车道偏离防止装置制造方法及图纸

一种车道偏离防止装置，所述车道偏离防止装置在自动操舵执行条件成立的情况下执行自动操舵控制，所述自动操舵控制是进行自动地对本车辆施加操舵力以使本车辆返回车道的自动操舵的控制。另外，车道偏离防止装置在没有执行自动操舵控制的情况下，在基于本车辆的实际的行驶状态判定为警报执行条件成立时，执行警报控制，所述警报控制是进行用于向本车辆的驾驶员通知本车辆有可能从车道偏离这一情况的警报的控制。另一方面，车道偏离防止装置在正在执行自动操舵控制的情况下，在基于通过自动操舵控制实现的本车辆的行驶状态判定为警报执行条件成立时，执行警报控制。执行警报控制。执行警报控制。

【技术实现步骤摘要】
车道偏离防止装置


[0001]本专利技术涉及车道偏离防止装置。

技术介绍

[0002]已知有一种车道偏离防止装置，所述车道偏离防止装置进行警报控制、进行自动操舵控制作为用于防止本车辆从车道偏离的车道偏离防止控制，所述警报控制是在本车辆将要从车道偏离时进行用于向本车辆的驾驶员通知该情况的警报的控制，所述自动操舵控制是进行自动地对本车辆施加操舵力以使本车辆返回车道内的自动操舵的控制。

技术实现思路

[0003]作为这样的车道偏离防止装置，已知有单独地设定用于判定是否开始警报控制的判定值和用于判定是否开始自动操舵控制的判定值的车道偏离防止装置(例如，参照日本特开2005
‑
242483)。
[0004]警报控制是用于催促驾驶员进行用于使将要从车道偏离的本车辆返回车道内的驾驶操作(偏离避免操作)的控制，另一方面，自动操舵控制不是用于催促驾驶员进行偏离避免操作的控制，而是用于自动地对本车辆施加操舵力以使本车辆返回车道的控制，由于这些控制的目的不同，所以单独地设定用于判定是否开始警报控制的判定值和用于判定是否开始自动操舵控制的判定值这一方法有一定的好处。
[0005]然而，若单独地设定这样的判定值，则例如有时在自动操舵控制开始后进行警报。在这样的情况下，由于本车辆最终会通过自动操舵控制而返回车道，所以驾驶员有可能感觉进行了不必要的警报。即，有可能使驾驶员对警报感到厌烦。
[0006]本专利技术的目的在于提供一种能够降低驾驶员对用于向驾驶员通知本车辆有可能从车道偏离这一情况的警报感到厌烦的可能性的车道偏离防止装置。
[0007]本专利技术涉及的车道偏离防止装置具备控制装置，所述控制装置执行警报控制和自动操舵控制，所述警报控制是进行用于向本车辆的驾驶员通知所述本车辆有可能从车道偏离这一情况的警报的控制，所述自动操舵控制是进行自动地对有可能从所述车道偏离的所述本车辆施加操舵力以使所述本车辆返回(位于)所述车道的自动操舵的控制。
[0008]在本专利技术涉及的车道偏离防止装置中，所述控制装置构成为，在自动操舵执行条件成立的情况下，执行所述自动操舵控制。另外，所述控制装置构成为，在没有执行所述自动操舵控制的情况下，在基于所述本车辆的实际的行驶状态判定为警报执行条件成立时，执行所述警报控制。另一方面，所述控制装置构成为，在正在执行所述自动操舵控制的情况下，在基于通过该自动操舵控制实现的所述本车辆的行驶状态判定为所述警报执行条件成立时，执行所述警报控制。
[0009]在判定本车辆是否会从车道偏离的情况下，若能够预测本车辆的将来的行驶状态，则与“基于本车辆的实际的行驶状态(也就是说，本车辆的该时间点的行驶状态)来判定本车辆是否会从车道偏离”相比，“基于本车辆的将来的行驶状态来判定本车辆是否会从车
道偏离”能够更准确地判定本车辆是否会从车道偏离。另一方面，在正在执行自动操舵控制的情况下，自动地对本车辆施加制动力，所以能够预测通过自动操舵控制实现的本车辆的将来的行驶状态。
[0010]根据本专利技术，在正在执行自动操舵控制的情况下，基于通过该自动操舵控制实现的本车辆的行驶状态来判定警报执行条件是否成立。因此，能够更准确地判定本车辆是否会从车道偏离。因此，只有在本车辆从车道偏离的可能性高的情况下才执行警报控制，在本车辆从车道偏离的可能性低的情况下不执行警报控制，所以能够降低使驾驶员对警报控制下的警报感到厌烦的可能性。
[0011]此外，在本专利技术涉及的车道偏离防止装置中，所述控制装置可以构成为，在没有执行所述自动操舵控制的情况下，在基于所述本车辆的实际的行驶状态预测的所述本车辆的预定时间后的位置到达预先确定的判定线时，判定为所述警报执行条件成立。另外，在该情况下，所述控制装置可以构成为，在正在执行所述自动操舵控制的情况下，在基于通过该自动操舵控制实现的所述本车辆的行驶状态预测的所述本车辆的所述预定时间后的位置到达所述判定线时，判定为所述警报执行条件成立。
[0012]根据本专利技术，在正在执行自动操舵控制的情况下，在基于通过自动操舵控制实现的本车辆的行驶状态预测的本车辆的预定时间后的位置到达判定线时，判定为警报执行条件成立。即，基于通过自动操舵控制实现的本车辆的行驶状态来判定警报执行条件是否成立。因此，在正在执行自动操舵控制的情况下，能够更准确地判定本车辆是否会从车道偏离。因此，只有在本车辆从车道偏离的可能性高的情况下才执行警报控制，在本车辆从车道偏离的可能性低的情况下不执行警报控制，所以能够降低驾驶员对警报控制下的警报感到厌烦的可能性。
[0013]在本专利技术涉及的车道偏离防止装置中，所述控制装置可以构成为，在没有执行所述自动操舵控制的情况下，在所述本车辆到达基于所述本车辆的实际的行驶状态设定的判定线时，判定为所述警报执行条件成立。另外，在该情况下，所述控制装置可以构成为，在正在执行所述自动操舵控制的情况下，在所述本车辆到达基于通过该自动操舵控制实现的所述本车辆的行驶状态设定的判定线时，判定为所述警报执行条件成立。
[0014]根据本专利技术，在正在执行自动操舵控制的情况下，在本车辆到达基于通过自动操舵控制实现的本车辆的行驶状态设定的判定线时，判定为警报执行条件成立。即，基于通过自动操舵控制实现的本车辆的行驶状态来判定警报执行条件是否成立。因此，在正在执行自动操舵控制的情况下，能够更准确地判定本车辆是否会从车道偏离。因此，只有在本车辆从车道偏离的可能性高的情况下才执行警报控制，在本车辆从车道偏离的可能性低的情况下不执行警报控制，所以能够降低驾驶员对警报控制下的警报感到厌烦的可能性。
[0015]本专利技术的构成要素不限定于在后面参照附图叙述的本专利技术的实施方式。根据关于本专利技术的实施方式的说明应该能够容易理解本专利技术的其他目的、其他特征以及附带的优点。
附图说明
[0016]以下将参照附图说明本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义，在附图中同样的附图标记表示同样的要素，并且其中：
[0017]图1是示出本专利技术的实施方式涉及的车道偏离防止装置以及搭载有该车道偏离防止装置的车辆(本车辆)的图。
[0018]图2是示出本车辆向偏离车道的方向行驶的情景的图。
[0019]图3是示出预测车辆位置到达第1预测位置判定线的情景的图。
[0020]图4是示出通过自动操舵控制对本车辆施加操舵力以使本车辆返回车道的情景的图。
[0021]图5是示出预测车辆位置到达第2预测位置判定线的情景的图。
[0022]图6是示出在车道的左侧设置有护栏的道路的图。
[0023]图7是示出本专利技术的实施方式涉及的车道偏离防止装置所执行的例程的流程图。
[0024]图8是示出本专利技术的实施方式涉及的车道偏离防止装置所执行的例程的流程图。
具体实施方式
[0025]以下，参照附图对本专利技术的实施方式涉及的车道偏离防止装置进行说明。如图1所示，本专利技术的实施方式涉及的车道偏离防止装置10搭载于本车辆100。
[0026本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离防止装置，所述车道偏离防止装置具备控制装置，所述控制装置执行警报控制和自动操舵控制，所述警报控制是进行用于向本车辆的驾驶员通知所述本车辆有可能从车道偏离这一情况的警报的控制，所述自动操舵控制是进行自动地对有可能从所述车道偏离的所述本车辆施加操舵力以使所述本车辆位于所述车道的自动操舵的控制，所述控制装置构成为，在自动操舵执行条件成立的情况下，执行所述自动操舵控制，在没有执行所述自动操舵控制的情况下，在基于所述本车辆的实际的行驶状态判定为警报执行条件成立时，执行所述警报控制，在正在执行所述自动操舵控制的情况下，在基于通过该自动操舵控制实现的所述本车辆的行驶状态判定为所述警报执行条件成立时，执行所述警报控制。2.根据权利要求1所述的车道偏离防止装置，所述控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：本田真彬，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：