蔬菜收获系统以及蔬菜收获方法技术方案

本发明专利技术提供蔬菜收获系统以及蔬菜收获方法，能够以卫生且不损伤的方式收获蔬菜。蔬菜收获系统(1)具有：收获机器人(15)，其具备保持蔬菜(3)的叶部(3b)的手(20)；以及控制器(97)，其以如下方式控制收获机器人(15)的动作：利用手(20)保持并抬起蔬菜(3)的叶部(3b)，使抬起的叶部(3b)的上下的朝向反转，将反转后的叶部(3b)收纳于容器(21)。(3b)收纳于容器(21)。(3b)收纳于容器(21)。

【技术实现步骤摘要】
蔬菜收获系统以及蔬菜收获方法


[0001]公开的实施方式涉及蔬菜收获系统以及蔬菜收获方法。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载了一种根切收获机，其中，定植面板对供植物生长的苗床片以使作为收获物的部分位于苗床片的上表面侧的方式进行保持，在该定植面板从上游侧向下游侧通过搬送路径中的设置有切断刃的切断位置时，在苗床片中生长的植物中的成为收获物的部分与根之间被切断刃切断。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2020
‑
141605号公报
[0006]在收获植物的工序中，要求以卫生且不损伤的方式进行收获，在上述现有技术中不充分。

技术实现思路

[0007]本专利技术是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够以卫生且不损伤的方式进行收获的蔬菜收获系统以及蔬菜收获方法。
[0008]为了解决上述课题，根据本专利技术的一个观点，应用一种蔬菜收获系统，该蔬菜收获系统具有：机器人，其具备保持蔬菜的手；以及控制器，其以如下方式控制所述机器人的动作：利用所述手保持并抬起所述蔬菜，使抬起的所述蔬菜的上下的朝向反转，将反转后的所述蔬菜收纳于容器。
[0009]另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种蔬菜收获方法，该蔬菜收获方法由机器人的手执行，其具有如下工序：保持并抬起蔬菜；使抬起的所述蔬菜的上下的朝向反转；以及将反转后的所述蔬菜收纳于容器。
[0010]根据本专利技术的蔬菜收获系统等，能够以卫生且不损伤的方式进行收获。
附图说明
[0011]图1是概念性地表示蔬菜收获系统的从上方观察的整体结构的一例的系统结构图。
[0012]图2是概念性地表示蔬菜收获系统的从侧方观察的整体结构的一例的系统结构图。
[0013]图3是表示栽培搁板的整体结构的一例的立体图。
[0014]图4是表示栽培搁板的各搁板部上的轨道的配置的一例的说明图。
[0015]图5是表示栽培搁板的各搁板部上的光源的配置的一例的说明图。
[0016]图6是表示移载装置及交接机构的结构的一例的立体图。
[0017]图7是表示保持件及轨道的截面结构的一例的剖视图。
[0018]图8是表示收获机器人的结构的一例的侧视图。
[0019]图9是表示手的结构的一例的立体图。
[0020]图10是表示手指部件的动作的一例的说明图。
[0021]图11是表示手指部件的动作的一例的说明图。
[0022]图12是表示手的动作的一例的说明图。
[0023]图13是表示手的动作的一例的说明图。
[0024]图14是表示手的动作的一例的说明图。
[0025]图15是表示手的动作的一例的说明图。
[0026]图16是表示手的动作的一例的说明图。
[0027]图17是表示手的动作的一例的说明图。
[0028]图18是表示在手指部件的基端部设置有弹性施加部的变形例中的、手的动作的一例的说明图。
[0029]图19是表示收获机器人具有重量传感器的变形例中的、收获机器人的结构的一例的侧视图。
[0030]图20是示出控制器的硬件构成例的框图。
[0031]标号说明
[0032]1蔬菜收获系统
[0033]3蔬菜
[0034]3b叶部
[0035]5保持件
[0036]15收获机器人(机器人)
[0037]20手
[0038]21容器
[0039]53切割器
[0040]97控制器
[0041]99转矩检测部
[0042]101转矩限制部
[0043]105致动器
[0044]107齿轮机构
[0045]109A旋转轴部件
[0046]109B旋转轴部件
[0047]111手指部件
[0048]111a曲面部
[0049]115止挡部件
[0050]131扭簧(弹性施加部)
[0051]133弹性施加部
[0052]135重量传感器
具体实施方式
[0053]以下，参照附图对实施方式进行说明。另外，为了便于说明蔬菜收获系统的各结构，有时适当使用各图中所示的上下左右前后等方向，但并不是限定各结构的朝向、位置。
[0054]<1.蔬菜收获系统的整体结构>
[0055]参照图1及图2，对本实施方式的蔬菜收获系统的整体结构的一例进行说明。另外，在图1及图2中，关于各部分的详细结构，省略图示，示意性地表示系统整体的结构。
[0056]如图1及图2所示，蔬菜收获系统1是如下系统：利用保持件5对作为栽培对象的蔬菜3进行保持，并使该保持件5持续规定的期间在栽培搁板7上移动而使蔬菜3生长，收获蔬菜3中的收获对象部分(例如叶部3b)。蔬菜收获系统1具有多个保持件5、栽培搁板7、搬入装置9、移载装置11、交接机构13、收获机器人15、容器输送机17以及搬出装置19。
[0057]如图1所示，蔬菜收获系统1具有在左右方向上并列配置的2个栽培搁板7。在栽培搁板7中，保持有蔬菜3的保持件5持续规定的期间移动，由此蔬菜3生长。此外，蔬菜收获系统1所具有的栽培搁板7的数量不限于2个，可以是1个，也可以是3个以上。
[0058]如图2所示，搬入装置9例如将对播种了种子而发芽的状态的蔬菜3进行保持的保持件5搬入蔬菜收获系统1。搬入装置9例如是输送机。由搬入装置9搬入的保持件5借助配置于2个栽培搁板7的后方的移载装置11分别被移载至各栽培搁板7。另外，作为搬入装置9，例如可以使用无人搬送车(AGV)，也可以例如由作业者使用台车等搬入。
[0059]移载装置11相对于2个栽培搁板7中的各个栽培搁板7分别配置在前方和后方的两侧。各移载装置11在栽培搁板7的前后的两端部处从搁板部向搁板部移载保持件5。另外，配置于栽培搁板7的后方的移载装置11如上述那样将由搬入装置9搬送来的保持件5移载至栽培搁板7。配置于栽培搁板7的前方的移载装置11将对在栽培搁板7中生长的蔬菜3进行保持的保持件5移载至交接机构13。
[0060]如图1所示，交接机构13以横跨2个栽培搁板7的方式沿着左右方向配设。如图2所示，交接机构13例如配置在各栽培搁板7的最下层的搁板部7a的下方。交接机构13将从2个栽培搁板7分别移载来的保持件5向收获机器人15的后侧的收获位置搬送。另外，交接机构13具有切割器53(参照后述的图6、图8、图15)，以使蔬菜3的叶部3b与保持件5分离的方式进行切断。
[0061]如图1所示，收获机器人15(机器人的一例)具备对蔬菜3的叶部3b进行保持的手20，利用该手20对作为收获对象的叶部3b进行保持，并收纳于容器21。收获机器人15以将多个叶部3b装满容器21的方式进行收纳。容器21例如是塑料框、集装箱等。
[0062本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蔬菜收获系统，该蔬菜收获系统具有：机器人，其具备对蔬菜进行保持的手；以及控制器，其以如下方式控制所述机器人的动作：利用所述手保持并抬起所述蔬菜，使抬起的所述蔬菜的上下的朝向反转，将反转后的所述蔬菜收纳于容器。2.根据权利要求1所述的蔬菜收获系统，其中，所述控制器以如下方式控制所述机器人的动作：在要保持所述蔬菜时，利用所述手从下方捧起所述蔬菜。3.根据权利要求1或2所述的蔬菜收获系统，其中，所述控制器以如下方式控制所述机器人的动作：在利用所述手将所述蔬菜收纳于所述容器时，使所述蔬菜在插入于所述容器之后沿水平方向滑动。4.根据权利要求1或2所述的蔬菜收获系统，其中，所述手具有：2个旋转轴部件；以及手指部件，其在所述2个旋转轴部件各自上各设置有多个，且在与所述旋转轴部件的轴向垂直的方向上延伸设置。5.根据权利要求4所述的蔬菜收获系统，其中，所述控制器以如下方式控制所述机器人的动作：在利用所述手将所述蔬菜载置于所述容器并释放时，一边使所述2个旋转轴部件旋转且使所述手指部件开闭，一边阶段性地抬起所述手。6.根据权利要求4所述的蔬菜收获系统，其中，所述手具有弹性施加部，该弹性施加部根据从与所述手指部件接触的所述蔬菜受到的反作用力的大小，使所述手指部件的绕所述旋转轴部件的旋转角度或位置弹性地变化。7.根据权利要求4所述的蔬菜收获系统，其中，所述手指部件在末端部具有朝向末端侧鼓起的曲面部。8.根据权利要求4所述的蔬菜收获系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本武，山口刚，田岛彬，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：