一种用于智能驾驶的重型汽车制动力控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种用于智能驾驶的重型汽车制动力控制方法及装置，涉及智能驾驶技术。该方法包括：制动力智能协同控制器根据制动信息，确定基础制动模块和辅助制动模块的调用程度；制动力智能协同控制器根据自车运动状态和调用程度，向基础制动模块发送减速度请求，并向辅助制动模块发送负扭矩请求。本申请控制方法基于基础控制单元和辅助控制单元的联合制动，解决了智能驾驶的重型汽车制动力的控制；本申请控制方法根据制动信息，解决了长时间采用基础制动模块时制动能力下降，采用辅助制动模块时制动能力不大、制动响应时间长的问题；本申请控制方法根据自车运动状态，解决了制动力无法精确控制的问题。力无法精确控制的问题。力无法精确控制的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能驾驶的重型汽车制动力控制方法及装置


[0001]本申请涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种用于智能驾驶的重型汽车制动力控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着经济发展和科技进步，智能驾驶技术日渐成熟，车辆制动性能作为智能驾驶安全性和舒适性的主要因素，受到人们的广泛关注。
[0003]重型汽车配置的制动系统一般包括基础制动模块和辅助制动模块，受到车辆配置的影响，不能智能协同控制。在智能驾驶过程中，若采用基础制动模块，长时间制动会导致制动能力下降；若采用单一辅助制动模块，制动能力较弱且响应延时，无法满足安全要求。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种用于智能驾驶的重型汽车制动力控制方法及装置，用以解决在智能驾驶过程中，若采用基础制动模块，长时间制动会导致制动能力下降；若采用单一辅助制动模块，制动能力较弱且响应延时，无法满足安全要求的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种用于智能驾驶的重型汽车制动力控制方法，包括：
[0006]重型汽车的智能驾驶域控制器的制动力智能协同控制器接收重型汽车的智能驾驶控制器发出的制动信息；
[0007]制动力智能协同控制器根据制动信息，确定基础制动模块和辅助制动模块的调用程度；
[0008]制动力智能协同控制器接收重型汽车的自车传感器发出的自车运动状态；
[0009]制动力智能协同控制器根据自车运动状态和调用程度，向基础制动模块发送减速度请求，并向辅助制动模块发送负扭矩请求。
[0010]在一种可能的设计中，制动信息包括第一期望减速度、制动紧急程度；
[0011]相应的，制动力智能协同控制器根据制动信息，确定基础制动模块和辅助制动模块的调用程度，包括：
[0012]制动力智能协同控制器根据制动紧急程度，获得第一期望减速度的分配方式；
[0013]制动力智能协同控制器根据分配方式，确定基础制动模块和辅助制动模块的调用程度。
[0014]在一种可能的设计中，自车运动状态包括自车速度、自车载重；
[0015]相应的，制动力智能协同控制器根据自车运动状态和调用程度，向基础制动模块发送减速度请求，并向辅助制动模块发送负扭矩请求，包括：
[0016]制动力智能协同控制器根据调用程度、自车速度、自车载重，确定基础制动模块的需求减速度，辅助制动模块的需求负扭矩；
[0017]制动力智能协同控制器根据需求减速度，向基础制动模块发送减速度请求；
[0018]制动力智能协同控制器根据需求负扭矩，向辅助制动模块发送负扭矩请求。
[0019]在一种可能的设计中，基础制动模块包括电子控制制动系统；
[0020]辅助制动模块，包括下述制动系统中的至少一种：发动机缸内制动系统、缓速器制动系统、发动机排气制动系统；
[0021]相应的，制动力智能协同控制器根据需求减速度，向基础制动模块发送减速度请求，包括：
[0022]制动力智能协同控制器根据需求减速度，向电子控制制动系统发送减速度请求；
[0023]制动力智能协同控制器根据需求负扭矩，向辅助制动模块发送负扭矩请求，包括：
[0024]制动力智能协同控制器根据需求负扭矩，确定发动机缸内制动系统的第一需求负扭矩，缓速器制动系统的第二需求负扭矩，发动机排气制动系统的第三需求负扭矩；
[0025]制动力智能协同控制器根据第一需求负扭矩，向发动机缸内制动系统发送第一负扭矩请求；
[0026]制动力智能协同控制器根据第二需求负扭矩，向缓速器制动系统发送第二负扭矩请求；
[0027]制动力智能协同控制器根据第三需求负扭矩，向发动机排气制动系统发送第三负扭矩请求。
[0028]在一种可能的设计中，自车运动状态还包括自车减速度；
[0029]制动力智能协同控制器根据自车减速度调整需求减速度和/或需求负扭矩；
[0030]相应的，制动力智能协同控制器根据需求负扭矩，向辅助制动模块发送负扭矩请求之后，还包括：
[0031]制动力智能协同控制器接收自车减速度；
[0032]制动力智能协同控制器将自车减速度与第一期望减速度进行对比；
[0033]若自车减速度不等于第一期望减速度，制动力智能协同控制器根据自车减速度调整需求减速度和/或需求负扭矩，发送减速度请求和/或负扭矩请求。
[0034]在一种可能的设计中，制动信息还包括第二期望减速度；
[0035]制动力智能协同控制器根据第二期望减速度调整需求减速度和/或需求负扭矩；
[0036]相应的，制动力智能协同控制器根据需求负扭矩，向辅助制动模块发送负扭矩请求之后，还包括：
[0037]制动力智能协同控制器接收第二期望减速度；
[0038]制动力智能协同控制器将第二期望减速度与第一期望减速度进行对比；
[0039]若第二期望减速度大于第一期望减速度，制动力智能协同控制器根据第二期望减速度调整需求减速度和/或需求负扭矩，发送减速度请求和/或负扭矩请求。
[0040]在一种可能的设计中，制动信息还包括期望制动时间、基础制动模块的最大制动时间；
[0041]制动力智能协同控制器根据最大制动时间调整需求减速度和/或需求负扭矩；
[0042]相应的，制动力智能协同控制器根据需求减速度，向基础制动模块发送减速度请求之后，还包括：
[0043]制动力智能协同控制器接收期望制动时间、最大制动时间；
[0044]制动力智能协同控制器将期望制动时间与最大制动时间进行对比；
[0045]若期望制动时间大于最大制动时间，制动力智能协同控制器根据最大制动时间调
整需求减速度和/或需求负扭矩，发送减速度请求和/或负扭矩请求。
[0046]在一种可能的设计中，自车运动状态还包括执行器状态；
[0047]相应的，制动力智能协同控制器根据需求减速度，向基础制动模块发送减速度请求之后，还包括：
[0048]制动力智能协同控制器接收执行器状态；
[0049]制动力智能协同控制器根据执行器状态，确定基础制动模块和/或辅助制动模块的制动周期。
[0050]在一种可能的设计中，制动信息还包括控制模式；
[0051]控制模式包括：缓退模式、直退模式；
[0052]若第一期望减速度不大于零，控制模式为缓退模式；
[0053]若智能驾驶关闭，控制模式为直退模式；
[0054]相应的，制动力智能协同控制器根据执行器状态，确定基础制动模块和/或辅助制动模块的制动周期之后，还包括：
[0055]若控制模式为缓退模式，制动力智能协同控制器在至少一个制动周期后，停止发送负扭矩请求和减速度请求；
[0056]若控制模式为直退模式，制动力智能协同控制器停止发送负扭矩请求和减速度请求。
[0057]第二方面，本申请提供一种基于智能驾驶的重型汽车制动力控制方法的装置，包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能驾驶的重型汽车制动力控制方法，其特征在于，包括：所述重型汽车的智能驾驶域控制器的制动力智能协同控制器接收所述重型汽车的智能驾驶控制器发出的制动信息；所述制动力智能协同控制器根据所述制动信息，确定基础制动模块和辅助制动模块的调用程度，；所述制动力智能协同控制器接收所述重型汽车的自车传感器发出的自车运动状态；所述制动力智能协同控制器根据所述自车运动状态和所述调用程度，向所述基础制动模块发送减速度请求，并向所述辅助制动模块发送负扭矩请求。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动信息，包括：第一期望减速度、制动紧急程度；相应的，所述制动力智能协同控制器根据所述制动信息，确定所述基础制动模块和所述辅助制动模块的所述调用程度，包括：所述制动力智能协同控制器根据所述制动紧急程度，获得所述第一期望减速度的分配方式；所述制动力智能协同控制器根据所述分配方式，确定所述基础制动模块和所述辅助制动模块的所述调用程度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自车运动状态，包括：自车速度、自车载重；相应的，所述制动力智能协同控制器根据所述自车运动状态和所述调用程度，向所述基础制动模块发送所述减速度请求，并向所述辅助制动模块发送所述负扭矩请求，包括：所述制动力智能协同控制器根据所述调用程度、所述自车速度、所述自车载重，确定所述基础制动模块的需求减速度，所述辅助制动模块的需求负扭矩；所述制动力智能协同控制器根据所述需求减速度，向所述基础制动模块发送所述减速度请求；所述制动力智能协同控制器根据所述需求负扭矩，向所述辅助制动模块发送所述负扭矩请求。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基础制动模块，包括：电子控制制动系统；所述辅助制动模块，包括下述制动系统中的至少一种：发动机缸内制动系统、缓速器制动系统、发动机排气制动系统；相应的，所述制动力智能协同控制器根据所述需求减速度，向所述基础制动模块发送所述减速度请求，包括：所述制动力智能协同控制器根据所述需求减速度，向所述电子控制制动系统发送所述减速度请求；所述制动力智能协同控制器根据所述需求负扭矩，向所述辅助制动模块发送所述负扭矩请求，包括：所述制动力智能协同控制器根据所述需求负扭矩，确定所述发动机缸内制动系统的第一需求负扭矩，所述缓速器制动系统的第二需求负扭矩，所述发动机排气制动系统的第三需求负扭矩；
所述制动力智能协同控制器根据所述第一需求负扭矩，向所述发动机缸内制动系统发送第一负扭矩请求；所述制动力智能协同控制器根据所述第二需求负扭矩，向所述缓速器制动系统发送第二负扭矩请求；所述制动力智能协同控制器根据所述第三需求负扭矩，向所述发动机排气制动系统发送第三负扭矩请求。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自车运动状态，还包括：自车减速度；所述制动力智能协同控制器根据所述自车减速度调整所述需求减速度和/或所述需求负扭矩；相应的，所述制动力智能协同控制器根据所述需求负扭矩，向所述辅助制动模块发送负扭矩请求之后，还包括：所述制动力智能协同控制器接收所述自车减速度；所述制动力智能协同控制器将所述自车减速度与所述第一期望减速度进行对比；若所述自车减速度不等于所述第一期望减速度，所述制动力智能协同控制器根据所述自车减速度调整所述需求减速度和/或所述需求负扭矩，发送所述减速度请求和/或所述负扭矩请求。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述制动信息，还包括：第二期望减速度；所述制动力智能协同控制器根据所述第二期望减速度调整所述需求减速度和/或所述需求负扭矩；相应的，所述制动力智能协同控制器根据所述需求负扭矩，向所述辅助制动模块发送负扭矩请求之后，还包括：所述制动力智能协同控制器接收所述第二期望减速度；所述制动力智能协同控制器将所述第二期望减速度与所述第一期望减速度进行对比；若...

【专利技术属性】
技术研发人员：于少远，田磊，贾敏，赵玉超，褚建新，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：