数值控制系统技术方案

数值控制系统(1)具有：数值控制装置(5)，其按照机床用的数值控制程序生成针对机床(2)的指令即机床指令信号，按照机器人用的数值控制程序生成针对机器人(3)的指令即机器人指令信号；机器人控制装置(6)，其能够与数值控制装置(5)进行通信，并且根据机器人指令信号控制机器人(3)的动作。机器人控制装置(6)取得确定机器人(3)的形态所需的信息即形态信息，并将该形态信息发送到数值控制装置(5)，数值控制装置(5)根据从机器人控制装置(6)发送的形态信息以及机器人用的数值控制程序生成机器人指令信号。指令信号。指令信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】数值控制系统


[0001]本公开涉及数值控制系统。

技术介绍

[0002]一般而言，用于控制机床的数值控制程序与用于控制机器人的机器人程序的程序语言不同。因此，为了使机床和机器人并行地运转，操作员需要对数值控制程序和机器人程序双方都熟练。
[0003]在专利文献1中示出了通过数值控制程序来控制机床和机器人双方的数值控制装置。根据专利文献1的数值控制装置，熟悉数值控制程序的操作员不用对机器人程序熟练也能控制机器人。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利第6647472号
技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]然而，一般的6轴多关节型机器人的位置以及姿态通过以6个关节的旋转角度值(J1、J2、J3、J4、J5、J6)为成分的关节坐标格式(joint coordinate format，也称为各轴坐标格式)、以沿着3个直角坐标轴的坐标值(X、Y、Z)以及绕各直角坐标轴的旋转角度值(A、B、C)为成分的直角坐标格式等来表现。因此，数值控制装置中的数值控制程序优选能够以关节坐标格式以及直角坐标格式中的任一种坐标格式来制作。
[0009]在此，根据在关节坐标格式下制作出的数值控制程序，直接指定机器人的各关节的旋转角度，因此，机器人的各臂部、手腕的轴配置、能够旋转360度以上的关节的转速(以下，将它们统称为“机器人的形态”)也唯一地确定。与之相对地，在直角坐标格式下，基本上通过上述的6个坐标值(X、Y、Z、A、B、C)来指定机器人的控制点(例如，机器人的臂部前端部)的位置以及姿态，因此，机器人的形态无法唯一地确定。
[0010]因此，以往在数值控制装置中在直角坐标格式下制作数值控制程序时，操作员除了控制点的坐标值，还需要确定用于确定机器人的形态的形态信息，程序大小相应地增加。另外，在操作员不熟悉机器人的情况下，制作机器人的数值控制程序可能花费时间。
[0011]本公开是鉴于上述课题而完成的，提供一种能够制作用于控制机器人的数值控制程序而不用识别机器人的形态的数值控制系统。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]本公开的一方式是一种数值控制系统，具有：数值控制装置，其按照第一数值控制程序生成针对机床的指令即机床指令信号，按照第二数值控制程序生成针对机器人的指令即机器人指令信号；以及机器人控制装置，其能够与所述数值控制装置进行通信，并且根据所述机器人指令信号来控制所述机器人的动作，其中，所述机器人控制装置取得确定所述机器人的形态所需的信息即形态信息，并将该形态信息发送到所述数值控制装置，所述数值控制装置根据从所述机器人控制装置发送的形态信息以及所述第二数值控制程序来生
成所述机器人指令信号。
[0014]专利技术效果
[0015]在本公开的一方式中，数值控制装置按照第一数值控制程序生成针对机床的机床指令信号，并且按照第二数值控制程序生成针对机器人的机器人指令信号，机器人控制装置能够与数值控制装置进行通信，并且根据从数值控制装置发送的机器人指令信号来控制机器人的动作。另外，机器人控制装置取得确定机器人的形态所需的信息即形态信息，并将该形态信息发送到数值控制装置，数值控制装置根据从机器人控制装置发送的形态信息和第二数值控制程序生成机器人指令信号。由此，根据本公开的一方式，数值控制装置能够根据需要取得此时的机器人的形态信息，因此，操作员能够制作第二数值控制程序而不用识别机器人的形态，所以对于不熟悉机器人的操作员来说是很便利的。由此，还可以将第二数值控制程序的大小压缩机器人的形态信息的量。
附图说明
[0016]图1是本公开的一实施方式的数值控制系统的概略图。
[0017]图2是数值控制装置以及机器人控制装置的功能框图。
[0018]图3A是表示坐标形态信息管理处理的过程的流程图(其1)。
[0019]图3B是表示坐标形态信息管理处理的过程的流程图(其2)。
[0020]图4是机器人用的数值控制程序的一例。
[0021]图5A是根据图4所例示的机器人用的数值控制程序使数值控制装置工作时的时序图(其1)。
[0022]图5B是根据图4所例示的机器人用的数值控制程序使数值控制装置工作时的时序图(其2)。
具体实施方式
[0023]以下，参照附图，对本公开的一实施方式的数值控制系统1进行说明。
[0024]图1是本实施方式的数值控制系统1的概略图。
[0025]数值控制系统1具有：机床2、控制该机床2的数值控制装置(CNC)5、设置在机床2的附近的机器人3、以及能够通信地与数值控制装置5连接的机器人控制装置6。数值控制装置5按照规定的数值控制程序，生成针对机床2的指令即机床指令信号以及针对机器人3的指令即机器人指令信号，并将这些机床指令信号以及机器人指令信号发送到机床2以及机器人控制装置6。机器人控制装置6根据从数值控制装置5发送的机器人指令信号来控制机器人3的动作。
[0026]机床2根据从数值控制装置5发送的机床指令信号对未图示的工件进行加工。在此，机床2例如是车床、钻床、铣床、磨床、激光加工机以及注射成型机等，但不限于此。
[0027]机器人3在机器人控制装置6的控制下进行动作，例如对经机床2加工了的工件进行规定作业。机器人3例如是多关节机器人，在其臂部前端部31安装有用于把持工件的把持工具32。以下，对机器人3在规定位置利用把持工具32把持经机床2加工了的工件，并将该工件向规定位置输送的情况进行说明，但不限于此。另外，以下对机器人3为6轴的多关节机器人的情况进行说明，但轴数不限于此。
[0028]数值控制装置5以及机器人控制装置6分别是由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等运算处理单元、储存各种程序的HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等辅助存储单元、用于储存运算处理单元执行程序时暂时需要的数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)这样的主存储单元、操作员进行各种操作的键盘这样的操作单元、以及向操作员显示各种信息的显示器这样的显示单元等硬件构成的计算机。这些机器人控制装置6以及数值控制装置5例如能够通过以太网(注册商标)相互收发各种信号。
[0029]图2是数值控制装置5以及机器人控制装置6的功能框图。
[0030]如图2所示，在数值控制装置5中，通过上述硬件结构，实现作为机床2的控制系统的机床控制模块51、作为机器人3的控制系统的机器人控制模块52、以及存储部53等的各种功能。
[0031]在存储部53中例如储存有根据操作员的操作而制作出的多个数值控制程序。更具体而言，在存储部53中储存有用于控制机床2的动作的作为第一数值控制程序的机床用的数值控制程序、用于控制机器人3的动作的作为第二数值控制程序的机器人用的数值控制程序等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种数值控制系统，具有：数值控制装置，其按照第一数值控制程序生成针对机床的指令即机床指令信号，按照第二数值控制程序生成针对机器人的指令即机器人指令信号；以及机器人控制装置，其能够与所述数值控制装置进行通信，并且根据所述机器人指令信号来控制所述机器人的动作，其特征在于，所述机器人控制装置取得确定所述机器人的形态所需的信息即形态信息，并将该形态信息发送到所述数值控制装置，所述数值控制装置根据从所述机器人控制装置发送的形态信息以及所述第二数值控制程序来生成所述机器人指令信号。2.根据权利要求1所述的数值控制系统，其特征在于，所述数值控制装置在所述第二数值控制程序的执行过程中判断是否需要取得形态信息，在判断为需要从所述机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲村瞭，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：