一种机器人夹爪制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人夹爪，包括：主支架；在主支架上可滑动装配的左底板组件和右底板组件；左底板组件和右底板组件上均设有同曲轴箱匹配的定位销和限位销；对左底板组件进行驱动的第一驱动装置及对右底板组件进行驱动的第二驱动装置；第一驱动装置和第二驱动装置安装在主支架上；在右底板组件上装配的限位杆；在主支架上固定的第一限位块和变位气缸；同变位气缸的输出轴连接的第二限位块；变位气缸的输出轴伸出后，带动第二限位块移动到第一限位块和限位杆之间的位置，使限位杆的最大移动行程为第一移动行程；变位气缸的输出轴收回后，带动第二限位块移动到使限位杆可直接接触第一限位块的位置，使限位杆的最大移动行程为第二移动行程。程为第二移动行程。程为第二移动行程。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹爪


[0001]本技术专利属于发动机曲轴箱机械加工机器人自动上下料领域，具体涉及一种用于发动机曲轴箱加工中心上下料的机器人抓取曲轴箱的夹具。

技术介绍

[0002]发动机曲轴箱生产线加工中心工序采用机器人自动给加工中心上下料方案。一个机器人给一个机群的四台加工中心（顺序加工）上下料，四台加工中心有两种上料姿态的需求，由于加工中心上料空间受限，机器人采用双夹爪方案或机器人用一种抓夹曲轴箱的姿态完成两种上料姿态的方案均不可行，若采用更换机器人夹爪的方案则节拍达不到要求。
[0003]一种多功能机器人夹爪（专利号：CN201621364244.9）技术所公开的多功能机器人夹爪能够在不更换夹爪的条件下实现对接触面为平面或曲面的曲轴箱的夹取，即可实现对多种不同形状的曲轴箱的夹取。此技术不能抓取异形曲轴箱，不能抓取同一种曲轴箱的不同姿态，应用场景非常受限；且其靠夹具与曲轴箱之间的线摩擦力或面摩擦力阻止曲轴箱掉落，不具备稳定可靠性。因此为了解决上述问题，专利技术一种可以抓取异形、不同姿态曲轴箱的多功能机器人夹爪，非常有必要。

技术实现思路

[0004]本技术针对加工中心的上料姿态需求和空间受限的条件，设计一种机器人夹爪，可以抓夹曲轴箱的两种姿态，实现加工中心上料需求。
[0005]本技术的技术方案为：
[0006]本技术提供了一种机器人夹爪，包括：
[0007]主支架；
[0008]在主支架上可滑动装配的左底板组件和右底板组件，左底板组件和右底板组件布置在主支架的相对两侧；左底板组件和右底板组件上均设有同曲轴箱匹配的定位销和限位销；
[0009]对左底板组件进行驱动的第一驱动装置及对右底板组件进行驱动的第二驱动装置；第一驱动装置和第二驱动装置安装在主支架上；
[0010]在右底板组件上装配的限位杆；
[0011]在主支架上固定的第一限位块和变位气缸；
[0012]同变位气缸的输出轴连接的第二限位块；
[0013]所述变位气缸的输出轴伸出后，带动第二限位块移动到第一限位块和限位杆之间的位置，使限位杆的最大移动行程为第一移动行程；
[0014]所述变位气缸的输出轴收回后，带动第二限位块移动到使限位杆可直接接触第一限位块的位置，使限位杆的最大移动行程为大于第一移动行程的第二移动行程。
[0015]优选地，所述左底板组件和所述右底板组件均通过直线导轨装配在所述主支架上。
[0016]优选地，所述左底板组件包括：
[0017]安装在直线导轨上的左底板，在所述左底板上装配的第一销子、第二销子、第三销子和第四销子，所述第三销子和所述第四销子用于在夹爪旋转到第一姿态时作为定位销与曲轴箱大端面上的对应销孔配合，所述第二销子用于在夹爪旋转到第一姿态时作为限位销与曲轴箱的曲轴孔配合，所述第一销子用于在夹爪旋转到第二姿态时作为限位销与曲轴箱底面上的对应销孔配合。
[0018]优选地，所述右底板组件包括：
[0019]安装在直线导轨上的右底板，在所述右底板上装配的第五销子、第六销子和第七销子，所述第六销子用于在夹爪旋转到第一姿态时作为限位销与曲轴箱小端面上的对应销孔配合，所述第五销子和所述第七销子用于在夹爪旋转到第二姿态时作为定位销与曲轴箱顶面上的对应销孔配合。
[0020]优选地，第一驱动装置为第一夹紧气缸，第二驱动装置为第二夹紧气缸；
[0021]第一夹紧气缸安装在主支架上，第一夹紧气缸的输出轴与左底板连接；第一夹紧气缸的输出轴带动左底板在直线导轨上移动而相对于主支架发生移动；
[0022]第二夹紧气缸安装在主支架上，第二夹紧气缸的输出轴与右底板连接；第二夹紧气缸的输出轴带动右底板在直线导轨上移动而相对于主支架发生移动。
[0023]本技术的有益效果为：
[0024]当夹爪抓夹曲轴箱大小端时，限位气缸前进带动第二限位块前进到第一限位块和限位杆之间，第一夹紧气缸推出侧靠至曲轴箱小端，第二夹紧气缸推出，采用大端面及其销孔定位，夹紧曲轴箱大小端；当夹爪抓夹曲轴箱顶底面时，限位气缸退回带动第二限位块退回到使限位杆可直接接触第一限位块的位置，第一夹紧气缸推出侧靠至曲轴箱顶面，采用顶面及其销孔定位，第二夹紧气缸推出，夹紧曲轴箱底面。曲轴箱大小端距离尺寸和顶底面距离尺寸不等，通过推出和缩回限位块实现第一夹紧气缸两种行程的限位。
[0025]本技术具有机械结构可靠性强、结构巧妙、实用性强等优点。
附图说明
[0026]图1
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1是需要抓夹的曲轴箱左视图；
[0027]图1
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2是需要抓夹的曲轴箱右视图；
[0028]图2
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1是需要抓夹的曲轴箱俯视图；
[0029]图2
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2是需要抓夹的曲轴箱仰视图；
[0030]图3是本技术机器人夹爪的结构主视图；
[0031]图4是本技术机器人夹爪的结构俯视图；
[0032]图5是左底板的结构示意图；
[0033]图6是右底板的结构示意图；
[0034]图7是抓夹大小端时的限位机构局部示意图；
[0035]图8是抓夹顶底面时的限位机构局部示意图；
[0036]如图所示，1
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曲轴孔、2
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大端面、3
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第二销孔、4
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第一销孔、5
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第三销孔、6
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小端面、7
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底面、8
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第六销孔、9
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第四销孔、10
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顶面、11
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第五销孔、12
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第一销子、13
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第二销子、14
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第三销子、15
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第四销子、16
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左底板、17
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第一夹紧气缸、18
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第二夹紧气缸、19
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第五销子、
20
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第六销子、21
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右底板、22
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第七销子、23
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主支架、24
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变位气缸、25
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第一限位块、26
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第二限位块、27
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限位杆。
具体实施方式
[0037]如图3至图8，本实施例提供了一种机器人夹爪，包括：主支架23；在主支架23上可滑动装配的左底板组件和右底板组件，左底板组件和右底板组件布置在主支架23的相对两侧；左底板组件和右底板组件上均设有同曲轴箱匹配的定位销和限位销；对左底板组件进行驱动的第一驱动装置及对右底板组件进行驱动的第二驱动装置；第一驱动装置和第二驱动装置安装在主支架23上；在右底板组件上装配的限位杆27；在主支架23上固定的第一限位块25和变位气缸24；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹爪，其特征在于，包括：主支架（23）；在主支架（23）上可滑动装配的左底板组件和右底板组件，左底板组件和右底板组件布置在主支架（23）的相对两侧；左底板组件和右底板组件上均设有同曲轴箱匹配的定位销和限位销；对左底板组件进行驱动的第一驱动装置及对右底板组件进行驱动的第二驱动装置；第一驱动装置和第二驱动装置安装在主支架（23）上；在右底板组件上装配的限位杆（27）；在主支架（23）上固定的第一限位块（25）和变位气缸（24）；同变位气缸（24）的输出轴连接的第二限位块（26）；所述变位气缸（24）的输出轴伸出后，带动第二限位块（26）移动到第一限位块（25）和限位杆（27）之间的位置，使限位杆（27）的最大移动行程为第一移动行程；所述变位气缸（24）的输出轴收回后，带动第二限位块（26）移动到使限位杆（27）可直接接触第一限位块（25）的位置，使限位杆（27）的最大移动行程为大于第一移动行程的第二移动行程。2.根据权利要求1所述的机器人夹爪，其特征在于，所述左底板组件和所述右底板组件均通过直线导轨装配在所述主支架（23）上。3.根据权利要求2所述的机器人夹爪，其特征在于，所述左底板组件包括：安装在直线导轨上的左底板（16），在所述左底板（16）上装配的第一销子（12）、第二销子（13）、第三销子（14）和第四销子（15），所述第三销子（...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴浩，肖成平，陶杰，陈涛，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：