液体输送管道的检修机器人及系统技术方案

本申请提供了一种液体输送管道的检修机器人及系统，该液体输送管道的检修机器人包括：基座，形成用于载人的承载平台；漂浮结构，安装于所述基座，密度小于所述液体的密度；所述漂浮结构用于承托所述基座漂浮于所述液体表面；第一采集结构，固定安装于所述基座，用于获取第一信息，所述第一信息为液体输送管道的管壁的预设区域内的图像信息。本申请提供的液体输送管道的检修机器人可以有效提高检修过程的安全性，并有效提高检修的及时性。并有效提高检修的及时性。并有效提高检修的及时性。

【技术实现步骤摘要】
液体输送管道的检修机器人及系统


[0001]本申请属于管道检修
，更具体地说，是涉及一种液体输送管道的检修机器人及系统。

技术介绍

[0002]抽水储能站输水管道，主要有混泥土材质和钢材质，高度落差最大可超过500米，倾斜角度可达90
°
，即竖直的状态。由于落差高、压力大，长期运行后容易出现开裂、保护层脱落、甚至大面积掉落的问题。
[0003]相关技术中，有三种解决方案。其一、将输水管内的水排空，之后利用牵引绳牵引无人检测设备进入至输水管道内进行图像等信息的获取；此种方式中无人检测设备会存在跌落风险，在跌落之后会造成无人检测设备损坏，并破坏输水管道的管壁；其二、将输水管内的水排空，之后利用无人机进入至输水管道内进行图像等信息的获取；由于输水管道内存在烟囱效应，导致气流不稳定，无人机难以稳定飞行，并同样存在跌落风险；其三、在输水管内存在水的情况下，利用无人潜航器进入至输水管道内进行图像等信息的获取；受限于水质影响，获取的照片等资料清晰度较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种液体输送管道的检修机器人及系统，以解决现有技术中存在的液体输送管道的检修机器人具有跌落风险和获取的照片清晰度低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：
[0006]第一方面，提供了一种液体输送管道的检修机器人，用于在液体表面工作，包括：
[0007]基座，形成用于载人的承载平台；
[0008]漂浮结构，安装于所述基座，密度小于所述液体的密度；所述漂浮结构用于承托所述基座漂浮于所述液体表面；
[0009]第一采集结构，固定安装于所述基座，用于获取第一信息，所述第一信息为液体输送管道的管壁的预设区域内的图像信息。
[0010]本申请提供的液体输送管道的检修机器人由于具有漂浮结构，因此可以采用漂浮于液面进行作业的方式，在该液体输送管道为输水管道时，该液面即为水面；相较于传统方式中利用牵引绳牵引的检修机器人、利用无人机携带的检修机器人和水下无人潜航器，利用漂浮于液面的方式可以承载更多的重量，并且漂浮于液面的方式有效避免了跌落的风险，因此工作人员可以安全地搭乘于基座的承载平台上，以便于利用人工的方式对液体输送管道的管壁进行检修。利用第一采集结构获取第一信息，通过第一信息工作人员可以了解液体输送管道的管壁是否存在管壁开裂、保护层脱落等情况，在发生管壁开裂、保护层脱落等情况时，工作人员可以立即进行维修，有效提高维修的及时性。综上，本申请提供的液体输送管道的检修机器人可以有效提高检修过程的安全性，并有效提高检修的及时性。
[0011]在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
[0012]驱动结构，安装于所述基座，用于驱动所述基座运动；
[0013]第二采集结构，固定安装于所述基座，用于获取第二信息，所述第二信息为液体输送管道的管壁的预设区域内的超声波信息。
[0014]利用驱动结构驱动基座，便于调节工作人员和第二采集结构的位置，以便于第二采集结构和工作人员可以靠近于液体输送管道的管壁进行检修。
[0015]在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
[0016]吸附结构，安装于所述基座，用于固定吸附于液体输送管道的管壁。
[0017]利用吸附结构固定吸附于液体输送管道的管壁，可以对基座的位置进行固定，使基座稳定保持于当前位置，以便于工作人员和第二采集结构进行作业。
[0018]在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
[0019]处理结构，连接于所述第一采集结构和所述基座，用于接收所述第一信息，并判断所述第一信息是否为第一预设信息，所述第一预设信息为液体输送管道的管壁在正常状态下的图像信息；
[0020]在所述第一信息不为所述第一预设信息的情况下，所述处理结构控制所述驱动结构驱动所述基座朝向靠近于所述预设区域的方向运动。
[0021]通过第一采集结构获取第一信息，可以大致判断预设区域处的液体输送管道的管壁的情况，在第一信息不为第一预设信息的情况下，说明预设区域处的输水管道的管壁可能存在异常，此时驱动检修机器人靠近于预设区域之后，可以方便工作人员对预设区域的管壁进行进一步检修。
[0022]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述处理结构还连接于所述第二采集结构和所述吸附结构，用于接收所述第二信息，并判断所述第二信息是否为第二预设信息，所述第二预设信息为液体输送管道的管壁在正常状态下的超声波信息；
[0023]在所述第二信息不为所述第二预设信息的情况下，所述处理结构控制所述吸附结构固定吸附于液体输送管道的管壁。
[0024]工作人员对预设区域的管壁进行进一步检修的方式可以包括：通过第二采集结构获取第二信息，进而深入判断预设区域内的液体输送管道的管壁的情况，在第二信息不为第二预设信息的情况下，说明预设区域处的输水管道的管壁可能存在异常，此时工作人员可以利用人工的方式对预设区域处的管壁进行维修。综上，由于获取第一信息不需要靠近，通过首先获取第一信息的方式可以对输水管道的管壁快速进行初步筛查，在初步筛查发现有异常部位之后，再靠近进行第二信息的获取，之后在进行深入筛查，这样可以有效提高筛查的效率。
[0025]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一采集结构包括相机，所述相机用于获取所述第一信息；所述第一采集结构绕竖直方向转动连接于所述基座。
[0026]相机可以绕竖直方向转动一周，从而可以获取当前高度下液体输送管道的管壁的图像信息。
[0027]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二采集结构包括超声波探伤设备，所述超声波探伤设备用于获取所述第二信息；所述第二采集结构通过机械臂安装于所述基座。
[0028]利用机械臂可以使超声波探伤设备抵接于液体输送管道的管壁，可以灵活地对液体输送管道的管壁的多个位置进行第二信息的采集。
[0029]在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
[0030]引导结构，安装于所述基座，所述引导结构的一端凸出于所述基座；所述引导结构用于抵接于液体输送管道的管壁，并引导所述基座沿管壁的延伸方向运动。
[0031]利用引导结构可以防止基座和液体输送管道发生撞击，保护液体输送管道的管壁，并且还可以引导基座沿液体输送管道的管壁运动，可以方便工作人员移动至预设位置。
[0032]在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
[0033]座椅，固定安装于所述承载平台；
[0034]围栏，固定安装于所述基座，围合形成容纳腔，所述座椅位于所述容纳腔内。
[0035]工作人员在工作的时候可以坐于座椅上，为工作人员提供较为舒适的工作环境，并且利用围栏保护工作人员的安全，防止工作人员掉落水中。
[0036]第二方面，本申请实施例还提供了一种液体输送管道的检修系统，包括上述的液体输送管道的检修机器人。
[0037]可以理解的是，上述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种液体输送管道的检修机器人，用于在液体表面工作，其特征在于，包括：基座，形成用于载人的承载平台；漂浮结构，安装于所述基座，密度小于所述液体的密度；所述漂浮结构用于承托所述基座漂浮于所述液体表面；第一采集结构，固定安装于所述基座，用于获取第一信息，所述第一信息为液体输送管道的管壁的预设区域内的图像信息。2.如权利要求1所述的液体输送管道的检修机器人，其特征在于，还包括：驱动结构，安装于所述基座，用于驱动所述基座运动；第二采集结构，固定安装于所述基座，用于获取第二信息，所述第二信息为液体输送管道的管壁的预设区域内的超声波信息。3.如权利要求2所述的液体输送管道的检修机器人，其特征在于，还包括：吸附结构，安装于所述基座，用于固定吸附于液体输送管道的管壁。4.如权利要求3所述的液体输送管道的检修机器人，其特征在于，还包括：处理结构，连接于所述第一采集结构和所述基座，用于接收所述第一信息，并判断所述第一信息是否为第一预设信息，所述第一预设信息为液体输送管道的管壁在正常状态下的图像信息；在所述第一信息不为所述第一预设信息的情况下，所述处理结构控制所述驱动结构驱动所述基座朝向靠近于所述预设区域的方向运动。5.如权利要求4所述的液体输送管道的检修机器人，其特征在于，所述处理结构还连接于所述第二采...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲜开义，杨利萍，周仁彬，王琴，邹娟，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：