一种泊车方法、系统及车辆技术方案

本申请公开了一种泊车方法、系统及车辆，该方法包括获取机械停车位的点云信息；根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。如此，该方法能够使车辆顺利地停入到机械停车位中。利地停入到机械停车位中。利地停入到机械停车位中。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车方法、系统及车辆


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其是涉及一种泊车方法、系统及车辆。

技术介绍

[0002]近年来，随着智能驾驶技术逐渐成熟，越来越多的车辆支持智能驾驶，以便驾驶员能够更加安全且方便地驾驶车辆。智能驾驶技术可以应用在自动泊车等场景中，驾驶员无需亲自控制车辆，也能够通过自动泊车，使车辆顺利地停入到停车位中。
[0003]为了实现自动泊车，车辆上配备了环视相机等硬件设备，基于环视相机，车辆能够发现停车位并停入到该停车位中。具体地，车辆通过环视相机检测停车位的边界，接着根据停车位的边界，将车辆停入到停车位中。
[0004]然而，环视相机在检测机械停车位的过程中，会受到机械停车位所处环境(例如光线较差、无停车线等)的影响，进而生成较大的检测误差，导致车辆难以顺利地停入到机械停车位中。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于：提供一种泊车方法、系统及车辆，能够使车辆顺利地停入到机械停车位中。
[0006]第一方面，本申请提供一种泊车方法，包括：
[0007]获取机械停车位的点云信息；
[0008]根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；
[0009]根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；
[0010]控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。
[0011]在一些可能的实现方式中，所述控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位，包括：
[0012]当所述车辆的行进方向所对应的车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值时，控制所述车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入所述机械停车位。
[0013]在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0014]当所述车身直线与所述目标直线之间的夹角大于角度阈值或所述车辆到所述目标直线的距离大于距离阈值时，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，以使所述车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于所述角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值。
[0015]在一些可能的实现方式中，所述调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，包括：
[0016]根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径；所述目标位置位于所述车身直线，所述目标点位于所述目标直线，且所述目标点到所述交点的距离与所述后轴中心位置到所述前轴中心位置的距离相等；
[0017]根据所述调整路径，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶。
[0018]在一些可能的实现方式中，所述根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径，包括：
[0019]根据三阶贝塞尔曲线以及所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径。
[0020]在一些可能的实现方式中，所述目标点在所述圆内时，所述三阶贝塞尔曲线的终止点为所述交点。
[0021]在一些可能的实现方式中，所述获取机械停车位的点云信息，包括：
[0022]根据飞行时间相机或激光雷达获取所述机械停车位的点云信息
[0023]第二方面，本申请提供一种泊车系统，包括：
[0024]获取单元，用于获取机械停车位的点云信息；
[0025]处理单元，用于根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；
[0026]泊车单元，用于控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。
[0027]在一些可能的实现方式中，所述泊车单元，具体用于当所述车辆的行进方向所对应的车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值时，控制所述车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入所述机械停车位。
[0028]在一些可能的实现方式中，所述泊车单元，具体用于当所述车身直线与所述目标直线之间的夹角大于角度阈值或所述车辆到所述目标直线的距离大于距离阈值时，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，以使所述车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于所述角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值。
[0029]在一些可能的实现方式中，所述泊车单元，具体用于根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径；所述目标位置位于所述车身直线，所述目标点位于所述目标直线，且所述目标点到所述交点的距离与所述后轴中心位置到所述前轴中心位置的距离相等；根据所述调整路径，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶。
[0030]在一些可能的实现方式中，所述泊车单元，具体用于根据三阶贝塞尔曲线以及所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径。
[0031]在一些可能的实现方式中，所述目标点在所述圆内时，所述三阶贝塞尔曲线的终止点为所述交点。
[0032]在一些可能的实现方式中，所述获取单元，具体用于根据飞行时间相机或激光雷达获取所述机械停车位的点云信息。
[0033]第三方面，本申请提供一种车辆，包括上述第二方面中任一项所述的系统。
[0034]相对于现有技术，本申请上述技术方案的优点在于：
[0035]本申请提供了一种泊车方法，该方法根据机械停车位的点云信息来获取机械停车位的边界线，能够有效降低检测机械停车位过程中，对机械停车位所处环境的要求。即使在光线较差、无停车线等环境中，通过获取机械停车位的点云信息，也能够准确地确定机械停车位的边界线。接着，以该准确的边界线，控制车辆进行泊车，进而车辆能够更为顺利地停入到机械停车位中。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0037]图1为本申请实施例提供的一种机械停车位的示意图；
[0038]图2为本申请实施例提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：获取机械停车位的点云信息；根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位，包括：当所述车辆的行进方向所对应的车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值时，控制所述车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入所述机械停车位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车身直线与所述目标直线之间的夹角大于角度阈值或所述车辆到所述目标直线的距离大于距离阈值时，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，以使所述车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于所述角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，包括：根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径；所述目标位置位于所述车身直线，所述目标点位于所述目标直线，且所述目标点到所述交点的距离与所述后轴中心位置到所述前轴中心位置的距离相等；根据所述调整路径，调整所述车辆向远离所述机械停车位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张义，谢铭诗，冯兴恩，刘世蔷，张慧，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：