一种袋装粉料自动装车装置，包括输送机构，输送机构包括机架，机架上设有传动机构，机架上固定地轨，地轨上沿输送机构的平行方向设置，地轨上设有能沿其滑动的两个装料机器人，装料机器人上设有夹持部；传动机构包括多个辊，辊的两个端部转动连接在机架上，通过辊的转动使物料向下游运动，传动机构从上游到下游依次包括：抖动区、压料区、缓存区、输送区、备用区，输送区设有传送带。相对于现有技术，本实用新型专利技术的技术效果为，本实用新型专利技术设有输送机构及能沿其滑动的装料机器人，能实现袋装粉料自动装车作业。装车作业。装车作业。
【技术实现步骤摘要】
一种袋装粉料自动装车装置
[0001]本技术涉及一种袋装粉料自动装车装置。
技术介绍
[0002]在劳动密集型，资源消耗型和高粉尘、有毒（有害）气体行业，虽然在生产、包装、输送、装车的环节都实现了一部分的机械化，比如自动插袋机、人工叉车、自动输送线等，但是当下的作业方式仍旧需要大量的人工处在生产一线，尤其是末端装车领域，绝大部分工厂采用的都是人工码垛的方式。
技术实现思路
[0003]本技术要解决的技术问题：如何设计出一种袋装粉料自动装车装置，解决袋装粉料的装车问题。
[0004]本技术的技术方案具体为：
[0005]一种袋装粉料自动装车装置，包括输送机构，输送机构包括机架，机架上设有传动机构，机架上固定地轨，地轨上沿输送机构的平行方向设置，地轨上设有能沿其滑动的两个装料机器人，装料机器人上设有夹持部；传动机构包括多个辊，辊的两个端部转动连接在机架上，通过辊的转动使物料向下游运动，传动机构从上游到下游依次包括：抖动区、压料区、缓存区、输送区、备用区，输送区设有传送带，传送带位于输送区的中部；输送区设有两个阻料机构，阻料机构位于辊的下方，其设有能够伸缩的阻料板，阻料板能够通过两个相邻辊之间的空间，当阻料板伸出时，阻料板的上端位于辊的上方；当阻料板收缩时，阻料板的上端位于辊的下方；压料区设有整形机构。
[0006]输送区为串联的两段：第一输送区、第二输送区。
[0007]抖动区的前方设有过渡带。
[0008]第二输送区的后方设有备用区。
[0009]输送机构的驱动电机为伺服电机。
[0010]传送带内侧设置有防偏条，传送带连接防偏辊，防偏辊上开有防偏槽，防偏条位于防偏槽内。
[0011]整形机构包括固定架与整形辊，固定架固定整形电机，固定架上固定两个皮带盒，整形辊的两个端部均转动连接在一个皮带盒上，整形电机与整形辊之间通过整形传动带连接，整形传动带位于皮带盒内。
[0012]相对于现有技术，本技术的技术效果为，本技术设有输送机构及能沿其滑动的装料机器人，能实现袋装粉料自动装车作业。
附图说明
[0013]图1是本技术的示意图。
[0014]图2为输送机构的俯视示意图。
[0015]图3为输送机构与阻料机构配合的示意图。
[0016]图4为整形机构的示意图。
[0017]图5为图3中物料区的放大示意图。
[0018]图6为装料机器人及其轨道的示意图。
[0019]图7为防偏条与防偏槽的分解示意图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图及其具体实施方式详细介绍本技术。
[0021]如图1
‑
6，一种袋装粉料自动装车装置，包括输送机构，输送机构包括机架10，机架10上设有传动机构，袋装粉料（下称物料）在传动机构上运动。
[0022]机架10上固定地轨20，地轨20上沿输送机构的平行方向设置，地轨20上设有能沿其滑动的两个装料机器人21，装料机器人21上设有夹持部22，夹持部22用来夹持物料。
[0023]传动机构包括多个辊152，辊152的两个端部转动连接在机架10上，通过辊152的转动使物料向下游运动，传动机构从上游到下游依次包括：抖动区11、压料区12、缓存区13、输送区、备用区17，输送区设有传送带151，传送带151位于输送区的中部，在物料91传动时，物料91的重力压在上辊152，物料91与辊152有相当运动，与传送带151相对静止。
[0024]输送区设有两个阻料机构1531，阻料机构1531位于辊152的下方，其设有能够伸缩的阻料板1533，阻料板1533能够通过两个相邻辊152之间的空间，当阻料板1533伸出时，阻料板1533的上端位于辊152的上方（用来阻挡物料运动）；当阻料板1533收缩时，阻料板1533的上端位于辊152的下方（阻挡物料运动）。
[0025]压料区12设有整形机构，整形机构能使物料的上下平面更加平整，便于码垛、装车。
[0026]输送区较长，为了防止打滑，输送区为串联的两段：第一输送区14、第二输送区15。
[0027]如图2，为了方便与上游对接，抖动区11的前方设有过渡带16。
[0028]如图2，为了保险，第二输送区15的后方设有备用区17。
[0029]如图4，输送机构的驱动电机为伺服电机。
[0030]如图7，传送带151内侧设置有防偏条154，传送带151连接防偏辊155，防偏辊155上开有防偏槽153，防偏条154位于防偏槽153内，可有效解决皮带跑偏问题，确保料包不跑偏。
[0031]如图4，整形机构包括固定架30与整形辊31，固定架30固定整形电机32，固定架30上固定两个皮带盒36，整形辊31的两个端部均转动连接在一个皮带盒36上，整形电机32与整形辊31之间通过整形传动带（图中没有画出）连接，整形传动带位于皮带盒36内。整形机构可以设有调节弹簧33。
[0032]其工作原理为：
[0033]物料从过渡带16进入本技术，在抖动区11进行抖动，防止物料叠放在一起，再通过压料区12进行整形，通过缓存区13进入输送区，在输送区的合适位置设有阻料机构1531。
[0034]当车辆90停好后，部分物料被阻料机构1531（同时，其他物料还在正常运动），装料机器人21沿地轨20滑动合适位置，通过夹持部22用来夹持物料完成装车。
[0035]袋装粉料自动装车装置还包括三维多线激光雷达设备，通过持续性扫描，经过高
速数字信号处理技术和测距算法提供车厢尺寸的三维空间点云数据，结合垛型规划逻辑实现自动装车快速垛型规划。该技术能识别车辆长宽高、栏板高、车头高、立柱等基本参数，识别车内异物、拉筋等改装内容，准确定位车的停车位置。
[0036]就像血管之于人一样，装车输送机构就像是整个装车系统的大动脉，因此输送结构设计的是否合理很大程度上决定了项目的成败。本技术采用的是比较成熟的皮带输送设计，在此基础上结合装车系统的独特性做了一些优化。（1）本技术采用的伺服电机取代传统的变频电机作为控制电机，通过驱动器的指令，它可以实现极其精确的动作，包括：快停、快进、快慢速转换、快速增速减速等。（2）本技术采用分段控制的方法，每一段都有单独的电机控制，因此在实现对接传动，分段控制，精准定位上相较于长距离的输送有更好的稳定性和精度。（3）本技术采用皮带和滚筒相结合的方式，其中皮带为主传动机构，滚筒起到从动和支撑的作用。
[0037]皮带和滚筒分别由不同的电机控制，使滚筒在压包的同时兼具动力的作用。当料包从皮带上通过时，通过调节弹簧的压缩量来调整滚筒对料包的压力，这个压力既能保证料包在皮带上不打滑，同时也能使经过的料包有一个比较规则的外形。本技术采用双电机，压力可调的结构可以兼容不同重量，不同颗粒度的袋装物料。
[0038]本技术采用的是单输送线加双机器人设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种袋装粉料自动装车装置，包括输送机构，输送机构包括机架（10），机架（10）上设有传动机构，其特征在于：机架（10）上固定地轨（20），地轨（20）上沿输送机构的平行方向设置，地轨（20）上设有能沿其滑动的两个装料机器人（21），装料机器人（21）上设有夹持部（22）；传动机构包括多个辊（152），辊（152）的两个端部转动连接在机架（10）上，通过辊（152）的转动使物料向下游运动，传动机构从上游到下游依次包括：抖动区（11）、压料区（12）、缓存区（13）、输送区、备用区（17），输送区设有传送带（151），传送带（151）位于输送区的中部；输送区设有两个阻料机构（1531），阻料机构（1531）位于辊（152）的下方，其设有能够伸缩的阻料板（1533），阻料板（1533）能够通过两个相邻辊（152）之间的空间，当阻料板（1533）伸出时，阻料板（1533）的上端位于辊（152）的上方；当阻料板（1533）收缩时，阻料板（1533）的上端位于辊（152）的下方；压料区（12）设有整形机构。2.如权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：步向辉，亓利格，冯晓鹏，岳海姣，张嫚，
申请(专利权)人：西安信研智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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