环形的角接焊缝，例如筒体和腹板之间的坡口处的焊缝，或者其他类似的第一板体和第二板体之间的焊缝，特别是厚板拼接形成的T形焊缝，其焊接工作量极大，因此需要多名工人协同完成，劳动强度大且对焊接工人的焊接技能要求较高，同时因为在焊接作业工况下的环境条件恶劣，以及受多种外部因素均影响焊接的质量，所以人工对于大型工程结构件的焊接质量无法保证，而且焊接效率低下。
[0003]现有技术中确实存在一些用于角焊缝焊接的焊接机器人，普遍存在体积较大、负载低、焊接过程需要人工不断干预调节的缺点，并且现有技术中的焊接机器人因其上用于带动整体移动的移动承载车(即机器人的运动平台)的限制，针对一些特别狭窄的空间和高空等焊接工况也无法良好地适应，同时，现有的焊接机器人的移动承载车的行进轨迹无法紧密贴合第一板体，导致对第一板体和第二板体之间坡口处的焊接质量较低。对于打磨、切割等操作，在类似的使用环境下，现有的移动承载车均存在行进轨迹无法紧密贴合待处理工件的问题，影响操作质量。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种移动承载车和焊接机器人，以解决现有技术中的移动承载车行进轨迹无法紧密贴合待处理工件，影响操作质量的问题。
[0005]为了解决上述问题，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供了一种移动承载车，移动承载车包括：安装架；运动装置，安装架设置在运动装置上，运动装置带动安装架在第二板体上运动；磁力装置，磁力装置设置在安装架上，磁力装置通过磁力吸附第一板体，以约束移动承载车沿第一板体运动，其中，第一板体和第二板体之间具有夹角。
[0006]进一步地，移动承载车还包括支撑装置，支撑装置设置在安装架或运动装置上，支撑装置与第一板体抵接，以保证磁力装置与第一板体之间间隔设定距离。
[0007]进一步地，支撑装置包括：支撑座，支撑座固定设置在安装架或运动装置上，支撑座具有安装腔和安装孔，安装孔与安装腔连通；调节件，调节件的一端可活动地设置在安装腔内，且与安装腔弹性连接，调节件的另一端穿过安装孔；调节杆，调节杆依次穿过安装腔和安装孔，且与调节件配合；调节杆与第一板体抵接；其中，通过调节件调节调节杆的轴向位置，调节设定距离。
[0008]进一步地，调节件具有内螺纹，调节杆包括万向球和螺杆，万向球可转动地设置在螺杆的一端，万向球与第一板体抵接，螺杆与调节件螺纹配合；支撑装置还包括套在调节杆
上的碟簧，调节件通过碟簧与安装腔弹性连接。
[0009]进一步地，磁力装置包括磁铁座和磁铁总成，磁铁座设置在安装架上，磁铁总成设置在磁铁座上。
[0010]进一步地，磁铁总成包括多个永磁铁，多个永磁铁可拆卸地设置在磁铁座上。
[0011]进一步地，运动装置包括：底盘，安装架设置在底盘上；驱动单元，驱动单元设置在底盘上；并排设置在底盘上的前轮总成和后轮总成，驱动单元驱动前轮总成和后轮总成运动。
[0012]进一步地，前轮总成包括依次连接的第一传动机构、第二传动机构和前轮，第一传动机构与驱动单元带连接，以带动前轮运动；后轮总成包括依次连接的第三传动机构和后轮，第三传动机构与第二传动机构带连接，以带动后轮运动；其中，驱动单元通过第一传动机构带动第二传动机构和前轮共同转动，第二传动机构通过第三传动机构带动后轮转动。
[0013]进一步地，驱动单元包括：驱动电机；驱动减速器；驱动减速器包括输入轴和与输入轴减速连接的输出轴；驱动电机的转轴与输入轴驱动连接；输出轴与前轮总成驱动连接。
[0014]进一步地，前轮和后轮内均设有磁铁，通过磁铁的磁力，保证前轮和后轮吸附在第二板体上。
[0015]进一步地，前轮和后轮均位于底盘远离磁力装置的一侧；驱动单元位于前轮总成和后轮总成之间。
[0016]进一步地，移动承载车还包括姿态传感器，姿态传感器设置在安装架或运动装置上，姿态传感器用于检测运动装置的运动姿态。
[0017]根据本专利技术的另一个方面，本专利技术还提供了一种焊接机器人，包括上述的移动承载车，焊接机器人还包括：焊接装置，焊接装置设置在安装架上。
[0018]进一步地，焊接机器人还包括激光跟踪装置，激光跟踪装置用于检测待焊接位置相对于焊接装置的位置，激光跟踪装置设置在安装架上。
[0019]进一步地，焊接机器人还包括冷却装置，冷却装置用于冷却激光跟踪装置，冷却装置设置在安装架上。
[0020]进一步地，焊接装置包括位于安装架上的调节装置和焊枪，调节装置具有活动端，焊枪设置在活动端上，活动端带动焊枪多自由度移动。
[0021]进一步地，焊接机器人还包括电接口和数据接口，电接口和数据接口分别设置在安装架上，电接口与外部电源连接，数据接口与外部设备电连接；焊接装置、激光跟踪装置和运动装置分别与电接口电连接，焊接装置、激光跟踪装置和运动装置分别与数据接口电连接。
[0022]应用本专利技术的技术方案，本专利技术提供了一种移动承载车，移动承载车包括：安装架；运动装置，安装架设置在运动装置上，运动装置带动安装架在第二板体上运动；磁力装置，磁力装置设置在安装架上，磁力装置通过磁力吸附第一板体，以约束移动承载车沿第一板体运动，其中，第一板体和第二板体之间具有夹角。通过设置磁力装置吸附第一板体，有效约束了运动装置沿第一板体的表面运动，保证了移动承载车的行进轨迹紧密贴合第一板体，为后续焊接机器人或其他类型的机器人(例如切割机器人、打磨机器人)的行进轨迹紧密贴合第一板体提供结构支持，进而提高焊接机器人对第一板体和第二板体之间坡口处的焊接质量，或提高其他类型机器人的操作质量。
附图说明
[0023]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0024]图1示出了本专利技术的实施例提供的焊接机器人的外部结构示意图；
[0025]图2示出了本专利技术的实施例提供的焊接机器人整体结构的俯视图；
[0026]图3示出了本专利技术的实施例提供的焊接机器人整体结构的左视图；
[0027]图4示出了本专利技术的实施例提供的支撑装置的外部结构示意图；
[0028]图5示出了本专利技术的实施例提供的支撑装置的主视图；
[0029]图6示出了图5中A
‑
A处的剖视图；
[0030]图7示出了本专利技术的实施例提供的磁力装置的立体结构示意图；
[0031]图8示出了本专利技术的实施例提供的磁力装置的主视图；
[0032]图9示出了图8中B
‑
B处的剖视图；
[0033]图10示出了本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动承载车，其特征在于，所述移动承载车包括：安装架(10)；运动装置(40)，所述安装架(10)设置在所述运动装置(40)上，所述运动装置(40)带动所述安装架(10)在第二板体上运动；磁力装置(50)，所述磁力装置(50)设置在所述安装架(10)上，所述磁力装置(50)通过磁力吸附第一板体，以约束所述移动承载车沿所述第一板体运动，其中，第一板体和第二板体之间具有夹角。2.根据权利要求1所述的移动承载车，其特征在于，所述移动承载车还包括支撑装置(60)，所述支撑装置(60)设置在所述安装架(10)或所述运动装置(40)上，所述支撑装置(60)与第一板体抵接，以保证所述磁力装置(50)与第一板体之间间隔设定距离。3.根据权利要求2所述的移动承载车，其特征在于，所述支撑装置(60)包括：支撑座(61)，所述支撑座(61)固定设置在所述安装架(10)或所述运动装置(40)上，所述支撑座(61)具有安装腔(611)和安装孔，所述安装孔与所述安装腔(611)连通；调节件(62)，所述调节件(62)的一端可活动地设置在所述安装腔(611)内，且与所述安装腔(611)弹性连接，所述调节件(62)的另一端穿过所述安装孔；调节杆(63)，所述调节杆(63)依次穿过所述安装腔(611)和所述安装孔，且与所述调节件(62)配合；所述调节杆(63)与第一板体抵接；其中，通过所述调节件(62)调节所述调节杆(63)的轴向位置，调节所述设定距离。4.根据权利要求3所述的移动承载车，其特征在于，所述调节件(62)具有内螺纹，所述调节杆(63)包括万向球(631)和螺杆(632)，所述万向球(631)可转动地设置在所述螺杆(632)的一端，所述万向球(631)与第一板体抵接，所述螺杆(632)与所述调节件(62)螺纹配合；所述支撑装置(60)还包括套在所述调节杆(63)上的碟簧(64)，所述调节件(62)通过所述碟簧(64)与所述安装腔(611)弹性连接。5.根据权利要求1所述的移动承载车，其特征在于，所述磁力装置(50)包括磁铁座(51)和磁铁总成(52)，所述磁铁座(51)设置在所述安装架(10)上，所述磁铁总成(52)设置在所述磁铁座(51)上。6.根据权利要求5所述的移动承载车，其特征在于，所述磁铁总成(52)包括多个永磁铁(521)，多个所述永磁铁(521)可拆卸地设置在所述磁铁座(51)上。7.根据权利要求1所述的移动承载车，其特征在于，所述运动装置(40)包括：底盘(41)，所述安装架(10)设置在所述底盘(41)上；驱动单元(42)，所述驱动单元(42)设置在所述底盘(41)上；并排设置在所述底盘(41)上的前轮总成(43)和后轮总成(44)，所述驱动单元(42)驱动所述前轮总成(43)和所述后轮总成(44)运动。8.根据权利要求7所述的移动承载车，其特征在于，所述前轮总成(43)包括依次连接的第一传动机构(431)、第二传动机构(432)和前轮(433)，所述第一传动机构(431)与所述驱动单元(42)带连接，以带动所述前轮(433)运动；所述后轮总成(44)包括依次连...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，梁炎，李军旗，魏然，孙柯，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：