本公开涉及路径选择装置、路径选择方法以及记录有路径选择程序的计算机可读取的记录介质。提供维持多个车辆的顺畅的运行并有助于防止操作者的人工费的增大的技术。本路径选择装置根据当前选择的各车辆的路径和各车辆的运行状况针对每个车辆而预测远程支援的产生，根据每个车辆的远程支援的产生的预测结果来预测作为操作者整体的工作率。在工作率比目标范围高的情况下，将远程监视的所有车辆的路径的组合变更为使作为操作者整体的支援成本与当前选择的组合相比较更加降低的组合。在工作率比所述目标范围低的情况下，将远程监视的所有车辆的路径的组合变更为使作为车辆整体的车辆成本与当前选择的组合相比较更加降低的组合。组合。组合。
【技术实现步骤摘要】
路径选择装置、路径选择方法以及记录有路径选择程序的计算机可读取的记录介质
[0001]本公开涉及针对每个车辆而从多个路径候补之中选择使能够进行自主行驶且成为由操作者进行的远程支援的对象的车辆行驶的路径的路径选择装置、路径选择方法以及路径选择程序。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆基本上会自主地继续进行自动行驶。但是，有时自动驾驶车辆的自主判断是不可靠的、或者需要更可靠的安全判断。因此，研究了：不是一切都交给自动驾驶车辆的自主判断，而是远程监视自动驾驶车辆，在必要的情况下，操作者将判断、远程行驶指示传递给车辆，从而支援自动驾驶车辆的自动行驶。与自动驾驶车辆的远程监视有关的现有技术之一在下述的专利文献1中被公开。
[0003]在专利文献1所公开的现有技术中，关于各路径候补，针对每个区间而计算驾驶成本，选择全区间的驾驶成本的总和成为最小的路径候补。各区间的驾驶成本是对各区间的行驶时间乘以加权系数而计算的。针对驾驶成本的加权系数是根据驾驶模式决定的。例如，针对远程操纵模式下的驾驶成本的加权系数比针对自动驾驶模式下的驾驶成本的加权系数大。另外，在现有技术中，也可以操作者工作率越高，则将针对远程操纵模式下的驾驶成本的加权系数设定为越大的值。
[0004]上述现有技术针对每个自动驾驶车辆而选择其最佳路径。但是，在各个自动驾驶车辆独自选择最佳路径的情况下，车辆会集中于1个路径，会招致操作者的负荷的增大以及同一路径的拥堵。
[0005]此外，作为示出与本公开关联的
的技术水准的文献，除了上述专利文献1之外，还能够例示专利文献2以及专利文献3。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2019
‑
190835号公报
[0009]专利文献2：日本特开2019
‑
185279号公报
[0010]专利文献3；日本特开2019
‑
160146号公报
技术实现思路
[0011]本公开是鉴于如上所述的问题而完成的，其目的在于提供维持能够进行自主行驶且成为由操作者进行的远程支援的对象的多个车辆的顺畅的运行并有助于抑制操作者的人工费的技术。
[0012]本公开提供用于达到上述目的的路径选择装置。本公开的路径选择装置是在通过多个操作者远程监视能够进行自主行驶的多台车辆的远程监视系统中，针对每个车辆而从多个路径候补之中选择使各车辆行驶的路径的装置。远程监视系统是响应于来自上述多台
车辆中的任意一台车辆的支援请求而使上述多个操作者中的任意一个操作者进行远程支援的系统。
[0013]本路径选择装置包括：至少1个存储器，包括至少1个程序；以及至少1个处理器，与该至少1个存储器结合。上述至少1个程序构成为使上述至少1个处理器执行以下的处理。
[0014]在第1处理中，根据当前选择的各车辆的路径和各车辆的运行状况，针对每个车辆而预测远程支援的产生。
[0015]在第2处理中，根据上述多台车辆中的远程支援的产生的预测结果来预测作为上述多个操作者的整体的工作率。
[0016]第3处理是响应于预测出的操作者工作率比目标范围高而执行的处理。在第3处理中，将上述多台车辆的路径的组合变更为使作为上述多个操作者的整体的支援成本与当前选择的组合相比较更加降低的组合。
[0017]第4处理是响应于预测出的操作者工作率比目标范围低而执行的处理。在第4处理中，将上述多台车辆的路径的组合变更为使作为上述多台车辆的整体的车辆成本与当前选择的组合相比较更加降低的组合。
[0018]根据本路径选择装置，在预测出的操作者工作率比目标范围高的情况下，选择使支援成本降低的路径，从而能够使操作者工作率自然地下降至目标范围。另一方面，在预测出的操作者工作率比目标范围低的情况下，进行远程支援的富余度大，所以通过选择使车辆成本降低的路径，能够使车辆的运行变顺畅。也就是说，根据本路径选择装置，考虑车辆成本和支援成本来选择路径，以使操作者工作率保持在目标范围，从而能够使车辆顺畅地运行和抑制操作者的人工费。
[0019]在上述第3处理中，也可以按照支援成本的降低效果从高到低的顺序抽取预定数量的上述多台车辆的路径的组合，从该预定数量的组合之中选择使支援成本降低的组合。据此，通过从按照支援成本的降低效果从高到低的顺序抽取出的预定数量的组合之中选择变更后的组合，从而能够确保多台车辆的路径的组合的变更所致的支援成本的降低。
[0020]进而，在上述第3处理中，也可以预测出的操作者工作率越比目标范围高，则选择支援成本的降低效果越高的组合。通过进行这样的选择，从而能够提高使操作者工作率下降至目标范围的可靠性。
[0021]在上述第4处理中，也可以按照车辆成本的降低效果从高到低的顺序抽取预定数量上述多台车辆的路径的组合，从该预定数量的组合之中选择使车辆成本降低的组合。据此，通过从按照车辆成本的降低效果从高到低的顺序抽取出的预定数量的组合之中选择变更后的组合，从而能够确保多台车辆的路径的组合的变更所致的车辆成本的降低。
[0022]进而，在上述第4处理中，也可以预测出的操作者工作率越比目标范围低，则选择车辆成本的降低效果越高的组合。通过进行这样的选择，能够更有效活用进行远程支援的富余度，使车辆的运行变得更加顺畅。
[0023]另外，本公开提供用于达到上述目的的路径选择方法。本公开的路径选择方法应用于由多个操作者远程监视能够进行自主行驶的多台车辆、响应于来自这些多台车辆中的任意一台车辆的支援请求而使上述多个操作者中的任意一个操作者进行远程支援的系统中。本路径选择方法是在这样的系统中，针对每个车辆而从多个路径候补之中选择使各车辆行驶的路径的方法。本路径选择方法包括以下的步骤。
[0024]在第1步骤中，根据当前选择的各车辆的路径和各车辆的运行状况，针对每个车辆而预测远程支援的产生。
[0025]在第2步骤中，根据上述多台车辆中的远程支援的产生的预测结果来预测作为上述多个操作者的整体的工作率。
[0026]第3步骤是在预测出的操作者工作率比目标范围高的情况下执行的步骤。在第3步骤中，将上述多台车辆的路径的组合变更为使作为上述多个操作者的整体的支援成本与当前选择的组合相比较更加降低的组合。
[0027]第4步骤是在预测出的操作者工作率比目标范围低的情况下执行的步骤。在第4步骤中，将上述多台车辆的路径的组合变更为使作为上述多台车辆的整体的车辆成本与当前选择的组合相比较更加降低的组合。
[0028]进而，本公开提供用于达到上述目的的路径选择程序。本公开的路径选择程序也可以记录于计算机可读取的记录介质中。本公开的路径选择程序是在通过多个操作者远程监视能够进行自主行驶的多台车辆的远程监视系统中，使计算机执行针对每个车辆而从多个路径候补之中选择使各车辆行驶的路径的程序。远程监视系统是响应于来自上述多台车辆中的任意一台车辆的支援请求而使上述多个操作者中的任意一个本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径选择装置，其应用于通过多个操作者远程监视能够进行自主行驶的多台车辆、响应于来自所述多台车辆中的任意一台车辆的支援请求而使所述多个操作者中的任意一个操作者进行远程支援的系统中，所述路径选择装置的特征在于，包括：至少1个存储器，包括至少1个程序；以及至少1个处理器，与所述至少1个存储器结合，所述至少1个程序构成为使所述至少1个处理器执行：根据当前选择的各车辆的路径和各车辆的运行状况，针对每个车辆而预测所述远程支援的产生；根据所述多台车辆中的所述远程支援的产生的预测结果来预测作为所述多个操作者的整体的工作率；响应于所述工作率比目标范围高，将所述多台车辆的路径的组合变更为使作为所述多个操作者的整体的支援成本与当前选择的组合相比较更加降低的组合；以及响应于所述工作率比所述目标范围低，将所述多台车辆的路径的组合变更为使作为所述多台车辆的整体的车辆成本与当前选择的组合相比较更加降低的组合。2.根据权利要求1所述的路径选择装置，其特征在于，所述至少1个程序构成为使所述至少1个处理器执行：响应于所述工作率比所述目标范围高，按照所述支援成本的降低效果从高到低的顺序抽取预定数量的所述多台车辆的路径的组合；以及从所述预定数量的组合之中选择使所述支援成本降低的组合。3.根据权利要求2所述的路径选择装置，其特征在于，所述至少1个程序构成为使所述至少1个处理器执行：所述工作率越比所述目标范围高，则选择所述支援成本的降低效果越高的组合。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的路径选择装置，其特征在于，所述至少1个程序构成为使所述至少1个处理器执行：响应于所述工作率比所述目标范围低，按照所述车辆成本的降低效果从高到低的顺序抽取预定数量的所述多台车辆的路径的组合；以及从所述预定数量的组合之中选择使所述车辆成本降低的组合。5.根据权利要求4所述的路径选择装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：渡边敏畅，足立义贵，
申请(专利权)人：欧温星球控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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