一种自适应角向定位功能的手爪制造技术

本申请公开了一种自适应角向定位功能的手爪，涉及自适应角向定位手爪技术领域，包括设备主体，设备主体包括手爪安装座，手爪安装座的顶部一侧设置有驱动组件，通过在手爪工件检测配装内置的复位弹簧，当测杆与工件发生接触时，可以带动调节螺母运动，此时感应开关可以接收信号，当手指本体释放工件时，测杆还可以在复位弹簧的作用下自动复位，形成闭环控制，通过在基板底部一端加装的角向机构配装，角向机构配装分为两种，当手指本体抓取工件时，通过的呈V字型的角向板，可以限制曲轴的角向位置，能够确定手指本体抓取后的正确姿态；通过在导向杆外部套接连接的压缩弹簧，配合在角向板V型面中加装的尼龙垫，还可以保护曲轴的加工面。的加工面。的加工面。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应角向定位功能的手爪


[0001]本技术涉及自适应角向定位手爪
，尤其是涉及一种自适应角向定位功能的手爪。

技术介绍

[0002]随着工业自动化、智能化的不断发展推进，各种机器人桁架机械手在机加工领域的不断投入，节省了很多人力资源，曲轴作为汽车发动机的核心部件，结构复杂，加工工艺及加工流程繁琐，大部分加工工序都是通过桁架机械手和工业机器人完成。曲轴作为汽车发动机的重要部件，它的旋转是发动机的动力源，也是整个机械系统的源动力，所以它在汽车传动系统中起着举足轻重的作用。正因为如此，它的加工生产要求很高，对加工工艺要求也很高，但是目前国内生产过程中的人工操纵，人工送料的生产方式已经无法满足该行业的需要，机器人在曲轴加工中的自动化应用由此产生。在实现曲轴全自动加工过程中，自动上下料是关键功能之一，桁架式机械手以速度快、柔性高、精度高、效率高，可靠性高等优点，将成为智能制造装备的主流辅助设备。
[0003]曲轴在加工过程中，不同加工工序间，曲轴进入机床前需要有一定的位置定位及姿态要求的，不论轴向的、角向的或者曲轴前端后端朝向等，比如前道工序加工曲轴小头端，后道工序加工曲轴大头端，前道工序加工完成后转向下到工序需要将曲轴大小头旋转180度才符合下一道工序的加工，但由于工业机器人手爪设计方式、机器人自身的旋转角度、运行轨迹及空间是有一定的限度的，无法满足将工件以正确的姿态送入下道工序机床内。

技术实现思路

[0004]为了改善上述提到的问题，本技术提供一种自适应角向定位功能的手爪。
[0005]本技术提供一种自适应角向定位功能的手爪，采用如下的技术方案：一种自适应角向定位功能的手爪，包括设备主体，所述设备主体包括手爪安装座，所述手爪安装座的顶部一侧设置有驱动组件，所述驱动组件包括C轴电机，所述C轴电机的底部连接有输入法兰，所述输入法兰的底部安装有RV减速机，所述RV减速机的底部还设置有第一连接盘；
[0006]所述手爪安装座的底部安装有基板，所述基板的底部一端安装有角向机构配装，所述基板靠近角向机构配装的底部设置有两组手爪配装，两组所述手爪配装之间设置有手爪工件检测配装，所述手爪工件检测配装、手爪配装和角向机构配装远离基板的一端均安装有曲轴。
[0007]基于上述技术特征：本方案的手指本体采用雄克的二指平动机械气爪，且手指本体为钢处理制成，保证了手指本体的机械强度；手指本体采用V型结构设计，保证了手指本体在抓取工件的精度和稳定性；手指本体的接触面装有铜材料(用于抛光工序之前的手爪)或聚缩醛(俗称赛钢)材质制成的垫块(用于抛光工序之后的手爪)，用于保护曲轴的加工面，还可以根据垫块磨损的使用情况进行更换；
[0008]本方案的手爪气路控制器配有单向排气节流阀，可以调节手指本体抓取速度的同时，还可以对其实现一定时长的断气保护，保证手指本体夹持的工件不会出现掉落的情况；通过在手爪气路控制器上加装的接近开关和磁性开关，可以检测手指本体打开到位、夹持到位和抓空到位的信号，形成全部的信号闭环，手指本体即使在压力下降的情况下，机械抓取力安全装置也能确保提供最小抓取力；另外，角向机构配装还可用于增大手指本体的抓取力或用于单驱动抓取。
[0009]通过在手爪工件检测配装内置的复位弹簧，当测杆与工件发生接触时，可以带动调节螺母运动，此时感应开关可以接收信号，当手指本体释放工件时，测杆还可以在复位弹簧的作用下自动复位，形成闭环控制；
[0010]通过在基板底部一端加装的角向机构配装，角向机构配装分为两种，当手指本体抓取工件时，通过的呈V字型的角向板，可以限制曲轴的角向位置，能够确定手指本体抓取后的正确姿态；通过在导向杆外部套接连接的压缩弹簧，配合在角向板V型面中加装的尼龙垫，还可以保护曲轴的加工面。
[0011]作为本技术所述的一种自适应角向定位功能的手爪，其中：所述基板包括连接板体，所述连接板体的两侧均安装有边侧板，所述连接板体的顶部一侧还设置有第二连接盘，所述第二连接盘与第一连接盘结构相匹配。
[0012]基于上述技术特征：通过连接板体和边侧板，可以将基板固定连接在手爪安装座的底部，配合第一连接盘和第二连接盘结构，还可以将驱动组件固定连接在手爪安装座的顶部一侧。
[0013]作为本技术所述的一种自适应角向定位功能的手爪，其中：所述角向机构配装包括增高支架，所述增高支架底部两侧连接有导向杆，两组所述导向杆的外部均套接连接有压缩弹簧，两组所述导向杆的顶部设置有安装板，两组所述导向杆远离安装板的一端设置有角向板，所述角向板的内侧还安装有尼龙垫。
[0014]基于上述技术特征：通过在导向杆外部套接连接的压缩弹簧，配合在角向板V型面中加装的尼龙垫，可以对曲轴的加工面起到缓冲保护的作用。
[0015]作为本技术所述的一种自适应角向定位功能的手爪，其中：所述手爪配装包括手爪气路控制器，所述手爪气路控制器的底部安装有手指本体，所述手指本体的内侧还连接有垫块。
[0016]基于上述技术特征：通过在手指本体的接触面加装的垫块，垫块采用铜材料或聚缩醛材质制成，可以对曲轴的加工面起到防磨损保护的作用。
[0017]作为本技术所述的一种自适应角向定位功能的手爪，其中：所述手爪气路控制器的两侧均安装有接近开关，所述手爪气路控制器的中部还设置有磁性开关。
[0018]基于上述技术特征：通过在手爪气路控制器上加装的接近开关和磁性开关，可以检测手指本体打开到位、夹持到位和抓空到位的信号，形成全部的信号闭环。
[0019]作为本技术所述的一种自适应角向定位功能的手爪，其中：所述手爪工件检测配装包括螺杆调节座的一端顶部安装有感应开关，所述螺杆调节座靠近感应开关的一端连接有测杆，所述测杆的其中一端安装有调节螺母，所述测杆靠近调节螺母的一端与螺杆调节座之间还连接有复位弹簧。
[0020]基于上述技术特征：通过在手爪工件检测配装内置的复位弹簧，当测杆与工件发
生接触时，可以带动调节螺母运动，此时感应开关可以接收信号，当手指本体释放工件时，测杆还可以在复位弹簧的作用下自动复位，形成闭环控制。
[0021]综上所述，本技术包括以下至少一种有益效果：
[0022]1.自适应角向定位功能手爪由驱动组件、基板、角向机构配装、手爪配装、手爪工件检测配装等主要部件组合而成，使得手爪可以兼容81D、M50、M70三种曲轴，通过将驱动组件的输入法兰与手爪安装座的Z轴相连接，然后将驱动组件底部的第一连接盘与基板的第二连接盘相连接，能够实现手指本体的旋转，手指本体可以进行
±
180
°
的旋转，实现多种位置和姿态的取放功能；
[0023]2.本方案的手指本体采用雄克的二指平动机械气爪，且手指本体为钢处理制成，保证了手指本体的机械强度；手指本体采用V型结构设计，保证了手指本体在抓取工件的精度和稳定性；手指本体的接触面装有铜材料(用于抛光工序之前的手爪)或聚缩醛(俗称赛钢)材质制成的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应角向定位功能的手爪，包括设备主体(1)，其特征在于：所述设备主体(1)包括手爪安装座(2)，所述手爪安装座(2)的顶部一侧设置有驱动组件(3)，所述驱动组件(3)包括C轴电机(9)，所述C轴电机(9)的底部连接有输入法兰(10)，所述输入法兰(10)的底部安装有RV减速机(11)，所述RV减速机(11)的底部还设置有第一连接盘(12)；所述手爪安装座(2)的底部安装有基板(4)，所述基板(4)的底部一端安装有角向机构配装(5)，所述基板(4)靠近角向机构配装(5)的底部设置有两组手爪配装(6)，两组所述手爪配装(6)之间设置有手爪工件检测配装(7)，所述手爪工件检测配装(7)、手爪配装(6)和角向机构配装(5)远离基板(4)的一端均安装有曲轴(8)。2.根据权利要求1所述的一种自适应角向定位功能的手爪，其特征在于：所述基板(4)包括连接板体(13)，所述连接板体(13)的两侧均安装有边侧板(14)，所述连接板体(13)的顶部一侧还设置有第二连接盘(15)，所述第二连接盘(15)与第一连接盘(12)结构相匹配。3.根据权利要求1所述的一种自适应角向定位功能的手爪，其特征在于：所述角向机构配装(5)包括增高支架(16)...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖海斌，刘晓燕，王超，吴学军，陆强，
申请(专利权)人：北京奇步自动化控制设备有限公司，
类型：新型
国别省市：