绘制地图方法、绘制地图设备、计算机程序、计算机可读介质和车辆技术

当自主车辆在受限区域中规划新的驾驶任务时，由在包括车辆的出发点和目的地点的受限区域上方飞行的设备获得第一组环境信息，并且在时间间隔之后获得第二组环境信息，每组环境信息包括受限区域中的对象的位置和几何形状。然后，第一组环境信息和第二组环境信息中存在于相同位置处的对象被分类为半静态对象，并且第一组环境信息和第二组环境信息中存在于不同位置处的对象被分类为动态对象。包括被分类为半静态对象的每个对象的位置和几何形状的地图然后被创建。地图然后被创建。地图然后被创建。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】绘制地图方法、绘制地图设备、计算机程序、计算机可读介质和车辆


[0001]本专利技术涉及用于绘制自主车辆在其中驾驶的区域的地图的方法、设备、计算机程序和计算机可读介质，并且还涉及车辆。

技术介绍

[0002]当自主车辆规划新的驾驶任务时，首先，设置从出发点到目的地点的路线，然后，自动车辆沿着该路线行驶。为了设定路线，需要能够至少识别用于驾驶车辆的可用区域的地图，并且期望这样的地图具有更高的精度。作为用于提高地图精度的技术的示例，已经提出了一种技术，其中，基于由相机捕获的车辆周围的图像获得的观察信息和位置信息，创建指示多个区域中的每个区域(其通过划分车辆周围获得)的属性的属性信息(属性地图)，从而从对应于相同位置的多组属性信息来计算每个区域中的属性的可靠性。根据该技术，区域的属性的可靠性被设置为更大，因为指示包括在相同区域的多组属性信息中的相同属性的信息集的数量更大。
[0003]引用文献
[0004]PTL1：JP2017
‑
215940A

技术实现思路

[0005]技术问题
[0006]近年来，自主车辆被用于工业目的。在用于工业用途的受限区域中，诸如港口的码头处的集装箱装载和卸载场所、建筑工地和工厂场所，可用于驾驶车辆的区域随时间改变，因为例如区域中的集装箱或沙堆的位置随时间改变。然而，在上述常规技术中，基于具有相同属性的对象通常始终存在于相同位置的假设来计算属性的可靠性。因此，难以创建用于驾驶的可用区域随时间改变的这种环境中(诸如在用于工业用途的受限区域中)的适当地图。
[0007]因此，本专利技术的目的是提供一种用于绘制地图的方法、绘制地图设备、计算机程序、计算机可读介质和车辆，即使在用于工业用途的受限区域中也能够指定可用于驾驶自主车辆的区域。
[0008]技术解决方案
[0009]根据本专利技术，创建自主车辆在其中驾驶的受限区域的地图。也就是说，当自主车辆规划新的驾驶任务时，由在包括自主车辆的驾驶出发点和驾驶目的地点的受限区域上方飞行的设备获得第一组环境信息，并且在时间间隔之后获得第二组环境信息，每组环境信息包括受限区域中的对象的位置和几何形状。然后，第一组环境信息和第二组环境信息中存在于相同位置处的对象被分类为半静态对象，并且第一组环境信息和第二组环境信息中存在于不同位置处的对象被分类为动态对象。然后，创建包括被分类为半静态对象的每个对象的位置和几何形状的地图。
[0010]本专利技术的作用
[0011]根据本专利技术，即使在用于工业用途的受限区域中，也可以指定可用于驾驶自主车辆的区域。
附图说明
[0012]图1是示出从上方观看的受限区域的状态的示例的说明性视图。
[0013]图2是示出从上方观看的受限区域的另一状态的示例的说明性视图。
[0014]图3是示出系统的整体配置的示例的框图。
[0015]图4是示出在整个系统中执行的过程的示例的流程图。
[0016]图5是示出绘制地图过程的示例的流程图。
[0017]图6是示出预处理过程的示例的流程图。
[0018]图7是示出第一分析过程的示例的流程图。
[0019]图8是示出第二分析过程的示例的流程图。
[0020]图9是示出分类和地图创建过程的示例的流程图。
[0021]图10是示出受限区域的一组环境信息的示例的说明图。
[0022]图11是示出受限区域的另一组环境信息的示例的说明图。
[0023]图12是示出静态地图的示例的说明图。
[0024]图13是示出动态地图的示例的说明图。
[0025]图14是示出动态地图的另一示例的说明图。
[0026]图15是示出动态地图的另一示例的说明图。
[0027]图16是示出计算机的硬件的配置的示例的说明图。
具体实施方式
[0028]在下文中，将参考附图，详细地描述本专利技术的实施例。
[0029]在实施例中，将描述一种系统，该系统能够创建用于在用于工业用途的受限区域中设置自主车辆的驾驶路线的地图，并且能够使自主车辆沿着基于地图创建的路线行驶。在本实施例中，将描述用于工业用途的受限区域是装载和卸载集装箱等的港口区域的示例。如本文所使用的，术语“自主车辆”是指执行能够无人驾驶的所谓的全自动驾驶控制的车辆，以及在有人驾驶中执行自动驾驶控制或驾驶辅助控制的车辆。
[0030]首先，将描述本实施例的概述。图1是示出从上方观看的在定时处的受限区域中的对象的位置和几何形状的说明性视图。在图1中，用纯色或黑色着色的每个正方形指示受限区域中的建筑物，并且每个阴影正方形指示货物，诸如集装箱。这里，图1中省略了诸如车辆的移动体。在图1所示的状态下，当自主车辆从点A移动到点B时，自主车辆能够沿着由虚线指示的驾驶路线行驶，例如，只要没有其他车辆阻碍行驶即可。
[0031]另一方面，图2是从上方观看的说明性视图，其示出了在与图1的定时不同的定时处的受限区域中的对象的位置和几何形状。比较图1和图2，移动一些集装箱等，使得可用于驾驶车辆的受限区域中的区域发生改变。因此，当在图2中的受限区域中从点A移动到点B时，自主车辆不能沿着与在图1的定时处发现的相同的驾驶路线行驶。
[0032]这里，当自主车辆规划新的驾驶任务时生成的驾驶路线是基于包括自主车辆的驾
驶出发点和驾驶目的地点的区域的地图。通常，对于公共道路，能够在任何时间基于相同的地图生成驾驶路线，因为用于车辆的可用道路不会发生改变。然而，如图1和图2所示，在车辆的可用区域由于集装箱等的移动而发生改变的这种环境中，诸如用于工业用途的受限区域，不能通过类似于公共道路的方法来生成适当的驾驶路线。将根据本实施例描述即使在这种环境中也能够生成适当的驾驶路线的用于绘制地图的技术。在下文中，通过该绘制地图技术获得的地图被称为“动态地图”。
[0033]图3是示出根据本实施例的系统100的整体配置的框图。系统100包括卡车10、服务器20和无人机30。
[0034]卡车10是自主车辆的示例，并且在受限区域中行驶以运输集装箱等。在本专利技术中，自主车辆不限于卡车，而是包括在受限区域中行驶的所有类型的车辆，诸如包括叉车和牵引车的工业车辆以及工程车辆。
[0035]服务器20是能够与卡车10和无人机30通信的计算机，并且响应于来自卡车10的请求，创建指示用于当时在受限区域中驾驶的可用区域的动态地图。
[0036]无人机30是在受限区域上方飞行的设备的示例，并且从受限区域上方获得包括受限区域中的对象的信息的环境信息。关于对象的信息包括对象的位置和几何形状(例如，形状和尺寸)。
[0037]卡车10包括执行与自动驾驶功能相关的各种控制的自动驾驶单元11。例如，自动驾驶单元11在安装在卡车10中的预设电子控制单元(ECU)中实现。自动驾驶单元11包括驾驶规划单元12、路线生成单元13、自动驾驶控制单元14、通信单元15和动态地图存储单元16。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于绘制自主车辆在其中驾驶的受限区域的地图的方法，所述方法包括以下步骤：当所述自主车辆规划新的驾驶任务时，由在包括所述自主车辆的驾驶出发点和驾驶目的地点的所述受限区域上方飞行的设备来获得第一组环境信息，并且在时间间隔之后获得第二组环境信息，每组环境信息包括所述受限区域中的对象的位置和几何形状；将所述第一组环境信息和所述第二组环境信息中存在于相同位置处的对象分类为半静态对象，并且将所述第一组环境信息和所述第二组环境信息中存在于不同位置处的对象分类为动态对象；以及创建包括被分类为半静态对象的每个对象的位置和几何形状的地图。2.根据权利要求1所述的用于绘制地图的方法，其中，仅当在根据半静态对象的移动频率确定的参考时段内没有创建最近的地图时，获得第一组环境信息和第二组环境信息的所述步骤获得所述第一组环境信息和所述第二组环境信息。3.根据权利要求2所述的用于绘制地图的方法，其中，基于针对所述受限区域中的每种类型的半静态对象获得的最高移动频率来确定所述参考时段。4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于绘制地图的方法，其中，所述地图进一步包括被分类为动态对象的每个对象的位置和几何形状。5.根据权利要求4所述的用于绘制地图的方法，其中，所述地图进一步包括仅下述动态对象的位置和几何形状：所述动态对象在所述第一组环境信息和所述第二组环境信息中移动小于或等于预定值的距离。6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于绘制地图的方法，其中所...

【专利技术属性】
技术研发人员：西蒙，
申请(专利权)人：沃尔沃自主解决方案公司，
类型：发明
国别省市：