一种机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人，包括躯干、第一驱动件、腿部驱动组件和腿部结构；其中，第一驱动件与所述躯干连接，腿部驱动组件与所述第一驱动件输出端连接，且所述腿部驱动组件位于所述第一驱动件轴线上，腿部结构与所述腿部驱动组件连接，所述腿部结构与所述腿部驱动组件被配置为受所述第一驱动件驱动，绕所述第一驱动件轴线运动。相对于现有技术中将大腿驱动电机与小腿驱动电机同轴线设置在侧摆电机和腿部结构之间，能够减小腿部结构与第一驱动件轴线之间的距离，在第一驱动件带动腿部结构运动时，能够减小腿部结构与第一驱动件之间的阻力臂，减小第一驱动件的能耗。减小第一驱动件的能耗。减小第一驱动件的能耗。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人


[0001]本技术涉及智能制造
，具体涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]四足机器人是一种仿生机器人，模仿四足动物的运动制造的一种机器人，简单来说，其结构包括了躯干以及位于躯干四个方向的四条腿，每条腿都包括了大腿和小腿。
[0003]现有技术中公开一种四足机器人，包括躯干、侧摆电机、大腿驱动电机、小腿驱动电机和腿部结构，侧摆电机与躯干连接，大腿驱动电机与侧摆电机连接，小腿驱动电机一端与大腿驱动电机连接，小腿驱动电机另一端与腿部结构连接，其中，大腿驱动电机与小腿驱动电机同轴线设置，能够实现四足机器人多自由度运动。
[0004]但是上述的四足机器人，侧摆电机与腿部结构之间设置有大腿驱动电机与小腿驱动电机，由于大腿驱动电机与小腿驱动电机同轴线设置，导致腿部结构距离侧摆电机的轴线距离较长，在侧摆电机带动腿部结构进行摆动时，由于腿部结构距离侧摆电机的轴线距离较长，以使阻力臂过大，增加了侧摆电机的能耗。

技术实现思路

[0005]因此，本技术所要解决的技术问题在于现有技术中的四足机器人，侧摆电机与腿部结构之间设置有大腿驱动电机与小腿驱动电机，由于大腿驱动电机与小腿驱动电机同轴线设置，导致腿部结构距离侧摆电机的轴线距离较长，在侧摆电机带动腿部结构进行摆动时，由于腿部结构距离侧摆电机的轴线距离较长，以使阻力臂过大，增加了侧摆电机的能耗。
[0006]为此，本技术提供一种机器人，包括：
[0007]躯干；
[0008]第一驱动件，与所述躯干连接；
[0009]腿部驱动组件，与所述第一驱动件输出端连接，且所述腿部驱动组件位于所述第一驱动件轴线上；
[0010]腿部结构，与所述腿部驱动组件连接，所述腿部结构与所述腿部驱动组件被配置为受所述第一驱动件驱动，绕所述第一驱动件轴线运动。
[0011]可选地，所述腿部驱动组件包括；
[0012]支架，一端与所述第一驱动件输出端连接，所述支架另一端与所述躯干活动连接；
[0013]第二驱动件，一端与所述支架连接，所述第二驱动件另一端与所述腿部结构连接，所述腿部结构被配置为受所述第二驱动件驱动，绕所述第二驱动件轴线运动。
[0014]可选地，所述腿部结构包括第一运动件，所述第一运动件与所述第二驱动件驱动端连接，所述第一运动件被配置为受所述第二驱动件驱动，绕所述第二驱动件轴线运动。
[0015]可选地，所述腿部驱动组件还包括第三驱动件，所述第三驱动件与所述支架连接，且所述第三驱动件轴线与所述第二驱动件轴线平行。
[0016]可选地，所述腿部结构还包括第二运动件，所述第二运动件可绕着其自身的旋转中心相对所述第一运动件进行转动，且所述第二运动件与所述第三驱动件连接，所述第二运动件被配置为受所述第三驱动件驱动，绕所述旋转中心进行转动。
[0017]可选地，所述腿部结构还包括：
[0018]第一转接件，与所述第二运动件连接；
[0019]第一传动件，一端与所述第三驱动件输出端连接，所述第一传动件另一端与所述第一转接件连接，所述第三驱动件驱动所述第一传动件运动，以带动所述第一转接件运动，进而带动所述第二运动件绕所述旋转中心进行转动。
[0020]可选地，所述腿部结构还包括：
[0021]第二转接件，一端与所述第一运动件转动连接，所述第二转接件另一端与所述第一传动件连接；
[0022]第二传动件，一端与所述第二转接件连接，所述第二传动件另一端与所述第二运动件连接。
[0023]可选地，所述第一转接件和/或所述第二转接件为传动皮带，所述第一转接件和/或所述第二转接件为带轮。
[0024]可选地，所述躯干包括相互连接的横梁与纵梁，所述横梁与纵梁之间形成有安装腔，所述第一驱动件与所述腿部驱动组件设于所述安装腔内。
[0025]可选地，所述第一运动件靠近所述躯干一侧设有放置腔，所述第二转接件与所述第二传动件设于所述放置腔内。
[0026]本技术提供的技术方案，具有如下有益效果：
[0027]1.本技术提供一种机器人，包括躯干、第一驱动件、腿部驱动组件和腿部结构；其中，第一驱动件与所述躯干连接，腿部驱动组件与所述第一驱动件输出端连接，且所述腿部驱动组件位于所述第一驱动件轴线上，腿部结构与所述腿部驱动组件连接，所述腿部结构与所述腿部驱动组件被配置为受所述第一驱动件驱动，绕所述第一驱动件轴线运动。
[0028]此结构的机器人，将第一驱动件与所述躯干连接，腿部驱动组件与所述第一驱动件输出端连接，且所述腿部驱动组件位于所述第一驱动件轴线上，腿部结构与所述腿部驱动组件连接，在第一驱动件带动腿部结构与所述腿部驱动组件绕着第一驱动件轴线运动时，由于本技术将腿部驱动组件设置在所述第一驱动件轴线上，且腿部结构与腿部驱动组件连接，因此相对于现有技术中将大腿驱动电机与小腿驱动电机同轴线设置在侧摆电机和腿部结构之间，能够减小腿部结构与第一驱动件轴线之间的距离，在第一驱动件带动腿部结构运动时，能够减小腿部结构与第一驱动件之间的阻力臂，减小第一驱动件的能耗。
[0029]2.本技术提供一种机器人，所述躯干包括相互连接的横梁与纵梁，所述横梁与纵梁之间形成有安装腔，所述第一驱动件与所述腿部驱动组件设于所述安装腔内。
[0030]此结构的机器人，通过将第一驱动件与所述腿部驱动组件设于所述安装腔内，能够减小第一驱动件与所述腿部驱动组件在躯干上的面积，为安装散热风扇提供空间。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对
具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本技术的实施例中提供的机器人的结构示意视图；
[0033]图2为图1中圈A处的结构放大图；
[0034]附图标记说明：
[0035]1‑
躯干；
[0036]2‑
第一驱动件；
[0037]3‑
腿部驱动组件；31
‑
支架；32
‑
第二驱动件；33
‑
第三驱动件；
[0038]41
‑
第一运动件；42
‑
第二运动件；43
‑
第一转接件；44
‑
第一传动件；45
‑
第二转接件；46
‑
第二传动件。
具体实施方式
[0039]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：躯干(1)；第一驱动件(2)，与所述躯干(1)连接；腿部驱动组件(3)，与所述第一驱动件(2)输出端连接，且所述腿部驱动组件(3)位于所述第一驱动件(2)轴线上；腿部结构，与所述腿部驱动组件(3)连接，所述腿部结构与所述腿部驱动组件(3)被配置为受所述第一驱动件(2)驱动，绕所述第一驱动件(2)轴线运动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述腿部驱动组件(3)包括；支架(31)，一端与所述第一驱动件(2)输出端连接，所述支架(31)另一端与所述躯干(1)活动连接；第二驱动件(32)，一端与所述支架(31)连接，所述第二驱动件(32)另一端与所述腿部结构连接，所述腿部结构被配置为受所述第二驱动件(32)驱动，绕所述第二驱动件(32)轴线运动。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述腿部结构包括第一运动件(41)，所述第一运动件(41)与所述第二驱动件(32)驱动端连接，所述第一运动件(41)被配置为受所述第二驱动件(32)驱动，绕所述第二驱动件(32)轴线运动。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述腿部驱动组件(3)还包括第三驱动件(33)，所述第三驱动件(33)与所述支架(31)连接，且所述第三驱动件(33)轴线与所述第二驱动件(32)轴线平行。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述腿部结构还包括第二运动件(42)，所述第二运动件(42)可绕着其自身的旋转中心相对所述第一运动件(41)进行转动，且所述第二运动件(42)与所述第三驱动件(33)连...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：南京蔚蓝智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：