一种机械臂组件及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种机械臂组件及机器人。本实用新型专利技术提供一种机械臂组件，包括底座、转台、驱动组件和活动组件；转台与底座可转动连接；驱动组件包括第一电机、第二电机和减速组件；活动组件包括转动连接的第一机械臂和第二机械臂；减速组件的一端与转台连接，另一端与第一机械臂连接；第一电机设置在转台上并通过减速组件驱动第一机械臂相对转台转动；第二机械臂与第一机械臂远离减速组件一端连接，第二电机设置在第二机械臂上并用于驱动第二机械臂可相对第一机械臂转动。本实用新型专利技术还提供一种机器人。提升了机械臂抓取重物的负载能力。了机械臂抓取重物的负载能力。了机械臂抓取重物的负载能力。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂组件及机器人


[0001]本技术涉及自动化设备
，特别涉及一种机械臂组件及机器人。

技术介绍

[0002]机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。
[0003]现有技术中串联结构的机械臂，大臂、小臂都相同规格的舵机直接驱动，驱动大臂的舵机由于力臂更长而导致机械臂抓取重物的负载能力降低，例如大臂、小臂的长度相同，不断在机械臂末端增加负载重量，当大臂舵机的负载达到满载时，小臂舵机的负载还有富余，这极大限制了机械臂可抓取重物的负载能力。

技术实现思路

[0004]为了提升了机械臂抓取重物的负载能力，本技术提供了一种机械臂组件及机器人。
[0005]本技术解决技术问题的方案是提供一种机械臂组件，包括底座、转台、驱动组件和活动组件；所述转台与所述底座可转动连接；
[0006]所述驱动组件包括第一电机、第二电机和减速组件；所述活动组件包括转动连接的第一机械臂和第二机械臂；所述减速组件的一端与所述转台连接，另一端与所述第一机械臂连接；所述第一电机设置在所述转台上并通过所述减速组件驱动所述第一机械臂相对所述转台转动；所述第二机械臂与所述第一机械臂远离所述减速组件一端连接，所述第二电机设置在所述第二机械臂上并用于驱动所述第二机械臂可相对所述第一机械臂转动。
[0007]优选地，所述第一电机的一侧设置有第一电机轴；所述减速组件包括第一支架、第二支架和减速单元；所述第一支架和所述第二支架设置在所述转台远离所述底座的一侧；所述减速单元夹设于所述第一支架和所述第二支架之间；所述减速单元包括第一带轮、第二带轮和传送带，所述第一带轮与所述电机轴连接，所述第二带轮通过所述传送带与所述第一带轮连接，所述第二带轮用于与所述第一机械臂连接。
[0008]优选地，所述第一带轮的直径小于所述第二带轮的直径。
[0009]优选地，所述减速组件还包括转动轴，所述转动轴依次连接所述第一支架、第一机械臂、第二带轮和第二支架，所述第一电机通过所述减速单元驱动所述转动轴转动以使所述第一机械臂转动。
[0010]优选地，所述减速组件还包括法兰轴承和平面轴承，所述法兰轴承套接所述转动轴并夹设于所述第一支架和所述转动轴之间；所述平面轴承夹设于所述法兰轴承和所述第二带轮之间。
[0011]优选地，所述减速组件还包括限位件，所述限位件夹设于所述法兰轴承和所述平面轴承之间。
[0012]优选地，所述驱动组件还包括第三电机；所述活动组件还包括U型支架和夹持组
件，所述第三电机一端与所述第二机械臂转动连接，另一端与所述U型支架固定连接；所述第三电机用于驱动所述U型支架可相对所述第二机械臂转动。
[0013]优选地，所述驱动组件还包括设置在所述夹持组件上的第四电机，所述夹持组件包括至少两个夹持件和安装件，所述安装件与所述U型支架固定连接，所述夹持件设置在所述安装件的两端；所述第四电机用于驱动所述至少两个夹持件夹紧或张开。
[0014]优选地，所述夹持组件包括固定件，所述固定件设置在所述安装件远离所述U型支架的一侧。
[0015]本技术解决技术问题的又一方案是提供一种机器人，所述机器人包括如上述的机械臂组件，以及与所述机械臂组件适配的控制组件，所述控制组件与所述驱动组件电性连接以驱动所述活动组件进行运动。
[0016]与现有技术相比，本技术提供的一种机械臂组件及机器人，具有以下优点：
[0017]1.本技术实施例提供的一种机械臂组件，包括底座、转台、驱动组件和活动组件；驱动组件包括第一电机、第二电机和减速组件；活动组件包括转动连接的第一机械臂和第二机械臂；减速组件的一端与转台连接，另一端与第一机械臂连接；第一电机设置在转台上并通过减速组件驱动第一机械臂相对转台转动；第二机械臂与第一机械臂远离减速组件一端连接，第二电机设置在第二机械臂上并用于驱动第二机械臂可相对第一机械臂转动。第一电机通过减速组件将力传递至第一机械臂，即可控制第一机械臂相对转台进行转动，使得第一机械臂远离转台或者靠近转台，增加了第一机械臂可离地的高度范围，进一步增加了第一机械臂的活动范围，使得驱动组件可以应用于更广泛的场景中。另外，通过减速组件提升了第一机械臂的有效力矩，提升了第一机械臂的负载量，并且通过设置与预设控制组件电性连接的两个电机分别对不同的机械臂进行驱动，避免了串联结构的机械臂出现不同机械臂负载不同的现象，合理地对力进行分配的同时提升了机械臂组件的使用寿命。
[0018]2.本技术实施例的第一电机的一侧设置有第一电机轴；减速组件包括第一支架、第二支架和减速单元；第一支架和第二支架设置在转台远离底座的一侧；减速单元夹设于第一支架和第二支架之间；减速单元包括第一带轮、第二带轮和传送带，第一带轮与电机轴连接，第二带轮通过传送带与第一带轮连接，第二带轮用于与第一机械臂连接，当驱动第一电机进行工作时，第一电机驱动第一电机轴，第一电机轴进行转动，第一电机轴转动后带动第一带轮进行转动第一带轮转动后通过传送带进一步带动第二带轮进行转动，第二带轮与第一机械臂连接，使得第一机械臂相对转台进行转动，便捷性高。
[0019]3.本技术实施例的第一带轮的直径小于第二带轮的直径，通过减速单元使得第一电机轴的转速得到减慢，有效力矩得到提升。
[0020]4.本技术实施例的减速组件还包括转动轴，转动轴依次连接第一支架、第一机械臂、第二带轮和第二支架，第一电机通过减速单元驱动转动轴转动以使第一机械臂转动，通过设置转动轴，第二带轮带动转动轴进行转动，第一机械臂与转动轴固定连接，使得第一机械臂实施转动。
[0021]5.本技术实施例的减速组件还包括法兰轴承和平面轴承，法兰轴承套接转动轴并夹设于第一支架和转动轴之间；平面轴承夹设于法兰轴承和第二带轮之间，第二带轮的转动带动转动轴进行转动，第二带轮的转动带动转动轴进行转动，转动使得转动轴产生轴向力和径向力，轴向力和径向力的出现会使得转动轴受力过大，极大影响到转动轴的使
用寿命。转动轴受轴向力影响，容易造成转动轴与第二带轮在转动轴轴向方向上发生轻微偏移的问题，而平面轴承用于分担转动轴受到的轴向力，使得转动轴不会出现与第二带轮发生轻微偏移的问题，进一步提升了第二带轮和转动轴之间的转动稳定性。而转动轴受径向力影响，容易出现转动轴受力过大出现弯折或开裂的问题。法兰轴承用于分担转动轴受到的径向力，当第二带轮带动转动轴转动时，法兰轴承分担了部分力，提升了转动轴的使用寿命。另外，法兰轴承还减小了转动轴和第一支架与第二支架之间的摩擦力，使得第一机械臂运动时抖动幅度更小，运动精度更高。
[0022]6.本技术实施例的减速组件还包括限位件，限位件夹设于法兰轴承和平面轴承之间，通过设置限位件，限位件对平面轴承的位置实施限位。具体地，当第二带轮带动转动轴进行转动时，平面轴承用于分担转动轴所受的轴向力，通过限位件对平面轴承的限位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂组件，其特征在于：包括底座、转台、驱动组件和活动组件；所述转台与所述底座可转动连接；所述驱动组件包括第一电机、第二电机和减速组件；所述活动组件包括转动连接的第一机械臂和第二机械臂；所述减速组件的一端与所述转台连接，另一端与所述第一机械臂连接；所述第一电机设置在所述转台上并通过所述减速组件驱动所述第一机械臂相对所述转台转动；所述第二机械臂与所述第一机械臂远离所述减速组件一端连接，所述第二电机设置在所述第二机械臂上并用于驱动所述第二机械臂可相对所述第一机械臂转动。2.如权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于：所述第一电机的一侧设置有第一电机轴；所述减速组件包括第一支架、第二支架和减速单元；所述第一支架和所述第二支架设置在所述转台远离所述底座的一侧；所述减速单元夹设于所述第一支架和所述第二支架之间；所述减速单元包括第一带轮、第二带轮和传送带，所述第一带轮与所述电机轴连接，所述第二带轮通过所述传送带与所述第一带轮连接，所述第二带轮用于与所述第一机械臂连接。3.如权利要求2所述的机械臂组件，其特征在于：所述第一带轮的直径小于所述第二带轮的直径。4.如权利要求2所述的机械臂组件，其特征在于：所述减速组件还包括转动轴，所述转动轴依次连接所述第一支架、第一机械臂、第二带轮和第二支架，所述第一电机通过所述减速单元驱动所述转动轴转动以使所述第一机械臂转...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶子豪，
申请(专利权)人：深圳市微雪电子有限公司，
类型：新型
国别省市：