一种干冰自动码垛装箱系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种干冰自动码垛装箱系统，包括干冰输送线、码垛单元分配缓存机构、保温箱定位机构、干冰抓取机构和3D视觉检测机构，所述干冰抓取机构设置在码垛工位，码垛单元分配缓存机构与干冰输送线连通，码垛单元分配缓存机构控制输送线向码垛工位输送指定数量的干冰供干冰抓取机构抓取，保温箱通过保温箱定位机构输送至码垛工位或成品工位，3D视觉检测机构通过桁架滑动设置在干冰抓取机构上方用于采集保温箱的信息。3D视觉检测机构可自动检测识别保温箱型号和相对位置，实现自动码垛作业。垛作业。垛作业。

【技术实现步骤摘要】
一种干冰自动码垛装箱系统


[0001]本技术属于自动码垛
，具体涉及一种干冰自动码垛装箱系统。

技术介绍

[0002]自动码垛技术在各个行业有着广泛的应用，以化肥、大米等为代表的袋装物料，以电子产品、小家电等为代表的的纸箱包装物料均有成熟解决方案，但对于干冰这类温度低、需放在保温箱存储的物料，行业内还没有成熟的解决方案，主要依赖人工码放。
[0003]随着生鲜物流的兴起，市场对于干冰需求逐渐增加，目前干冰生产包装码放通常是由人工完成。人工搬运存在效率低、劳动强度大，产品一致性差等问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的不足，本技术的目的在于提供一种结构简单、使用方便、适用于干冰码垛的干冰自动码垛装箱系统。
[0005]为实现上述目的，本技术的技术方案为：一种干冰自动码垛装箱系统，包括干冰输送线、码垛单元分配缓存机构、保温箱定位机构、干冰抓取机构和 3D视觉检测机构，所述干冰抓取机构设置在码垛工位，码垛单元分配缓存机构与干冰输送线连通，码垛单元分配缓存机构控制输送线向码垛工位输送指定数量的干冰供干冰抓取机构抓取，保温箱通过保温箱定位机构输送至码垛工位或成品工位，3D视觉检测机构通过桁架滑动设置在干冰抓取机构上方用于采集保温箱的信息。
[0006]进一步的，所述码垛单元分配缓存机构包括用于存放干冰的轨道和输送带，轨道安装在机架上位于输送带的上方，输送带与干冰输送线连接，干冰输送线运动带动输送带运动，从而带动干冰在轨道上运动。
[0007]进一步的，所述码垛单元分配缓存机构还包括用于对干冰计数的光电传感器，光电传感器通过支架安装在轨道的上方。
[0008]进一步的，所述干冰抓取机构包括工业机器人、机器人夹具和机器人底座，机器人底座固定安装在码垛工位，工业机器人安装在机器人底座上，机器人夹具连接在工业机器人的活动轴臂上。
[0009]进一步的，所述机器人夹具上设有用于抓取干冰的吸盘，吸盘为耐低温硅胶吸盘，工业机器人通过机器人夹具上的硅胶吸盘抓取干冰放置到保温箱中。
[0010]进一步的，所述3D视觉检测机构包括桁架、滑轨和3D相机，桁架通过立柱横跨在干冰自动码垛装箱系统的上方，滑轨固定在桁架上，3D相机通过滑块与滑轨(滑动连接在桁架上。
[0011]进一步的，所述3D视觉检测机构还包括用于驱动3D相机在桁架上运动的电机Ⅰ，滑块连接在电机Ⅰ上，电机Ⅰ驱动滑块沿滑轨运动。
[0012]进一步的，所述保温箱定位机构包括输送辊、用于驱动输送辊运动的电机Ⅱ和位置传感器，输送辊与电机Ⅱ连接，保温箱放置在输送辊上，位置传感器设置在码垛工位，位
置传感器与电机Ⅱ电连接。
[0013]进一步的，所述干冰自动码垛装箱系统还包括PLC控制器，干冰输送线、码垛单元分配缓存机构、保温箱定位机构、干冰抓取机构和3D视觉检测机构均与PLC控制器电连接。
[0014]进一步的，所述干冰自动码垛装箱系统还包括安全防护围栏，安全防护围栏固定在地面上，码垛单元分配缓存机构、保温箱定位机构、干冰抓取机构和3D视觉检测机构均位于安全防护围栏中。
[0015]采用本技术技术方案的优点为：
[0016]本技术实现了干冰自动码垛，能自动识别不同型号保温箱，实现自动码垛作业；该系统通过码垛单元分配缓存机构，能实现一次性码放不同数量的干冰，具备适应性强、作业灵活等优点；系统设置2个保温箱放置工位，3D视觉检测机构可移动到2个工位进行检测，一工位更换保温箱不影响另一工位作业，机器人可双工位切换，实现连续码垛作业。
附图说明
[0017]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明：
[0018]图1为本技术干冰自动码垛装箱系统结构示意图。
[0019]上述图中的标记分别为：1
‑
干冰输送线、2
‑
码垛单元分配缓存机构、21
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轨道、22
‑
输送带、23
‑
光电传感器、3
‑
机器人夹具、4
‑
工业机器人、5
‑
3D视觉检测机构、51
‑
桁架、52
‑
滑轨、53
‑
3D相机、6
‑
机器人底座、7
‑
保温箱定位机构、71
‑ꢀ
输送辊、8
‑
安全防护围栏、9
‑
保温箱、10
‑
机架。
具体实施方式
[0020]在本技术中，需要理解的是，术语“长度”；“宽度”；“上”；“下”；“前”；“后”；“左”；“右”；“竖直”；“水平”；“顶”；“底”“内”；“外”；“顺时针”；“逆时针”；“轴向”；“平面方向”；“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位；以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0021]如图1所示，一种干冰自动码垛装箱系统，包括干冰输送线1、码垛单元分配缓存机构2、保温箱定位机构7、干冰抓取机构和3D视觉检测机构5，所述干冰抓取机构设置在码垛工位，码垛单元分配缓存机构2与干冰输送线1连通，码垛单元分配缓存机构2控制输送线向码垛工位输送指定数量的干冰供干冰抓取机构抓取，保温箱通过保温箱定位机构7输送至码垛工位或成品工位， 3D视觉检测机构5通过桁架滑动设置在干冰抓取机构上方用于采集保温箱的信息。3D视觉检测机构5可自动检测识别保温箱型号和相对位置，实现自动码垛作业。
[0022]干冰自动码垛装箱系统还包括安全防护围栏8，安全防护围栏8固定在地面上，码垛单元分配缓存机构2、保温箱定位机构7、干冰抓取机构和3D视觉检测机构5均位于安全防护围栏8中。
[0023]干冰自动码垛装箱系统还包括PLC控制器，干冰输送线1、码垛单元分配缓存机构2、保温箱定位机构7、干冰抓取机构和3D视觉检测机构5均与PLC 控制器电连接。
[0024]码垛单元分配缓存机构2包括用于存放干冰的轨道21和输送带22，轨道 21安装在
机架10上位于输送带22的上方，输送带22与干冰输送线1连接，干冰输送线1运动带动输送带22运动，从而带动干冰在轨道21上运动。码垛单元分配缓存机构2还包括用于对干冰计数的光电传感器23，光电传感器23通过支架安装在轨道21的上方。光电传感器23与PLC控制器电连接。码垛单元分配缓存机构2可根据程序指令向码垛工位输送指定数量的干冰，实现单次码放不同数量的干冰；通过码垛单元分配缓存机构2能实现一次性码放不同数量的干冰，具备适应性强、作业灵活等优点。
[0025]干冰抓取机构包括工业机器人4、机器人夹具3和机器人底座6，机器人底座6固定安装在码垛工位，工业机器人4安装在机器人底座6上，机器人夹具3 连接在工业本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种干冰自动码垛装箱系统，其特征在于：包括干冰输送线(1)、码垛单元分配缓存机构(2)、保温箱定位机构(7)、干冰抓取机构和3D视觉检测机构(5)，所述干冰抓取机构设置在码垛工位，码垛单元分配缓存机构(2)与干冰输送线(1)连通，码垛单元分配缓存机构(2)控制输送线向码垛工位输送指定数量的干冰供干冰抓取机构抓取，保温箱通过保温箱定位机构(7)输送至码垛工位或成品工位，3D视觉检测机构(5)通过桁架滑动设置在干冰抓取机构上方用于采集保温箱的信息。2.如权利要求1所述的一种干冰自动码垛装箱系统，其特征在于：所述码垛单元分配缓存机构(2)包括用于存放干冰的轨道(21)和输送带(22)，轨道(21)安装在机架(10)上位于输送带(22)的上方，输送带(22)与干冰输送线(1)连接，干冰输送线(1)运动带动输送带(22)运动，从而带动干冰在轨道(21)上运动。3.如权利要求1所述的一种干冰自动码垛装箱系统，其特征在于：所述码垛单元分配缓存机构(2)还包括用于对干冰计数的光电传感器(23)，光电传感器(23)通过支架安装在轨道(21)的上方。4.如权利要求2所述的一种干冰自动码垛装箱系统，其特征在于：所述干冰抓取机构包括工业机器人(4)、机器人夹具(3)和机器人底座(6)，机器人底座(6)固定安装在码垛工位，工业机器人(4)安装在机器人底座(6)上，机器人夹具(3)连接在工业机器人(4)的活动轴臂上。5.如权利要求4所述的一种干冰自动码垛装箱系统，其特征在于：所述机器人夹具(3)上设有用于抓取干冰的吸盘，吸盘为耐低温硅胶吸盘，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘传兴，单体飞，王智敏，彭军飞，冯沉冲，李艳军，
申请(专利权)人：安徽海螺中南智能机器人有限责任公司，
类型：新型
国别省市：