清洁设备、行走装置及清洁系统制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁设备、行走装置及清洁系统，所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体具有前后方位，所述机体后端的底部边缘位置处设置有避障空间，所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内；当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触；当所述机体倾斜时，所述越障组件向所述机体的倾斜方向移动，以使得所述越障组件部分的进入所述避障空间内。本申请提供的技术方案，可以兼顾回充越障能力和清洁越障能力。能力和清洁越障能力。能力和清洁越障能力。

【技术实现步骤摘要】
清洁设备、行走装置及清洁系统


[0001]本申请涉及清洁
，特别涉及一种清洁设备、行走装置及清洁系统。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，越来越多的家庭开始借助各种清洁设备，例如扫地机器人、自动洗地机等设备来减少劳动强度，提高生活质量。
[0003]以扫地机器人为例，随着用户需求的提高，提升扫地机器人的核心性能已成为整个行业的必然趋势，其中越障能力是衡量扫地机器人优劣的一个核心性能。越障能力包括回充越障和清洁越障，现有技术通过增加后轮来提高扫地机器人的回充越障能力，但是这种方案会导致扫地机器人在进行清洁越障时，机体的末端同样被后轮顶高，致使驱动轮悬空，驱动轮不能产生足够的抓地力，最终影响扫地机器人的清洁越障能力。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种清洁设备、行走装置及清洁系统，可以兼顾回充越障能力和清洁越障能力。
[0005]为实现上述目的，本申请一方面提供一种清洁设备，所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体具有前后方位，所述机体后端的底部边缘位置处设置有避障空间，所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内；当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触；当所述机体倾斜时，所述越障组件向所述机体的倾斜方向移动，以使得所述越障组件部分的进入所述避障空间内。
[0006]为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种行走装置，所述行走装置至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体在地面上的投影为轴对称图形，在所述机体的对称轴上并靠近所述机体底部的一侧边缘位置处设置有避障空间；所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内，当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触。
[0007]为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种清洁系统，包括基站和清洁设备，其中，所述基站具有供所述清洁设备行走的回充坡道；所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体具有前后方位，所述机体后端的底部边缘位置处设置有避障空间，所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内；当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触；当所述机体倾斜时，所述越障组件向所述机体的倾斜方向移动，以使得所述越障组件部分的进入所述避障空间内。
[0008]由此可见，本申请提供的技术方案，清洁设备至少由机体、驱动组件和越障组件组成，其中，驱动组件设置在机体的底部，用于驱动机体运动；越障组件可伸缩的设置在机体
的内部，用于对清洁设备的回充越障和清洁越障提供帮助。当清洁设备静置在水平地面上时，越障组件的部分结构收缩位于机体底部的避障空间内，从而使得越障组件不与地面接触，如此，当清洁设备在水平地面上运动时，越障组件不会对行走装置的运动造成干扰。当清洁设备进行回充越障或者清洁越障时，机体会产生倾斜，越障组件在自身重力的作用下会向机体的倾斜方向移动，从而使得越障组件部分的进入避障空间内。通过越障组件在避障空间中的位置变化，机体的倾斜角度可以得到修正，从而提高清洁设备的回充越障能力和清洁越障能力。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1是本申请提供的一种实施方式中清洁设备的仰视示意图；
[0011]图2是本申请提供的一种实施方式中清洁设备的局部剖面图；
[0012]图3是本申请提供的一种实施方式中越障组件的结构爆炸图；
[0013]图4是本申请提供的一种实施方式中清洁设备的侧视图；
[0014]图5是本申请提供的一种实施方式中清洁设备进行清洁越障时的示意图；
[0015]图6是本申请提供的一种实施方式中清洁设备进行回充越障时的示意图。
具体实施方式
[0016]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。本申请使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”、“第一端”、“第二端”、“一端”、“另一端”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。
[0017]此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0018]随着人们生活水平的提高，越来越多的家庭开始借助各种清洁设备，例如扫地机器人、自动洗地机等设备来减少劳动强度，提高生活质量。以扫地机器人为例，随着用户需求的提高，提升扫地机器人的核心性能已成为整个行业的必然趋势，其中越障能力是衡量扫地机器人优劣的一个核心性能。越障能力包括回充越障(即通过基站的回充坡道回到基站)和清洁越障(即在清洁过程中进行越障)，目前市面上的产品大多通过增加后轮来提高
扫地机器人的回充越障能力，后轮始终与地面接触，当扫地机器人进行回充时，后轮首先接触回充坡道，此时后轮将抬升机器的后端，以减少机身或者拖地模组(如抹布盘或地拖等)与回充坡道的过盈干涉，从而避免因过度过盈干涉导致机器动力不足而无法爬高至回充高度。
[0019]上述方案虽然提高了扫地机器人的回充越障能力，但是扫地机器人在正常清洁过程中进行越障爬坡时，机体的末端同样会被后轮顶高，这就会导致机体的前端和后端同时被抬升，机体作用在地面上的压力将减下，致使驱动轮不能产生足够的抓地力，最终影响扫地机器人的清洁越障能力。
[0020]因此，如何改进行走装置的结构，以同时提高行走装置的回充越障能力和清洁越障能力，便成为本领域亟需解决的课题。
[0021]下面将结合附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，本申请所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体具有前后方位，所述机体后端的底部边缘位置处设置有避障空间，所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内；当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触；当所述机体倾斜时，所述越障组件向所述机体的倾斜方向移动，以使得所述越障组件部分的进入所述避障空间内。2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备具有多个所述避障空间，以及与所述避障空间的数量相对应的多个所述越障组件。3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述越障组件至少包括滚轮、支架、第一轴和第二轴，其中，所述支架具有第一穿孔和第二穿孔，所述第一轴穿过所述第一穿孔，所述第二轴穿过所述第二穿孔；所述支架套设在所述第一轴上，并通过所述第一轴活动连接在所述避障空间内；所述滚轮套设在所述第二轴上，并通过所述第二轴可转动的连接在所述支架上，并且所述滚轮至少部分的外露于所述避障空间。4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述支架具有轮拱罩，所述轮拱罩位于所述第一穿孔和所述第二穿孔之间，当所述滚轮连接在所述支架上时，所述滚轮至少部分的位于所述轮拱罩内。5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述机体自其底部表面向内凹陷形成所述避障空间，并且所述避障空间的腔壁上设有内凹固定槽，所述第一轴活动连接在所述内凹固定槽中。6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述机体的后端设置有机壳缺口，所述机壳缺口与所述避障空间贯通，以使得在朝向所述机体后端的方向上所述避障空间具有开口。7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，当所述机体由前端向后端倾斜，并且所述滚轮与地面接触时，所述支架绕所述第一轴向所述机体的后端旋转，以使得所述滚轮至少部分的进入所述避障空间内；当所述机体由后端向前端倾斜，并且所述滚轮与地面接触时，所述支架绕所述第一轴向所述机体的前端旋转，以使得所述轮拱罩与所述避障空间的内壁抵接。8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述越障组件还包括扭簧，所述扭簧套接在所述第一轴上，所述扭簧的转臂分别与所述避障空间和所述支架卡接，并且所述扭簧的旋转中心与所述第一轴重合。9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，当所述滚轮不与地面接触时，在所述扭簧的作用下，所述滚轮的圆心在地面上的投影位于所述第一轴在地面上的投影的前方。10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述滚轮内设有轮毂电机，所述轮毂电机用于驱动所述滚轮围绕所述第二轴转动。
11.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括拖地模组，所述拖地模组位于所述机体的底部，并设置在所述驱动组件和所述越障组件之间。12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述拖地模组至少包括两个抹布托盘，两个所述抹布托盘分布在所述机体的两侧，并且所述越障组件位于两个所述抹布托...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹华奎，毕金廷，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：