控制装置、控制方法和计算机可读存储介质制造方法及图纸

提供能够以更高精度检测在门的开闭范围内是否存在物体的新的且改进的控制装置、控制方法和程序。提供一种控制装置，具备控制部，上述控制部进行如下控制：基于通过设置于铰接式的门的测距传感器在上述门开闭的范围内至少2个以上的地点所获取的从上述测距传感器至物体为止的距离，计算上述物体的位置信息。计算上述物体的位置信息。计算上述物体的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及控制装置、控制方法和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，正在开发控制门等构造体的开闭的技术。例如，在专利文献1中，公开如下技术：在滑动门的开闭期间输入有中途停止信号时，进行使电动马达产生制动力来停止滑动门的开闭的控制。
[0003]专利文献1：日本特开2014
‑
194151号公报
[0004]但是，在专利文献1记载的技术中，在门的开闭时，不检测人、物体等是否存在于门的开闭范围内。因此，例如，当在门的开闭范围内存在人、物体时，恐怕门与人、物体接触。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术是鉴于上述问题而完成的，本专利技术的目的在于提供能够以更高精度检测在门的开闭范围内是否存在物体的新的且改进的控制装置、控制方法和计算机可读存储介质。
[0006]为了解决上述课题，根据本专利技术的某个观点，提供一种控制装置，具备控制部，上述控制部进行如下控制：基于通过设置于铰接式的门的测距传感器在上述门开闭的范围内至少2个以上的地点所获取的从上述测距传感器至物体为止的距离，计算上述物体的位置信息。
[0007]另外，为了解决上述课题，根据本专利技术的其他观点，提供一种控制方法，该控制方法由计算机执行，并且包括进行如下控制的步骤：基于通过设置于铰接式的门的测距传感器在上述门开闭的范围内至少2个以上的地点所获取的从上述测距传感器至物体为止的距离，计算上述物体的位置信息。
[0008]另外，为了解决上述课题，根据本专利技术的其他观点，提供一种计算机可读存储介质，其存储有程序，该程序使计算机实现进行如下控制的控制功能：基于通过设置于铰接式的门的测距传感器在上述门开闭的范围内至少2个以上的地点所获取的从上述测距传感器至物体为止的距离，计算上述物体的位置信息。
[0009]如以上说明的那样，根据本专利技术，能够以更高精度检测在门的开闭范围内是否存在物体。
附图说明
[0010]图1是表示本实施方式所涉及的车辆的结构例的框图。
[0011]图2是本实施方式所涉及的车辆的俯视图。
[0012]图3是用于对本实施方式所涉及的1次测距处理的一例进行说明的说明图。
[0013]图4是用于对本实施方式所涉及的2次测距处理中的位置信息的计算所涉及的一例进行说明的说明图。
[0014]图5是用于对本实施方式所涉及的3次测距处理中的位置信息的计算所涉及的一例进行说明的说明图。
[0015]图6是用于对本实施方式所涉及的控制装置的动作处理例进行说明的流程图。
[0016]附图标记说明
[0017]1...车辆；10...门；110...超声波传感器；20...控制装置；210...控制部；30...驱动装置。
具体实施方式
[0018]以下，参照附图，对本专利技术的优选的实施方式详细地进行说明。
[0019]此外，在本说明书和附图中，针对实质具有相同的功能结构的结构要素，通过标注相同的附图标记而省略重复说明。
[0020]＜＜1.车辆结构例＞＞
[0021]首先，参照图1，对本实施方式所涉及的车辆的概略结构进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的车辆的结构例的框图。如图1所示，本实施方式所涉及的车辆1具备门10、控制装置20、驱动装置30。
[0022](车辆1)
[0023]车辆1是移动体的一例。车辆1例如是由用户利用的车辆。车辆1例如是用户拥有的车辆、暂时租用给用户的车辆。此外，本实施方式所涉及的移动体不仅包括车辆1，还包括飞机或者船舶等。
[0024](门10)
[0025]门10是设置于车辆1的铰接式的门。例如，用户通过开闭门10，能够向车辆1上车或者从车辆1下车。此外，本实施方式所涉及的门10也可以是车辆1的前门，也可以是后门。另外，门10也可以是后部门，也可以是鹰翼门。
[0026]另外，本实施方式所涉及的门10遵从后述的控制装置20的控制，经由驱动装置30而开闭。
[0027]如图1所示，本实施方式所涉及的门10具备超声波传感器110。例如，本实施方式所涉及的门10具备一个超声波传感器110。另外，本实施方式所涉及的门10也可以具备多个超声波传感器110。
[0028]超声波传感器110是测距传感器的一例。超声波传感器110例如遵从控制部210的控制，将超声波作为发送波而发送。接着，超声波传感器110接收发送波在物体反射而产生的反射波。而且，超声波传感器110基于从发送超声波起至接收为止的时间，对超声波传感器110与反射了发送波的物体之间的距离进行检测。将这样的超声波传感器110与物体之间的距离的检测所涉及的一系列的处理称为测距处理。此外，本实施方式所涉及的测距传感器也可以是光学式的测距传感器，也可以是毫米波等电波式的测距传感器。
[0029](控制装置20)
[0030]控制装置20控制车辆1的动作整体。如图1所示，控制装置20具备控制部210。
[0031]控制部210控制控制装置20的动作整体。例如，控制部210进行如下控制：基于通过超声波传感器110在门10开闭的范围内至少2个以上的地点所获取到的从超声波传感器110至物体为止的距离，计算物体的位置信息。
[0032]另外，控制部210也可以根据计算出的物体的位置信息，控制门10的开闭。例如，控制部210根据计算出的物体的位置信息，使后述的驱动装置30开闭门。此外，控制部210的控制门10的开闭的功能也可以通过与控制装置20不同的装置来实现。
[0033]另外，本实施方式所涉及的超声波传感器110在门10打开的范围内至少2个以上的地点执行测距处理，获取2个以上与从超声波传感器110至物体为止的距离相关的信息。而且，控制部210也可以在基于由超声波传感器110获取到的2个以上距离而计算出的物体的位置信息包含于上述门的开闭范围内时，停止打开上述门的动作。
[0034]控制部210作为运算处理装置或者控制装置发挥功能，并基于记录于ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)或者可移动记录介质等的各种程序，控制控制装置20的各结构要素的动作整体或者一部分。
[0035]控制部210例如能够通过CPU(Central Processing Unit)、MCU(Micro Controller Unit)等处理器来实现。另外，控制部210也可以通过搭载于车辆1的ECU(Electronic Control Unit)、搭载于ECU的微型计算机等来实现。
[0036](驱动装置30)
[0037]驱动装置30根据控制部210的控制，使门10动作。例如，驱动装置30遵从与控制部210的打开动作相关的控制，使门10向打开方向动作。另外，驱动装置30遵从与控制部210的关闭动作相关的控制，使门10向关闭方向动作。驱动装置30可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其特征在于，具备控制部，所述控制部进行如下控制：基于通过设置于铰接式的门的测距传感器在所述门开闭的范围内至少2个以上的地点所获取的从所述测距传感器至物体为止的距离，计算所述物体的位置信息。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制部根据计算出的所述物体的位置信息，控制所述门的开闭。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制部在计算出的所述物体的位置信息包含于所述门的开闭范围内时，停止所述门的开闭。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述控制部在计算出的所述物体的位置信息包含于所述门的开闭范围内时，以使所述门不与所述物体接触的方式停止所述门的开闭。5.根据权利要求2～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制部在计算出多个所述物体的位置的候选的情况下至少1个以上的所述物体的位置信息包含于所述门的开闭范围内时，停止所述门的开闭。6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制部在所述门接触了所述物体时，停止所述门的开闭。7.根据权利要求1～6中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述2个以上的地点为3个以上的地点，所述控制部进行如下控制：基于在所述3个以上的地点所获取的从所述测距传感器至物体为止的距离，计算所述物体的二维坐标位置。8.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：筒井俊博，望月信吾，
申请(专利权)人：株式会社东海理化电机制作所，
类型：发明
国别省市：