自移动设备制造技术

本公开提供了一种自移动设备，其导航模组设置在机体的前部；至少两个驱动轮机构左右对称设置在机体的两侧；至少一个从动轮设置在机体上，且与至少两个驱动轮机构配合将机体支撑在工作面上；至少两个调节元件设置在机体上并与至少两个驱动轮机构分别对应设置，且被构造为从机体上朝向工作面伸出的长度可调；每个驱动轮机构被配置为绕摆动轴相对于机体在垂直于工作面的平面内摆动，且在正常工作状态下与对应地的调节元件相抵。其完全摆脱了导航模组自身加工精度以及其与机体装配时的累计公差等对导航模组的影响，即便导航模组安装在撞板等活动件上，也能通过调节元件调整至其导航模组的信号线在调试板上的实际光斑点落入允许的倾斜偏差范围。的倾斜偏差范围。的倾斜偏差范围。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备


[0001]本公开涉及自移动设备
，特别涉及一种自移动设备。

技术介绍

[0002]扫地机器人等自移动设备通常采用TOF或LDS作为导航模组，在工作时进行导航或避障。
[0003]自移动设备出厂前，工作人员需要调试导航模组相对于自移动设备机体之间的相对位置，以使导航模组的信号线与机体正常行驶的工作面基本保持并行或者使其信号线相对于工作面的倾斜角度位于允许的偏差范围内。
[0004]参见图1，自移动设备出厂调试过程为：将调试场地所在的地面或者专门的调试平台作为工作面，自移动设备被放置在该工作面上，再在其前方放置调试板1，导航模组被启动后，其发出的信号线会在调试板1上投射形成光斑点。
[0005]调试板上标记了理论光斑点10以及允许信号线的实际光斑点偏离理论光斑点10的倾斜偏差范围，允许的倾斜偏差范围可以为以理论光斑点为圆心，R为半径的圆环绕的区域。理论光斑点是指自移动设备在该工作面上行驶时，其导航模组的信号线与工作面完全平行时信号线投射在调试板1上形成的光斑点。
[0006]当导航模组的实际光斑点偏离了允许的倾斜偏差范围时，工作人员需要调试导航模组相对于自移动设备的机体的相对位置，直至其实际光斑点位于允许的倾斜偏差范围内，此时说明自移动设备满足出厂要求。
[0007]目前调试方法主要是选择合适的导航模组与机体装配直至两者装配后相对位置关系满足自移动设备的出厂要求。这种调试方法对导航模组和机体两者的加工精度提出了较高的要求，尤其是当其安装在撞板等活动件上时，对导航模组、机体、活动件三者的加工精度及装配精度均提出了更高的要求，存在调试过程繁琐、自移动设备各个部件加工成本高的问题。

技术实现思路

[0008]为了解决现有技术中存在的问题，本公开提供了一种自移动设备。
[0009]本公开的自移动设备包括：
[0010]机体；
[0011]导航模组，设置在所述机体的前部；
[0012]至少两个驱动轮机构，左右对称设置在所述机体的两侧；
[0013]至少一个从动轮，设置在所述机体上，且与至少两个所述驱动轮机构配合将所述机体支撑在工作面上；
[0014]至少两个调节元件，设置在所述机体上并与至少两个所述驱动轮机构分别对应设置，且被构造为从所述机体上朝向所述工作面伸出的长度可调；
[0015]每个所述驱动轮机构被配置为绕摆动轴相对于所述机体在垂直于工作面的平面
内摆动，且在正常工作状态下与对应地的所述调节元件相抵。
[0016]在一个实施例中，所述调节元件为螺钉，所述机体上设置有螺纹通孔，所述螺钉通过所述螺纹通孔与所述机体螺纹连接并与所述驱动轮机构相抵。
[0017]在一个实施例中，所述机体上具有安装通孔，所述调节元件包括相互螺纹连接的螺母和螺钉，所述螺母固定安装在所述安装通孔内，所述螺钉与所述驱动轮机构相抵。
[0018]在一个实施例中，所述自移动设备还包括：
[0019]撞板，以可活动地方式设置在所述机体的前部，所述导航模组设置在所述撞板上。
[0020]在一个实施例中，所述驱动轮机构包括：
[0021]摆动机构，被配置为绕摆动轴相对于所述机体摆动；
[0022]驱动轮，以绕自身的转轴可转动的方式设置在所述摆动机构上；
[0023]弹性元件，弹性连接在所述摆动机构和所述机体之间；
[0024]所述自移动设备在正常工作状态下，所述摆动机构被配置为在所述弹性元件的弹性力作用下与所述调节元件相抵。
[0025]在一个实施例中，每个所述摆动机构还包括：
[0026]摆杆，一个端部通过所述摆动轴以可摆动的方式连接在所述机体上，另一个端部固定连接有减速箱；
[0027]减速箱，固定连接在所述摆杆的另一个端部上，且所述驱动轮通过自身的转轴以可转动地方式设置在所述减速箱上；
[0028]减速机构，设置在所述减速箱内并被配置为将驱动元件的驱动力减速处理后传递至所述转轴；
[0029]所述自移动设备在正常工作状态下，所述摆杆被配置为在所述弹性元件作用下带动所述减速箱与所述调节元件相抵。
[0030]在一个实施例中，所述弹性元件为扭簧，所述扭簧套装在所述摆动轴上，其一个端部固定设置在所述摆杆上，另一个端部固定设置在所述机体上。
[0031]在一个实施例中，所述机体具有第一止位面，所述调节元件从所述第一止位面伸出后与所述驱动轮机构相抵，所述机体还具有与所述第一止位面相对的第二止位面；
[0032]所述驱动轮机构被配置为遇到障碍物时向靠近所述工作面方向摆动至与所述第二止位面相抵，以跨越所述障碍物，并使所述弹性元件的变形量小于所述弹性元件的屈服强度。
[0033]在一个实施例中，所述自移动设备包括：
[0034]驱动轮安装座，固设在所述机体上，且具有腔室以及与所述腔室连通且朝向工作面的开口，部分所述驱动轮机构位于所述腔室内且所述驱动轮机构的部分驱动轮从所述开口伸出所述腔室后与所述工作面接触。
[0035]在一个实施例中，所述驱动轮安装座为薄壁壳体。
[0036]在一个实施例中，所述自移动设备为扫地机器人。
[0037]本公开的自移动设备的有益效果之一是，出厂前调试自移动设备时，如果导航模组在调试板上形成的实际光斑点超出允许的倾斜偏差范围时，调试人员可以通过增长或缩短调节元件从机体上朝向工作面上伸出的长度，推动对应地驱动轮机构相对于机体向靠近或远离工作面的方向摆动。由于至少一个从动轮和机体的相对位置不变，当调节元件推动
驱动轮机构摆动时，以从动轮在工作面上的支撑点为支点机体带动导航模组在垂直于工作面的平面内偏转，直至导航模组的信号线在调试板上形成的实际光斑点位于允许的倾斜偏差范围内。
[0038]显然，本公开的自移动设备完全摆脱了导航模组自身加工精度以及其与机体装配时的累计公差等对导航模组的影响，即便导航模组安装在撞板等活动件上，也能通过调节元件调整至其导航模组的信号线在调试板上的实际光斑点落入允许的倾斜偏差范围，满足出厂，从而降低了对自移动设备各个部件加工精度以及装配精度的要求，继而降低了自移动设备的制造成本，且出厂调试过程简单，便于实施。
[0039]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0040]图1是调试自移动设备时使用的调试板的结构示意图；
[0041]图2是一个实施例中本公开的自移动设备的立体结构示意图；
[0042]图3是一个实施例中本公开的自移动设备的俯视结构示意图；
[0043]图4是一个实施例中本公开的自移动设备在工作面上行驶状态下的结构示意图；
[0044]图5展示了图3中局部剖面的结构示意图；
[0045]图6是一个实施例中本公开的驱动轮机构与安装座装配体的立体结构示意图；
[0046]图7是一个实施例中本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：机体；导航模组，设置在所述机体的前部；至少两个驱动轮机构，左右对称设置在所述机体的两侧；至少一个从动轮，设置在所述机体上，且与至少两个所述驱动轮机构配合将所述机体支撑在工作面上；至少两个调节元件，设置在所述机体上并与至少两个所述驱动轮机构分别对应设置，且被构造为从所述机体上朝向所述工作面伸出的长度可调；每个所述驱动轮机构被配置为绕摆动轴相对于所述机体在垂直于工作面的平面内摆动，且在正常工作状态下与对应地的所述调节元件相抵。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述调节元件为螺钉，所述机体上设置有螺纹通孔，所述螺钉通过所述螺纹通孔与所述机体螺纹连接并与所述驱动轮机构相抵。3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述机体上具有安装通孔，所述调节元件包括相互螺纹连接的螺母和螺钉，所述螺母固定安装在所述安装通孔内，所述螺钉与所述驱动轮机构相抵。4.根据权利要求1至3任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括：撞板，以可活动地方式设置在所述机体的前部，所述导航模组设置在所述撞板上。5.根据权利要求1至3任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述驱动轮机构包括：摆动机构，被配置为绕摆动轴相对于所述机体摆动；驱动轮，以绕自身的转轴可转动的方式设置在所述摆动机构上；弹性元件，弹性连接在所述摆动机构和所述机体之间；所述自移动设备在正常工作状态下，所述摆动机构被配置为在所述弹性元件的弹性力作用下与所述调节元件相抵。6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄华，蒋月红，毕金廷，曹华奎，陶哲，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：