一种智能重卡车用毫米波雷达位置标定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种智能重卡车用毫米波雷达位置标定装置，包括横向杆，与横向杆垂直交叉连接的纵向标靶杆和纵向标定导轨以及安装在车辆轮毂处的第一激光测距仪，所述横向杆上设有第一水平仪，所述纵向标靶杆上设有用于反射第一激光测距仪发射的激光的标靶，所述纵向标定导轨上设有激光测距仪组合。本实用新型专利技术的优点移动便捷，安装拆卸方便，能够保证在毫米波雷达位置标定精度的前提下，降低标定成本以及后期维护保养成本，且无需提供特定的专业场地。场地。场地。

【技术实现步骤摘要】
一种智能重卡车用毫米波雷达位置标定装置


[0001]本技术属于车用毫米波雷达标定
，具体涉及一种智能重卡车用毫米波雷达位置标定装置。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量的不断上升，造成了严重的交通堵塞和交通事故，不断发展智能车辆技术为解决该问题提供了新的途径。智能车辆环境感知模块通过车载传感器获知环境信息，通常每辆智能车辆上都安装有传感器，而完成智能车辆车载传感器外参数的标定对环境感知技术水平有着重要影响。
[0003]车用毫米波雷是用于探测的重要传感器，由于其具有大带宽、穿透能力强、良好的抗隐身性能等特点，常应用于汽车领域的主动安全技术和自动驾驶技术中。毫米波雷达的环境感知功能为智能驾驶车辆提供周围障碍物、交通参与者（含行人、自行车、汽车等）高精度方位、距离、速度、高度等相关信息。
[0004]目前在大多数的智能驾驶重卡车辆上，毫米波雷达被安装在车辆前后保险杠两侧以及中间位置，以获取中远距离感知和探测周边障碍物等相关环境信息。但是，受到毫米波雷达安装误差以及雷达本身的尺寸偏差等因素的影响，不同车辆相同位置的毫米波雷达对探测的视角（水平、垂直FOV）、距离都有较大的差异。其中前向或者后向毫米波雷达的探测距离基本能达到200米开外，如果安装误差加上雷达本身的尺寸偏差，每增加0.1
°
，理论上的探测目标离实际的探测目标的偏差能达到0.3米以上，会影响整个毫米波雷达的探测精度，最终影响智能驾驶重卡车辆对周边环境的感知精度和能力。因此，需要对毫米波雷达的位置及相关角度进行判断、标定，以符合智能驾驶重卡对毫米波雷达的应用技术要求，从而提高智能驾驶重卡在运行过程的安全系数。
[0005]现有的毫米波雷达标定技术存在以下问题：
[0006]1）大批量生产前或者售后服务过程中，毫米波雷达的安装位置主要靠安装人员的经验，反复调整，目视检查，安装效率低，角度误差大，安装一致性较差；
[0007]2）量产后，毫米波雷达安装调整一般需要使用大型的专业设备，设备占用面积大，设备采购及安装成本高，相应的修护保养成本也非常可观。

技术实现思路

[0008]本技术的目的在于，针对现有技术存在的缺陷，提出一种便于携带、可拆卸的智能重卡车用毫米波雷达位置标定装置。
[0009]为了达到以上目的，本技术提供一种智能重卡车用毫米波雷达位置标定装置，包括横向杆，与横向杆垂直交叉连接的纵向标靶杆和纵向标定导轨以及安装在车辆轮毂处的第一激光测距仪，所述横向杆上设有第一水平仪，所述纵向标靶杆上设有用于反射第一激光测距仪发射的激光的标靶，所述纵向标定导轨上设有激光测距仪组合。
[0010]本技术进一步的采用如下技术方案：
[0011]优选地，所述激光测距仪组合包括五个均匀布置在滑块上的第二激光测距仪，所述滑块套在纵向标定导轨上并可沿纵向标定导轨上下滑动。
[0012]优选地，所述纵向标定导轨上开有横向滑孔，所述横向杆可滑动地穿设于所述横向滑孔，使得纵向标定导轨可沿横向杆横向滑动。
[0013]本技术的装置在使用自水平轮毂固定装置上的激光测距仪，发射两束测距激光光束，与毫米波雷达标定装置建立等距关系，以此作为车辆上前向毫米波雷达与毫米波雷达标定装置的坐标基准，这种情况下，双侧横向杆不动，可移动纵向标定导轨，使得发射的两束测距激光光束，位于圆形标靶中心位置。
[0014]在调整中间的纵向标定导轨上的激光测距仪组合的过程中，使得纵向标定导轨上的激光测距仪组合上下移动至指定的测量位置，此时与被测前向毫米波雷达处于同一水平及高度位置。此时两侧的纵向标定导轨以及双侧横向杆保持固定不动。
[0015]采用上述结构，纵向标定导轨可沿着双侧横向杆左右移动，而位于中间纵向标定导轨上的激光测距仪组合，可以沿着中间纵向标定导轨上下移动。
[0016]优选地，在所述纵向标靶杆上位于横向杆下方设有方向调节螺母。
[0017]这样，通过调节方向调节螺母，使得自水平轮毂固定装置上的激光测距仪发射两束测距激光光束，位于圆形标靶中心位置。
[0018]优选地，所述方向调节螺母的中部开有螺纹孔，所述纵向标靶杆可穿设于所述螺纹孔中。
[0019]优选地，所述纵向标靶杆的底部设有底座。优选地，所述第一激光测距仪、标靶、激光测距仪组合、毫米波雷达均处于同一水平面上。
[0020]优选地，所述纵向标靶杆上设有一可沿纵向标靶杆上下移动的套环，所述标靶设置在套环上。
[0021]优选地，所述车辆轮毂上设有车轮卡具，位于同一侧的相邻两车辆轮毂通过水平连接杆相连，所述水平连接杆上设有第二水平仪，其中车轮卡具包括轮毂爪，轮毂爪的中间设有孔槽，孔槽内嵌入车轮轴，车轮轴外露的一端与水平连接杆的端部连接，水平连接杆的端部设置有第一激光测距仪，轮毂爪的末端嵌置到车辆轮毂的限位卡口中。
[0022]本技术采用新型装置来标定智能重卡车用毫米波雷达安装位置，本技术的标定装置，将毫米波雷达标定装置放置于车辆正前方，并通过自带的水平仪查看标定装置水平情况，通过方向调节螺母调整至水平位置，同时左右侧自水平轮毂固定装置上的激光测距仪发射两束测距激光光束，至标定装置双上侧纵向标靶杆的标靶中心位置，这两处标靶中心位置处于同一高度，此时被测的前向毫米波雷达与整个毫米波雷达标定装置系统处于同一三维坐标系中。同时可以通过左右调整纵向标定导轨位置，以及调整激光测距仪组合上下的位置，使得被测前向毫米波雷达处于同一水平及高度位置。激光测距仪组合同时发出五组激光光束至被测的前向毫米波雷达外表面，将与被测毫米波雷达的距离信息传输到微机处理器中，微机处理器实时的显示五组激光测距仪的距离等空间位置信息。电脑也可以接收各自水平轮毂固定装置的水平、距离等数据，并结合激光测距仪组合发出激光光束至被测毫米波雷达的距离等信息，计算并实时显示被测毫米波雷达是水平角、俯仰角、横摆角，可用于毫米波雷达标定装置相对位置的调整。
[0023]本技术的优点移动便捷，安装拆卸方便，能够保证在毫米波雷达位置标定精
度的前提下，降低标定成本以及后期维护保养成本，且无需提供特定的专业场地。
附图说明
[0024]下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0025]图1为本技术中毫米波雷达位置角度示意图。
[0026]图2为本技术中毫米波雷达标定装置及毫米波雷达的整体安装示意图。
[0027]图3为本技术中毫米波雷达标定装置及前向毫米波雷达的结构示意图。
[0028]图4为本技术中安装于左侧轮毂法兰的自水平轮毂固定装置。
[0029]图5为本技术中毫米波雷达标定装置的结构示意图。
[0030]图6为本技术中毫米波雷达标定工作的原理图。
[0031]图中： 1.智能重卡牵引车，2.智能重卡挂车，3.前向毫米波雷达标定装置，301.纵向标靶杆，302.方向调节螺母，303.纵向标定导轨，304.本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能重卡车用毫米波雷达位置标定装置，其特征在于：包括横向杆，与横向杆垂直交叉连接的纵向标靶杆和纵向标定导轨以及安装在车辆轮毂处的第一激光测距仪，所述横向杆上设有第一水平仪，所述纵向标靶杆上设有用于反射第一激光测距仪发射的激光的标靶，所述纵向标定导轨上设有激光测距仪组合。2.根据权利要求1所述一种智能重卡车用毫米波雷达位置标定装置，其特征在于：所述激光测距仪组合包括五个均匀布置在滑块上的第二激光测距仪，所述滑块套在纵向标定导轨上并可沿纵向标定导轨上下滑动。3.根据权利要求1所述一种智能重卡车用毫米波雷达位置标定装置，其特征在于：所述纵向标定导轨上开有横向滑孔，所述横向杆可滑动地穿设于所述横向滑孔。4.根据权利要求1所述一种智能重卡车用毫米波雷达位置标定装置，其特征在于：在所述纵向标靶杆上位于横向杆下方设有方向调节螺母。5.根据权利要求4所述一种智能重卡车用...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐毅，张显宏，王帅，刘武，季明干，陈建霖，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：新型
国别省市：