一种车辆控制方法、装置及汽车制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及汽车。在对目标车辆进行控制时，可以先获取车辆的实际加速度和输出扭矩，接着根据输出扭矩确定目标车辆的理论加速度。其中，实际加速度为目标车辆在输出扭矩的驱动下实际行驶的加速度，而理论加速度则是在坡度为零的路面上，且在输出扭矩的驱动下，目标车辆能够达到的加速度。根据所述理论加速度和所述实际加速度之差确定目标车辆当前的第一目标坡度。在确定第一目标坡度之后，可以根据第一目标坡度生成目标控制信号，以控制目标车辆按照预设的速度行驶。这样，通过理论加速度和实际加速度计算坡度，可以得到精确度较高的第一目标坡度，从而更好地对车辆进行控制。从而更好地对车辆进行控制。从而更好地对车辆进行控制。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置及汽车


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及汽车。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，自动泊车技术得到的广泛的应用。通过自动泊车技术，车辆可以自动行驶到驾驶员选定的位置。无需驾驶员的手动操作，提升了驾驶员的用户体验。控制车辆自动泊车的过程可以具体分为路线规划过程和车辆控制过程。其中，车辆控制过程又可以包括方向控制和速度控制。方向控制用于控制车辆沿目标路线行驶，速度控制用于控制自动泊车过程中的车辆行驶速度。
[0003]由于泊车过程中环境较为复杂，可能存在的障碍物较多，目前的自动泊车技术可以将车辆行驶速度维持在较低的目标速度。具体地，可以通过实验测定车辆以目标速度匀速行驶时发动机的输出扭矩，并在自动泊车过程中控制车辆发动机的输出扭矩为目标扭矩，以使得车辆按照目标速度行驶。
[0004]在一些可能的实现情况下，目标路线可能包括坡道。当车辆在坡道上行驶时，稳定行驶需要更大的输出扭矩。因此，如果仍然控制车辆发动机输出预设扭矩，车辆的行驶状态可能不够稳定，影响乘客的体验。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及汽车，旨在提供通过加速度确定车辆所处位置的坡道，从而更好地对车辆进行控制。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0007]获取目标车辆的实际加速度和输出扭矩；
[0008]根据所述输出扭矩确定所述目标车辆的理论加速度，所述理论加速度为在所述输出扭矩的驱动下，目标车辆平坦的路面上行驶的加速度；
[0009]根据所述理论加速度和所述实际加速度之差确定所述第一目标坡度，所述第一目标坡度为目标车辆当前行驶位置的坡度；
[0010]根据所述第一目标坡度生成目标控制信号，所述目标控制信号用于控制所述目标车辆。
[0011]可选地，所述根据所述输出扭矩确定所述目标车辆的理论加速度包括：
[0012]根据目标车辆的重量和所述输出扭矩计算所述理论加速度。
[0013]可选地，所述获取目标车辆的实际加速度和输出扭矩包括：
[0014]获取第一转速和第二转速，所述第一转速包括所述目标车辆的第一车轮在第一时刻的转速，所述第二转速包括所述第一车轮在第二时刻的转速；
[0015]根据所述第一转速与第二转速之差和第一时间间隔确定所述实际加速度，所述第一时间间隔为所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔。
[0016]可选地，所述根据所述第一转速与第二转速之差和第一时间间隔确定所述实际加
速度包括：
[0017]获取第三转速和第四转速，所述第三转速包括所述目标车辆的第二车轮在第一时刻的转速，所述第二转速包括所述第二车轮在第二时刻的转速，所述第一车轮和所述第二车轮为所述车辆的非驱动侧的车轮；
[0018]根据所述第一转速与第二转速之差、所述第三转速与第四转速之差和所述第一时间间隔确定所述实际加速度。
[0019]可选地，所述根据所述第一目标坡度生成目标控制信号包括：
[0020]响应于所述第一目标坡度为正，根据所述目标车辆的重量确定第一补偿扭矩，所述第一补偿扭矩用于控制所述目标车辆在所述第一目标坡度下保持静止；
[0021]根据所述第一补偿扭矩生成目标控制信号。
[0022]可选地，所述根据所述第一目标坡度生成目标控制信号包括：
[0023]响应于所述第一目标坡度为零，且第二目标坡度不为零，根据所述第二目标坡度确定第二补偿扭矩，用于控制所述目标车辆在所述第一目标坡度下匀速行驶，确定所述第二目标坡度的时刻晚于确定所述第一目标坡度的时刻
[0024]根据所述第二补偿扭矩生成目标控制信号。
[0025]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
[0026]获取单元，用于获取目标车辆的实际加速度和输出扭矩。
[0027]计算单元，用于根据所述输出扭矩确定所述目标车辆的理论加速度，所述理论加速度为在所述输出扭矩的驱动下，目标车辆平坦的路面上行驶的加速度；根据所述理论加速度和所述实际加速度之差确定所述第一目标坡度，所述第一目标坡度为目标车辆当前行驶位置的坡度。
[0028]信号生成单元，用于根据所述第一目标坡度生成目标控制信号，所述目标控制信号用于控制所述目标车辆。
[0029]可选地，所述计算单元，用于根据目标车辆的重量和所述输出扭矩计算所述理论加速度。
[0030]可选地，所述计算单元，用于获取第一转速和第二转速，所述第一转速包括所述目标车辆的第一车轮在第一时刻的转速，所述第二转速包括所述第一车轮在第二时刻的转速；根据所述第一转速与第二转速之差和第一时间间隔确定所述实际加速度，所述第一时间间隔为所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔。
[0031]可选地，所述计算单元，用于根据目标车辆的重量和所述输出扭矩计算所述理论加速度；获取第一转速和第二转速，所述第一转速包括所述目标车辆的第一车轮在第一时刻的转速，所述第二转速包括所述第一车轮在第二时刻的转速；获取第三转速和第四转速，所述第三转速包括所述目标车辆的第二车轮在第一时刻的转速，所述第二转速包括所述第二车轮在第二时刻的转速，所述第一车轮和所述第二车轮为所述车辆的非驱动侧的车轮；根据所述第一转速与第二转速之差和、所述第三转速与第四转速之差和所述第一时间间隔确定所述实际加速度。
[0032]可选地，所述信号生成单元，用于响应于所述第一目标坡度为正，根据所述目标车辆的重量确定第一补偿扭矩，所述第一补偿扭矩用于控制所述目标车辆在所述第一目标坡度下保持静止；根据所述第一补偿扭矩生成目标控制信号。
[0033]可选地，所述信号生成单元，用于响应于所述第一目标坡度为零，且第二目标坡度不为零，根据所述第二目标坡度确定第二补偿扭矩，用于控制所述目标车辆在所述第一目标坡度下匀速行驶，确定所述第二目标坡度的时刻晚于确定所述第一目标坡度的时刻，根据所述第二补偿扭矩生成目标控制信号。
[0034]第三方面，本申请实施例还提供了一种汽车，所述汽车包括控制器，所述控制器用于执行前述第一方面所述的车辆控制方法。
[0035]第四方面，本申请实施例还提供了一种设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于运行所述存储器存储的所述指令，以使所述设备执行前述第一方面所述的车辆控制方法。
[0036]第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储机制用于存储计算机程序，所述计算机程序用于控制计算机执行前述第一方面所述的车辆控制方法。
[0037]本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及汽车。在对目标车辆进行控制时，可以先获取车辆的实际加速度和输出扭矩，接着根据输出扭矩确定目标车辆的理论加速度。其中，实际加速度为目标车辆在输出扭矩的驱动下实际行驶的加速度，而理论加速度则是在坡度为零的路面上，且在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的实际加速度和输出扭矩；根据所述输出扭矩确定所述目标车辆的理论加速度，所述理论加速度为在所述输出扭矩的驱动下，目标车辆平坦的路面上行驶的加速度；根据所述理论加速度和所述实际加速度之差确定所述第一目标坡度，所述第一目标坡度为目标车辆当前行驶位置的坡度；根据所述第一目标坡度生成目标控制信号，所述目标控制信号用于控制所述目标车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述输出扭矩确定所述目标车辆的理论加速度包括：根据目标车辆的重量和所述输出扭矩计算所述理论加速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的实际加速度和输出扭矩包括：获取第一转速和第二转速，所述第一转速包括所述目标车辆的第一车轮在第一时刻的转速，所述第二转速包括所述第一车轮在第二时刻的转速；根据所述第一转速与第二转速之差和第一时间间隔确定所述实际加速度，所述第一时间间隔为所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转速与第二转速之差和第一时间间隔确定所述实际加速度包括：获取第三转速和第四转速，所述第三转速包括所述目标车辆的第二车轮在第一时刻的转速，所述第二转速包括所述第二车轮在第二时刻的转速，所述第一车轮和所述第二车轮为所述车辆的非驱动侧的车轮；根据所述第一转速与第二转速之差、所述第三转速与第四转速之差和所述第一时间间隔确定所述实际加速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标坡度生成目标控制信号包括：响应于所述第一目标坡度为正，根据所述目标车辆的重量确定第一补偿扭矩，所述第一补偿扭矩用于控制所述目标车辆在所述第一目标坡度下保持静止；根据所述第一补偿扭矩生成目标控制信号。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标坡度生成目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯兴恩，谢铭诗，刘世蔷，张义，张慧，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：