【技术实现步骤摘要】
一种拖曳式收放装置
[0001]本专利技术涉及水下航行器回收
，特别涉及一种拖曳式收放装置。
技术介绍
[0002]航行器是海洋资源勘探、海洋环境监测、海洋科考、水下作业等最常用的工具，科考作业母船上通常可配备无人艇、波浪滑翔机和自主水下机器人(AUV)等多种海洋航行器。特别是对于海洋环境的立体监测，会投放多种类型的航行器，采用传统的布放回收方式在工作效率、作业成本等方面都存在较大的问题。
[0003]现有技术的主要缺点包括：1、对恶劣海况的适应能力不强，现有类似用途的技术通常采用绳索或者吊臂来固定海洋航行器，船舶在波浪作用下产生的运动将对水下机器人布放回收作业造成困难，甚至造成设备的损坏；2、航行器通过只能从装置前方入口进入回收装置，进而导致对接精度和操纵性要求高；3、现在尚未有兼顾水面及水下回收方式的布放回收装置。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种拖曳式收放装置，本专利技术能够适配不同尺寸和形状的航行器的外表面，以实现对不同类型航行器的夹紧，以实现单个设备完成多种类航行器回收的功能，本方案提供了一种垂向夹紧装置的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道上方保留足够的空间，以有效扩大了航行器对接回收的进入空间。
[0005]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种拖曳式收放装置，包括：
[0006]浮力体，其具有可供航行器进入的对接通道；
[0007]横向夹紧装置，其数量至少为两个，其固定端设置于浮力体；>[0008]横向夹紧装置沿着对接通道对向布置，且成对布置的横向夹紧装置的活动端能够相互靠近或远离；
[0009]垂向夹紧装置，其设置于横向夹紧装置的活动端，其活动端能够翻转至压紧于航行器顶部或翻转至远离航行器的顶部；
[0010]承托伸缩装置，其固定端设置于浮力体，其活动端能够往对接通道延伸或收缩，以能够承托航行器的底部。
[0011]当航行器进入对接通道后，横向夹紧装置能够对航行器的左右两侧提供夹紧限位，垂向夹紧装置与承托伸缩装置能够为航行器的上下两侧提供夹紧限位；因此，本方案能够为航行器提供稳固的回收夹紧定位实施方式，
[0012]而且由于横向夹紧装置的活动端与另一个横向夹紧装置的活动端能够相互5接近以完成横向夹紧，垂向夹紧装置活动端与承托伸缩装置的活动端相互接近以完成垂向夹紧，因此本方案能够适配不同尺寸和形状的航行器的外表面，以实现对不同类型航行器的夹紧。
[0013]其次，考虑到航行器在竖直方向的夹紧定位过程中，由于航行器自身的重量较大，而航行器的浮力有限，而且航行器的顶部一般会设置有天线0或用于回收的挂钩，因此本方案将能够承托较大重量的承托伸缩装置单独设置于浮力体上，以保证能够对航行器具有良好的承托作用的同时，将垂向夹紧装置设置于横向夹紧装置的活动端上，以减少航行器顶部的天线或挂钩对垂向夹紧装置设置位置的影响，即本方案提供了一种垂向夹紧装置的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道上方保留足5够的空间。
[0014]在一些具体实施方式中，横向夹紧装置包括：
[0015]阻拦挡板，垂向夹紧装置设置于阻拦挡板上；
[0016]第一阻拦摆动杆，其一端与阻拦挡板转动连接；
[0017]第一直线移动组件，其固定端设置于对接通道上，其活动端与第一阻0拦摆动杆转动连接；
[0018]第二阻拦摆动杆，其一端转动连接于对接通道上，其另一端与阻拦挡板转动连接；
[0019]在第一直线移动组件活动端的驱动下，第一阻拦摆动杆与第二阻拦摆动杆带动阻拦挡板往对接通道中轴线方向靠近或远离。
[0020]5由此，本方案提供了一种横向夹紧装置的具体结构构造，第二阻拦摆动杆作为摆动的支点，第一阻拦摆动杆作为第一直线移动组件的传动件，相比常规直接利用直线移动组件活动端的驱动力，本方案将第一直线移动组件活动端的直线驱动力转化为对阻拦挡板的斜向驱动力，以便于充分利用阻拦挡板较大的受力面积，进而实现对航行器更好的夹紧。
[0021]0在一些具体实施方式中，第一阻拦摆动杆上开设有调节槽，第一直线移动组件的活动端上设有第二滑块，第二滑块滑动连接于调节槽内；阻拦挡板上均布有若干个连接柱，第一阻拦摆动杆与第二阻拦摆动杆能够转动连接于连接柱上。
[0022]由此，在本实施例中，第二滑块的一端设有限位部，第二滑块的另一5端通过螺栓副与第一直线移动组件的活动端连接，其次，将第二阻拦摆动杆转动连接于不同位置的连接柱上，以配合第一阻拦摆动杆位置的调节，进而便于调节阻拦挡板针对不同尺寸航行器的斜向移动距离。由此可见，本方案提供了一种阻拦挡板与第一直线移动组件活动端相配合调节的具体实施方式。
[0023]在一些具体实施方式中，垂向夹紧装置包括：
[0024]第一滑块，其滑动连接于横向夹紧装置活动端上；
[0025]第二直线移动组件，其固定端设置于横向夹紧装置活动端上，其活动端与第一滑块连接；
[0026]下压活动板，其与第一滑块可翻转式连接，在第二直线移动组件活动端的驱动下，下压活动板能够翻转至卡接于第一滑块上，使下压板能够压紧于航行器的顶部。
[0027]由此，本方案提供了垂向夹紧装置的具体结构构造，其能够将第二直线移动组件的直线驱动力转化为下压活动板翻转的动力，而且下压活动板能够翻转至卡接于第一滑块上，以使得下压活动板能够抵接并压紧于航行器的顶部。
[0028]在一些具体实施方式中，垂向夹紧装置还包括：
[0029]摆动连杆，其与下压活动板转动连接；
[0030]滑轨，其具有互相连通后呈L型的锁定滑道和解锁滑道，摆动连杆的一端滑动连接于锁定滑道、解锁滑道内，摆动连杆的另一端与下压活动板转动连接；
[0031]当摆动连杆的一端滑动连接于锁定滑道时，下压活动板翻转至卡接于第一滑块上；
[0032]当摆动连杆的一端滑动连接于解锁滑道时，下压活动板翻转从第一滑块上脱离卡接。
[0033]在一些具体实施方式中，下压活动板具有连接部，连接部与摆动连杆转动连接，连接部上开设有锁定槽，随着下压活动板的翻转，连接部能够卡接于锁定槽内。
[0034]在一些具体实施方式中，横向夹紧装置活动端上开设有第二通槽，摆动连杆滑动穿设于第二通槽，摆动连杆设有第三滑块，第三滑块限位滑动连接于锁定滑道与解锁滑道中。
[0035]由此，本方案提供了一种能够实现下压活动板在其中一个翻转方向实现解锁，在另一个翻转方向实现锁定的具体实施方式。在第二直线移动组件活动端的驱动下，第三滑块能够在解锁滑道和锁定滑道内滑动。
[0036]当第三滑块在解锁滑道上滑动时，第三滑块带动摆动连杆往靠近阻拦挡板的方向移动，使得连接部以及下压活动板能够沿着竖直方向向上翻转，进而使得下压活动板不再抵接于航行器的顶部，进而实现下压活动板在其中一个翻转方向实现对航行器的解锁。
[0037]当第三滑块在锁定滑道上滑动时，由于解锁滑道的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拖曳式收放装置，其特征在于，包括：浮力体，其具有可供航行器进入的对接通道；横向夹紧装置，其数量至少为两个，其固定端设置于所述浮力体；所述横向夹紧装置沿着所述对接通道对向布置，且成对布置的所述横向夹紧装置的活动端能够相互靠近或远离；垂向夹紧装置，其设置于所述横向夹紧装置的活动端，其活动端能够翻转至压紧于所述航行器顶部或翻转至远离所述航行器的顶部；承托伸缩装置，其固定端设置于所述浮力体，其活动端能够往所述对接通道延伸或收缩，以能够承托所述航行器的底部。2.根据权利要求1所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述横向夹紧装置包括：阻拦挡板，所述垂向夹紧装置设置于所述阻拦挡板上；第一阻拦摆动杆，其一端与所述阻拦挡板转动连接；第一直线移动组件，其固定端设置于所述对接通道上，其活动端与所述第一阻拦摆动杆转动连接；第二阻拦摆动杆，其一端转动连接于所述对接通道上，其另一端与所述阻拦挡板转动连接；在所述第一直线移动组件活动端的驱动下，所述第一阻拦摆动杆与所述第二阻拦摆动杆带动所述阻拦挡板往所述对接通道中轴线方向靠近或远离。3.根据权利要求2所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述第一阻拦摆动杆上开设有调节槽，所述第一直线移动组件的活动端上设有第二滑块，所述第二滑块滑动连接于所述调节槽内；所述阻拦挡板上均布有若干个连接柱，所述第一阻拦摆动杆与所述第二阻拦摆动杆能够转动连接于所述连接柱上。4.根据权利要求1所述的一种拖曳式收放装置，其特征在于，所述垂向夹紧装置包括：第一滑块，其滑动连接于所述横向夹紧装置活动端上；第二直线移动组件，其固定端设置于所述横向夹紧装置活动端上，其活动端与所述第一滑块连接；下压活动板，其与所述第一滑块可翻转式连接，在所述第二直线移动组件活动端的驱动下，所述下压活动板能够翻转至卡接于所述第一滑块上，使所述下压板能够压紧于所述航行器的顶部。5...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛乃耀，杨文林，周思奇，叶作霖，
申请(专利权)人：广东智能无人系统研究院南沙，
类型：发明
国别省市：
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