带机械臂的水下桥墩检测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及水下机器人技术领域，且公开了带机械臂的水下桥墩检测机器人，包括机身，所述机身的侧面固定安装有履带，所述履带的内壁转动连接有大摆臂，且履带通过大摆臂的卡槽固定，所述机身的侧面连接有圆盘，所述圆盘的顶部开设有圆槽，所述圆盘的顶部固定安装有固定柱，所述固定柱的顶部固定连接有机器臂，所述机器臂的中部连接有液压杆。本实用新型专利技术通过机身和履带的配合使用，以及利用大摆臂使得在对机身停止移动时通过大摆臂使其可以固定在水底，提高了装置的稳定性。同时通过夹具夹取摄像装置使得可以在水下进行多方位图像采集，有利于消除检测死角，扩大检测范围。扩大检测范围。扩大检测范围。

【技术实现步骤摘要】
带机械臂的水下桥墩检测机器人


[0001]本技术涉及水下机器人
，具体为带机械臂的水下桥墩检测机器人。

技术介绍

[0002]桥梁水下结构常年受到水流冲蚀或船桥碰撞，其结构易被破坏，致桥梁承载能力和耐久性降低，严重危及行车安全和桥梁的寿命。而在桥墩结构的养护时，需要对桥梁的水下部分进行检测，传统的人工水下检测已不满足目前大量的检测需求，水下机器人代替人工检测已成为目前的发展趋势。
[0003]现有的水下机器人对桥墩进行检测时，依靠机器人在水下进行位置移动，对桥墩的不同位置进行检测，主要存在以下问题：
[0004]一方面，图像采集过程，容易被水流等因素影响，使得检测过程经常中断，整个系统稳定性差，影响检测效率；
[0005]另一方面，桥墩的待检位置往往通常存在很多机器人的检测死角，机器人的检测范围较窄，且不易调节，无法满足桥墩的全方位检测的需求。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的不足，本技术提供了带机械臂的水下桥墩检测机器人，具备实用性强、稳定性好、便于固定和便于摄像的优点，解决了传统机器人在水下摄像时不能对机器人进行固定，使得不便于在水下进行摄像，进而在摄像时不能对摄像仪器进行移动，从而导致工作效率低的问题。
[0007]本技术提供如下技术方案：带机械臂的水下桥墩检测机器人，包括机身，所述机身的侧面固定安装有履带，所述履带的内壁转动连接有大摆臂，且履带通过大摆臂的卡槽固定，所述机身的侧面连接有圆盘，所述圆盘的顶部开设有圆槽，所述圆盘的顶部固定安装有固定柱，所述固定柱的顶部固定连接有机器臂，所述机器臂的中部连接有液压杆，所述机器臂的底部固定连接有固定盘，所述固定盘的顶部固定连接有电机，所述固定盘的底部连接有固定筒，所述固定筒的底部固定连接有固定夹，所述固定夹的顶部开设有固定槽，所述固定夹的内壁连接有夹具。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述大摆臂的数量为四个，且四个大摆臂分布在履带的四周。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述履带的数量为两个，且两个履带相互平行，所述履带分布在机身的两侧。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述机器臂的数量为两个，两个所述机器臂分布在两个履带之间，且分布在机身的两端，两个所述机器臂在一条直线上。
[0011]作为本技术的一种优选技术方案，所述圆槽的数量为八个，且八个圆槽均匀分布在圆盘的四周。
[0012]作为本技术的一种优选技术方案，所述固定盘和固定筒的连接处连接有主齿
轮和副齿轮，电机控制副齿轮转动，所述固定槽的数量为两个，且两个固定槽在同一条直线上。
[0013]与现有技术对比，本技术提供了带机械臂的水下桥墩检测机器人，具备以下有益效果：
[0014]1、该带机械臂水下机器人，通过机身和履带的配合使用，以及利用大摆臂使得在对机身停止移动时通过大摆臂使其可以固定在水底，提高了装置的稳定性。
[0015]2、该带机械臂水下机器人，通过圆盘和圆槽的配合使用，同时利用固定柱使得可以对机器臂进行固定，同时利用液压杆使得可以调节摄像时的距离，通过固定盘和固定筒，同时利用固定夹、夹具和固定槽使得可以对夹具进行固定，通过夹具夹取摄像装置使得可以在水下进行多方位图像采集，有利于消除检测死角，扩大检测范围。
附图说明
[0016]图1为本技术正面结构示意图；
[0017]图2为本技术大摆臂结构示意图；
[0018]图3为本技术机器臂结构示意图。
[0019]图中：1、机身；2、履带；3、大摆臂；4、固定柱；5、卡槽；6、圆盘；7、圆槽；8、机器臂；9、液压杆；10、电机；11、固定盘；12、固定筒；13、固定夹；14、夹具；15、固定槽。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
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3，带机械臂的水下桥墩检测机器人，包括机身1，机身1的侧面固定安装有履带2，履带2的内壁转动连接有大摆臂3，且履带2通过大摆臂3的卡槽5固定，机身1的侧面连接有圆盘6，圆盘6的顶部开设有圆槽7，圆盘6的顶部固定安装有固定柱4，固定柱4的顶部固定连接有机器臂8，机器臂8的中部连接有液压杆9，机器臂8的底部固定连接有固定盘11，固定盘11的顶部固定连接有电机10，固定盘11的底部连接有固定筒12，固定筒12的底部固定连接有固定夹13，固定夹13的顶部开设有固定槽15，固定夹13的内壁连接有夹具14，利用其液压杆9使得可以控制机器臂8的伸缩，进而利用机器臂8来达到对不同位置进行摄像。
[0022]其中，大摆臂3的数量为四个，且四个大摆臂3分布在履带2的四周，利用其四个大摆臂3使得在对机身1停止时起到一个固定机身1的作用，提高了装置的稳定性。
[0023]其中，履带2的数量为两个，且两个履带2相互平行，履带2分布在机身1的两侧，通过履带2使得机身1可以在水下移动，使得在移动时更方便，通过履带2的宽度使其增加受力面积，使得不会陷入淤泥里面，提高了装置的安全性。
[0024]其中，机器臂8的数量为两个，两个机器臂8分布在两个履带2之间，且分布在机身1的两端，两个机器臂8在一条直线上，利用其机器臂8使得便于机器人在水下工作时摄像，提高装置的工作效率。
[0025]其中，圆槽7的数量为八个，且八个圆槽7均匀分布在圆盘6的四周，利用其圆槽7的数量，使得对机器臂8固定时更加的牢固，增加其装置的稳定。
[0026]其中，固定盘11和固定筒12的连接处连接有主齿轮和副齿轮，电机10控制副齿轮转动，固定槽15的数量为两个，且两个固定槽15在同一条直线上，利用其固定槽15使得对夹具14进行固定，利用其电机10使得控制副齿轮的转动，进而可以对夹具14调整位置。
[0027]本技术在工作时，通过机身1和履带2的配合使用，使得机身1可以移动，利用大摆臂3使得需要停止工作时对此机身1进行固定，通过圆盘6和圆槽7的配合，使得可以对机器臂8进行固定，利用液压杆9使得可以控制机器臂8的伸缩，同时通过电机10和固定盘11的配合使用，利用固定筒12使得固定盘11可以转动，进而可以调节位置，利用固定夹13和固定槽15使得对夹具14进行固定，利用夹具14来夹取摄像工具使得在水下可以摄像。
[0028]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.带机械臂的水下桥墩检测机器人，包括机身(1)，其特征在于：所述机身(1)的侧面固定安装有履带(2)，所述履带(2)的内壁转动连接有大摆臂(3)，且履带(2)通过大摆臂(3)的卡槽(5)固定；所述机身(1)的侧面连接有圆盘(6)，所述圆盘(6)的顶部开设有圆槽(7)，所述圆盘(6)的顶部固定安装有固定柱(4)，所述固定柱(4)的顶部固定连接有机器臂(8)；所述机器臂(8)的中部连接有液压杆(9)，所述机器臂(8)的底部固定连接有固定盘(11)，所述固定盘(11)的顶部固定连接有电机(10)，所述固定盘(11)的底部连接有固定筒(12)；所述固定筒(12)的底部固定连接有固定夹(13)，所述固定夹(13)的顶部开设有固定槽(15)，所述固定夹(13)的内壁连接有夹具(14)。2.根据权利要求1所述的带机械臂的水下桥墩检测机器人，其特征在于：所述大摆臂(3)的数量为四个，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张兴起，王磊，付国兴，丁明文，吕建龙，王宏，
申请(专利权)人：青岛澳西智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：