机器人的避障方法、清洁机器人及机器人技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供一种机器人的避障方法、清洁机器人及机器人，该方法包括：在机器人执行转弯操作时，通过第一检测器件检测待转弯空间中是否存在第一障碍物，待转弯空间为机器人在转弯过程中机身拟覆盖的空间；若存在第一障碍物，控制机器人在转弯过程中对第一障碍物执行预设避障操作。本发明专利技术提供的避障方法的有益效果是：当机器人执行转弯操作之前，通过第一检测器件检测待转弯空间是否存在第一障碍物，如果存在第一障碍物，则控制机器人在转弯过程中对第一障碍物执行预设避障操作，避免在转弯过程中碰撞到第一障碍物，解决现有的机器人转弯时容易碰撞障碍物的技术问题，提高了机器人的工作效率和稳定性。提高了机器人的工作效率和稳定性。提高了机器人的工作效率和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
机器人的避障方法、清洁机器人及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种机器人的避障方法、清洁机器人及机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人是现代机器人领域的一个重要分支。清洁机器人是指能够在诸如家庭室内、大型场所等环境自主执行清洁任务的机器人。常见的清洁机器人有扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机。
[0003]现有技术中，机器人执行清洁任务过程中，如果遇到外直角障碍物等情况，在转弯时容易碰撞到位于转弯区域的障碍物，影响机器人的工作效率和稳定性，降低清洁效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种机器人的避障方法、清洁机器人及机器人，旨在解决现有的机器人转弯时容易碰撞障碍物的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种机器人的避障方法，包括：
[0006]在所述机器人执行转弯操作时，通过第一检测器件检测待转弯空间中是否存在第一障碍物，所述待转弯空间为所述机器人在转弯过程中机身拟覆盖的空间；
[0007]若存在所述第一障碍物，控制所述机器人在转弯过程中对所述第一障碍物执行预设避障操作。
[0008]在其中一个实施例中，所述在所述机器人执行转弯操作之前，包括：
[0009]确定第二检测器件是否检测到第二障碍物；
[0010]若为否，则确定所述机器人需要执行转弯操作。
[0011]在其中一个实施例中，所述若存在所述第一障碍物，则控制所述机器人在转弯过程中对所述第一障碍物执行预设避障操作，包括：
[0012]检测所述机器人的前端距所述第一障碍物的距离；
[0013]当检测到所述机器人的前端与所述第一障碍物之间的距离为第一预设距离时，控制所述机器人回转。
[0014]在其中一个实施例中，所述当检测到所述机器人的前端与所述第一障碍物之间的距离为第一预设距离时，控制所述机器人回转之前，包括：
[0015]确定第四检测器件是否检测到所述第一障碍物；
[0016]若为否，则控制所述机器人执行旋转和/或后退动作，直至所述第四检测器件能够检测到所述第一障碍物；
[0017]在所述第四检测器件能够检测到所述第一障碍物后，通过所述第四检测器件获取所述第一障碍物的属性；
[0018]根据所述第一障碍物的属性确定所述第一预设距离。
[0019]在其中一个实施例中，所述检测所述机器人的前端距所述第一障碍物的距离，包
括：
[0020]通过第三检测器件和/或所述第一检测器件确定所述机器人的前端距所述第一障碍物的距离。
[0021]在其中一个实施例中，所述控制所述机器人在转弯过程中对所述第一障碍物执行预设避障操作，包括：
[0022]确定所述第一障碍物是否阻碍所述机器人的运动；
[0023]若所述第一障碍物不阻碍所述机器人的运动，则继续执行转弯操作。
[0024]在其中一个实施例中，所述确定所述第一障碍物是否阻碍所述机器人的运动，包括：
[0025]通过所述第一检测器件、第二检测器件和第三检测器件中的至少一个确定所述第一障碍物的底部距工作面的第一距离；
[0026]如果所述第一距离不小于第三预设距离，则确定所述第一障碍物不阻碍所述机器人的运动。
[0027]在其中一个实施例中，所述确定所述第一障碍物是否阻碍所述机器人的运动，包括：
[0028]所述确定所述第一障碍物是否阻碍所述机器人的运动，包括：
[0029]通过所述第一检测器件、第二检测器件和第三检测器件中的至少一个确定所述第一障碍物的顶部距工作面的第二距离；
[0030]如果所述第二距离大于所述第四预设距离，则确定所述第一障碍物阻碍所述机器人的运动
[0031]在其中一个实施例中，所述确定所述第一障碍物阻碍所述机器人的运动之后，所述方法还包括：
[0032]通过所述第一检测器件和/或所述第二检测器件检测所述机器人距离所述第一障碍物的距离；
[0033]控制所述机器人对所述第一障碍物保持第二预设距离进行沿边。
[0034]在其中一个实施例中，所述在所述机器人执行转弯操作之前，所述方法还包括：
[0035]确定所述机器人执行转弯操作的角度；
[0036]若所述角度处于预设角度范围内，则通过所述第一检测器件检测所述待转弯空间中是否存在所述第一障碍物。
[0037]在其中一个实施例中，所述预设角度范围为[40
°
，180
°
]。
[0038]在其中一个实施例中，所述预设避障操作包括：
[0039]控制所述机器人增大转弯半径，以使所述机器人绕过所述第一障碍物；
[0040]在控制所述机器人增大所述转弯半径的过程中，确定所述第一检测器件是否能够检测到所述第一障碍物；
[0041]如果不能检测到所述第一障碍物，则控制所述机器人减小所述转弯半径。
[0042]本专利技术还提供了一种清洁机器人，包括：
[0043]机身；
[0044]第一检测器件，用于在所述清洁机器人执行转弯操作时检测待转弯空间中是否存在第一障碍物；所述待转弯空间为所述机器人在转弯过程中所述机身覆盖的空间；
[0045]控制器，用于控制所述机器人在转弯过程中对所述第一障碍物执行预设避障操作。
[0046]在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括第二检测器件和第三检测器件；
[0047]所述第二检测器件安装于所述机身的侧部，所述第二检测器件用于确定所述机身的侧方距位于侧方的第二障碍物的距离；
[0048]所述第三检测器件安装于所述机身的前端，所述第三检测器件用于确定所述机身的前端距位于前进方向上的第三障碍物的距离。
[0049]在其中一个实施例中，所述第一检测器件发出的检测光线的中轴线与所述机身的主轴线之间的夹角不大于第一预设角。
[0050]在其中一个实施例中，所述第一检测器件为单点传感器或多点激光测距传感器。
[0051]本专利技术还提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述方法的步骤。
[0052]本专利技术提供的机器人的避障方法、清洁机器人及机器人的有益效果是：当机器人执行转弯操作之前，通过第一检测器件检测待转弯空间是否存在第一障碍物，如果存在第一障碍物，则控制机器人在转弯过程中对第一障碍物执行预设避障操作，避免在转弯过程中碰撞到第一障碍物，解决现有的机器人转弯时容易碰撞障碍物的技术问题，提高了机器人的工作效率和稳定性。
附图说明
[0053]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的避障方法，其特征在于，包括：在所述机器人执行转弯操作时，通过第一检测器件检测待转弯空间中是否存在第一障碍物，所述待转弯空间为所述机器人在转弯过程中机身拟覆盖的空间；若存在所述第一障碍物，控制所述机器人在转弯过程中对所述第一障碍物执行预设避障操作。2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述在所述机器人执行转弯操作之前，所述方法还包括：确定第二检测器件是否检测到第二障碍物；若为否，则确定所述机器人需要执行转弯操作。3.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述若存在所述第一障碍物，则控制所述机器人在转弯过程中对所述第一障碍物执行预设避障操作，包括：检测所述机器人的前端距所述第一障碍物的距离；当检测到所述机器人的前端与所述第一障碍物之间的距离为第一预设距离时，控制所述机器人回转。4.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述检测所述机器人的前端距所述第一障碍物的距离，包括：通过第三检测器件和/或所述第一检测器件检测所述机器人的前端距所述第一障碍物的距离。5.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述当检测到所述机器人的前端与所述第一障碍物之间的距离为第一预设距离时，控制所述机器人回转之前，所述方法还包括：确定第四检测器件是否检测到所述第一障碍物；若为否，则控制所述机器人执行旋转和/或后退动作，直至所述第四检测器件能够检测到所述第一障碍物；在所述第四检测器件能够检测到所述第一障碍物后，通过所述第四检测器件获取所述第一障碍物的属性；根据所述第一障碍物的属性确定所述第一预设距离。6.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述当检测到所述机器人的前端与所述第一障碍物之间的距离为第一预设距离时，控制所述机器人回转，包括：通过第二检测器件确定所述机器人的侧方距所述第一障碍物的距离，控制所述机器人对所述第一障碍物保持第二预设距离进行沿边。7.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述控制所述机器人在转弯过程中对所述第一障碍物执行预设避障操作，包括：确定所述第一障碍物是否阻碍所述机器人的运动；若所述第一障碍物不阻碍所述机器人的运动，则继续执行转弯操作。8.根据权利要求7所述的避障方法，其特征在于，所述确定所述第一障碍物是否阻碍所述机器人的运动，包括：通过所述第一检测器件、第二检测器件和第三检测器件中的至少一个确定所述第一障碍物的底部距工作面的第一距离；如果所述第一距离不小于第三预设距离，则确定所述第一障碍物不阻碍所述机器人的
运动。9.根据权利要求7所述的避障方法，其特征在于，所述确定所述第一障碍物是否阻...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋洋鹏，李昂，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：