线条检测方法及装置、芯片、设备、存储介质制造方法及图纸

本申请提供了线条检测方法及装置、芯片、设备、存储介质；方法包括：确定与当前像素不同行的前级相邻像素存在步进记录；当前像素和具有所述步进记录的前级相邻像素为边缘像素，所述步进记录至少包括对应检测的线条的起点坐标、第一方向标记和第二方向标记，第一方向标记表示所述线条的线条类型为第一类型，第二方向标记用于表示所述线条的当前检测方向；根据所述步进记录、以及具有所述步进记录的前级相邻像素与当前像素的位置关系，从当前像素和当前像素的下一行像素中，确定出所述线条的目标像素；所述目标像素为边缘像素；基于确定所述目标像素为所述线条的终点，至少输出所述线条的起点坐标和终点坐标；如此能够得到更为准确的线条检测结果。的线条检测结果。的线条检测结果。

【技术实现步骤摘要】
线条检测方法及装置、芯片、设备、存储介质


[0001]本申请涉及图像处理技术，涉及但不限于线条检测方法及装置、芯片、设备、存储介质。

技术介绍

[0002]线特征检测算法在图像领域应用广泛，检出的线特征(如线段)作为后续算法的底层算子，在多个领域具有一定的应用潜力。例如，线特征用于人脸反畸变、线特征追踪匹配或三维(Three Dimensional，3D)特征重建等。相对点特征而言，线特征具备更强的局部不变和尺度鲁棒等性质，在近年的无人驾驶激光和视觉导航(navigation)、城市建图(mapping)、增强现实(Augmented Reality，AR)/虚拟现实(Virtual Reality，VR)以及计算机视觉(Computer Vision，CV)算法领域中，线特征提取被作为一个非常重要的算法方向。其中，精准度更高的线特征对于提高应用的性能是有益的。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供的线条检测方法及装置、芯片、设备、存储介质，能够得到更为准确的线条检测结果，从而利于提升基于线特征的应用场景性能。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种线条检测方法，包括：根据与当前像素不同行的前级相邻像素的步进记录、以及具有所述步进记录的前级相邻像素与所述当前像素的位置关系，从所述当前像素和所述当前像素的下一行像素中，确定出待加入所述线条的目标像素；所述目标像素为边缘像素；基于确定所述目标像素为所述线条的终点，至少输出所述线条的起点坐标和终点坐标；其中，所述当前像素和具有所述步进记录的前级相邻像素为边缘像素，所述步进记录至少包括对应检测的线条的起点坐标、第一方向标记和第二方向标记，所述第一方向标记表示所述线条的线条类型为第一类型，所述第二方向标记用于表示所述线条的当前检测方向；
[0005]如此，通过步进记录记录当前正在检测的线条是第一类型的线条还是第二类型的线条(即第一方向标记)；在进行线条生长(也即线条检测)时根据第一方向标记确定是采用第二类型的线条的检测规则还是第一类型的线条的检测规则；从而，能够得到更为准确的线条检测结果，从而利于提升基于线特征的应用场景的性能。
[0006]第二方面，本申请实施例提供另一种线条检测方法，包括：在当前像素的水平左相邻像素和/或水平右相邻像素为非边缘像素的情况下，根据与当前像素不同行的前级相邻像素的步进记录、以及具有所述步进记录的前级相邻像素与所述当前像素的位置关系，确定所述当前像素是否增加为所述线条的目标像素；基于确定所述当前像素增加为所述目标像素且满足线条终止条件，将所述当前像素作为所述线条的终点，输出所述线条的起点坐标和终点坐标；其中，所述当前像素和具有所述步进记录的前级相邻像素为边缘像素，所述步进记录至少包括对应检测的线条的起点坐标、第一方向标记和第二方向标记，所述第一方向标记表示所述线条的线条类型为第二类型，所述第二方向标记表示所述线条的当前检
测方向。
[0007]第三方面，本申请实施例提供又一种线条检测方法，包括：基于确定与当前像素不同行的前级相邻像素的步进记录记录的第一方向标记表示所述线条的线条类型为第一类型的线条，执行第一类型的线条检测的方法中的步骤；基于确定所述第一方向标记表示所述线条的线条类型为第二类型，执行第二类型的线条的检测方法中的步骤；其中，所述当前像素和具有所述步进记录的前级相邻像素为边缘像素，所述步进记录至少包括对应检测的线条的起点坐标、第一方向标记和第二方向标记，所述第一方向标记表示所述线条的线条类型，所述第二方向标记表示所述线条的当前检测方向。
[0008]第四方面，本申请实施例提供一种线条检测装置，包括：第一确定模块，配置为根据与当前像素不同行的前级相邻像素的步进记录、以及具有所述步进记录的前级相邻像素与所述当前像素的位置关系，从所述当前像素和所述当前像素的下一行像素中，确定出待加入所述线条的目标像素；所述目标像素为边缘像素；其中，所述当前像素和具有所述步进记录的前级相邻像素为边缘像素，所述步进记录至少包括对应检测的线条的起点坐标、第一方向标记和第二方向标记，所述第一方向标记表示所述线条的线条类型为第一类型，所述第二方向标记用于表示所述线条的当前检测方向；第一输出模块，配置为基于确定所述目标像素为所述线条的终点，至少输出所述线条的起点坐标和终点坐标。
[0009]第五方面，本申请实施例提供另一种线条检测装置，包括：第二确定模块，配置为在当前像素的水平左相邻像素和/或水平右相邻像素为非边缘像素的情况下，根据与所述当前像素不同行的前级相邻像素步进记录、以及具有所述步进记录的前级相邻像素与所述当前像素的位置关系，确定所述当前像素是否增加为所述线条的目标像素；其中，所述当前像素和具有所述步进记录的前级相邻像素为边缘像素，所述步进记录至少包括对应检测的线条的起点坐标、第一方向标记和第二方向标记，所述第一方向标记表示所述线条的线条类型为第二类型，所述第二方向标记表示所述线条的当前检测方向；第二输出模块，基于确定所述当前像素增加为所述目标像素且满足线条终止条件，将所述当前像素作为所述线条的终点，输出所述线条的起点坐标和终点坐标。
[0010]第六方面，本申请实施例提供一种芯片，包括处理器和存储器；其中，所述处理器，配置为执行本申请实施例所述的线条检测方法；所述存储器，配置为存储所述处理器在执行所述线条检测方法的过程中所需的输入数据和输出数据。
[0011]第七方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例所述的方法。
[0012]第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的所述的方法。
[0013]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0014]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。显而易见地，下面描述中的附图
仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0016]图1A为本申请实施例提供的线条检测方法的实现流程示意图；
[0017]图1B为边缘图像的概念示意图；
[0018]图2为本申请实施例提供的前级相邻像素以及后级相邻像素与当前像素的位置关系示意图；
[0019]图3为本申请实施例提供的当前像素所处像素场景的示意图；
[0020]图4为本申请实施例提供的当前像素与具有步进记录的前级相邻像素的位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线条检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据与当前像素不同行的前级相邻像素的步进记录、以及具有所述步进记录的前级相邻像素与所述当前像素的位置关系，从所述当前像素和所述当前像素的下一行像素中，确定出待加入所述线条的目标像素；所述目标像素为边缘像素；其中，所述当前像素和具有所述步进记录的前级相邻像素为边缘像素，所述步进记录至少包括对应检测的线条的起点坐标、第一方向标记和第二方向标记，所述第一方向标记表示所述线条的线条类型为第一类型，所述第二方向标记用于表示所述线条的当前检测方向；基于确定所述目标像素为所述线条的终点，至少输出所述线条的起点坐标和终点坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述步进记录、以及具有所述步进记录的前级相邻像素与所述当前像素的位置关系，从所述当前像素和所述当前像素的下一行像素中，确定出所述线条的目标像素，包括：根据所述位置关系以及所述步进记录中的第一方向标记和第二方向标记，从所述当前像素的下一行像素中，确定候选像素；不同的所述第二方向标记和/或不同的所述位置关系，对应的候选像素不同；根据所述候选像素的边缘特征数据，确定所述目标像素；其中，所述边缘特征数据包括指示所述候选像素是否是边缘像素的数值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述位置关系为具有所述步进记录的前级相邻像素在所述当前像素的正上方的情况下，根据所述第一方向标记和所述第二方向标记，从所述当前像素的下一行像素中，确定候选像素；在至少一个所述候选像素为边缘像素的情况下，从所述至少一个为边缘像素的候选像素中，确定出一个像素作为所述目标像素。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在每一所述候选像素均为非边缘像素的情况下，确定所述当前像素的水平右相邻像素是否为边缘像素；基于确定所述当前像素的水平右相邻像素为边缘像素，将具有所述步进记录的前级相邻像素作为所述线条的终点，至少输出所述线条的起点坐标和终点坐标；基于确定所述当前像素的水平右相邻像素为非边缘像素，将所述当前像素作为所述目标像素以及作为所述线条的终点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述位置关系为具有所述步进记录的前级相邻像素在所述当前像素的左上方的情况下，根据所述第一方向标记和所述第二方向标记，从所述当前像素的下一行像素中，确定候选像素；在至少一个所述候选像素为边缘像素的情况下，从所述至少一个为边缘像素的候选像素中，确定出一个像素作为所述目标像素。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在每一所述候选像素均为非边缘像素的情况下，确定所述当前像素是否可以作为目标像素；
基于确定所述当前像素可作为所述目标像素，将所述目标像素作为所述线条的终点；基于确定所述当前像素不可作为所述目标像素，将具有所述步进记录的前级相邻像素作为所述线条的终点，至少输出所述线条的起点坐标和终点坐标。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述位置关系为具有所述步进记录的前级相邻像素在所述当前像素的右上方的情况下，基于确定所述当前像素的水平右相邻像素为非边缘像素，根据所述第一方向标记和所述第二方向标记，从所述当前像素的下一行像素中，确定候选像素；在至少一个所述候选像素为边缘像素的情况下，从所述至少一个为边缘像素的候选像素中，确定出一个像素作为所述目标像素。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于确定所述当前像素的下一行像素中的任一像素和所述当前像素的水平右相邻像素均为边缘像素，将具有所述步进记录的前级相邻像素作为所述线条的终点，至少输出所述线条的起点坐标和终点坐标。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于确定所述当前像素的水平右相邻像素为边缘像素以及所述当前像素的下一行像素均为非边缘像素，将具有所述步进记录的前级相邻像素作为所述线条的终点，至少输出所述线条的起点坐标和终点坐标；基于确定所述当前像素的水平右相邻像素和所述当前像素的下一行像素均为非边缘像素，以及所述当前像素可作为目标像素，将所述目标像素作为所述线条的终点；基于确定所述当前像素的水平右相邻像素和所述当前像素的下一行像素均为非边缘像素，以及所述当前像素不可作为目标像素，将具有所述步进记录的前级相邻像素作为所述线条的终点，至少输出所述线条的起点坐标和终点坐标。10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于确定所述目标像素不可作为所述线条的终点，生成所述目标像素的步进记录；以及确定待加入所述线条的下一目标像素，直至确定出所述线条的终点为止。11.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第一窗口大小的边缘特征数据，所述边缘特征数据包括指示所述当前像素和所述当前像素的相邻像素是否是边缘像素的数值；其中，所述当前像素的相邻像素包括前级相邻像素和后级相邻像素。12.根据权利要求3至9任一项所述的方法，其特征在于，在具有所述步进记录的前级相邻像素的数目大于1的情况下，针对具有步进记录的不同前级相邻像素，并行确定待加入对应的线条的目标像素。13.一种线条检测方法，其特征在于，所述方法包括：在当前像素的水平左相邻像素和/或水平右相邻像素为非边缘像素的情况下，根据与所述当前像素不同行的前级相邻像素的步进记录、以及具有所述步进记录的前级相邻像素与所述当前像素的位置关系，确定所述当前像素是否增加为所述线条的目标像素；其中，所述当前像素和具有所述步进记录的前级相邻像素为边缘像素，所述步进记录至少包括对应检测的线条的起点坐标、第一方向标记和第二方向标记，所述第一方向标记表示所述线条的线条类型为第二类型，所述第二方向标记表示所述线条的当前检测方向；
基于确定所述当前像素增加为所述目标像素且满足线条终止条件，将所述当前像素作为所述线条的终点，输出所述线条的起点坐标和终点坐标。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于确定不满足所述线条终止条件以及所述目标像素为所在行的第一端点像素时，按照所述当前检测方向指向的水平方向，自所述第一端点像素搜索所述水平方向上的第二端点像素；其中，所述第一端点像素与所述第二端点像素连接的水平线上的像素均为边缘像素；在与所述第二端点像素不同行的前级相邻像素具有步进记录的情况下，根据所述第二端点像素的前级相邻像素的步进记录，生成所述当前像素的步进记录，以及根据所述当前像素的前级相邻像素的步进记录，生成所述第二端点像素的步进记录。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在与所述第二端点像素不同行的前级相邻像素不具有步进记录的情况下，根据所述当前像素的前级相邻像素的步进记录，生成所述第二端点像素的步进记录；以及在与所述第二端点像素不同行的前级相邻像素不具有步进记录，且与所述当前像素不同行的后级相邻像素为边缘像素的情况下，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢勇，
申请(专利权)人：哲库科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：