墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法技术

本申请涉及一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法，属于建筑施工设备技术领域。墙砖铺贴设备包括底盘、第一相机组件、机械臂、铺贴装置、第二相机组件及控制装置。第一相机组件安装于底盘上；机械臂安装在底盘上；铺贴装置安装在机械臂的末端，用于抓取待铺贴墙砖；第二相机组件安装于铺贴装置；控制装置能够根据第一相机组件获取的待铺贴墙砖的砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面的点云数据信息，以及第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。该墙砖铺贴设备，能够实现首行墙砖的自动铺贴，提高了墙砖铺贴的自动化程度，降低人工成本。降低人工成本。降低人工成本。

【技术实现步骤摘要】
墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法


[0001]本申请涉及建筑施工设备
，具体而言，涉及一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法。

技术介绍

[0002]目前，墙砖铺贴设备在进场铺贴墙砖之前，需要人工将该房间的所有首行砖都铺贴完成，作为后续墙砖铺贴设备铺贴墙砖时的参考墙砖。因此，首行砖平面完成度将决定着整面墙铺贴的效果，但由于铺贴首行砖的人工成本在不断的上浮，急需解决使用墙砖铺贴设备完成首行砖的铺贴问题，这样既可以减少人工成本，也可以增加墙砖铺贴设备铺贴的覆盖率。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法。该墙砖铺贴设备，能够实现首行墙砖的自动铺贴，提高了墙砖铺贴的自动化程度，降低人工成本。
[0004]本申请是通过下述技术方案实现的：
[0005]一方面，本申请的实施例提供了一种墙砖铺贴设备，包括：
[0006]底盘；
[0007]第一相机组件，所述第一相机组件安装于所述底盘上；
[0008]机械臂，所述机械臂安装在所述底盘上；
[0009]铺贴装置，所述铺贴装置安装在所述机械臂的末端，用于抓取待铺贴墙砖；
[0010]第二相机组件，所述第二相机组件安装于所述铺贴装置；
[0011]控制装置，所述控制装置能够根据所述第一相机组件获取的待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面的点云数据信息，以及所述第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定所述铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。
[0012]根据本申请实施例的墙砖铺贴设备，通过设置于底盘的第一相机组件获取待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和首行基准墙砖砖面的点云数据信息，便于调整待铺贴墙砖的砖面和首行基准墙砖的砖面调整至一个平面上，保证首行墙砖铺贴精度；控制装置根据第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部信息确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息，控制铺贴装置铺贴待铺贴墙砖，保证待铺贴墙砖铺贴精度，通过第一相机组件和第二相机组件的配合，铺贴第二块墙砖时，以铺贴的第一块墙砖为基准墙砖进行铺贴，能够实现首行墙砖的自动铺贴，保证首行墙砖的铺贴精度，节省人工成本。
[0013]根据本申请的一些实施例，所述铺贴装置上安装有双激光传感器，所述第二相机组件为二维相机组件；在铺贴首行墙砖上方的墙砖时，所述控制装置能够根据所述双激光传感器检测的与已铺贴墙砖沿行方向的两个距离信息，以及所述第二相机组件获取的已铺
贴墙砖角部位置信息、待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在列方向上的缝隙信息，确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和位姿信息。
[0014]在上述实施方案中，通过双激光传感器和第二相机组件的配合，能够保证首行墙砖上方的墙砖的铺贴进度。
[0015]根据本申请的一些实施例，第二相机组件为两个，两个第二相机组件分别获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，其中一个第二相机组件同时获取已铺贴墙砖角部位置信息。
[0016]在上述实施方案中，由于墙砖的行方向的尺寸较大，通过两个第二相机组件获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，能够保证首行墙砖上方的墙砖的铺贴精度；而墙砖的列方向的尺寸较短，只需要一个第二相机组件获取一个角部位置信息即可，保证铺贴精度的同时，节省成本。
[0017]根据本申请的一些实施例，所述第二相机组件为深度相机，所述控制装置根据所述第二相机组件采集的待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴墙砖砖面的点云数据信息，待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在行方向上的缝隙信息，确定所述铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和位姿信息。
[0018]在上述实施方案中，采用深度相机，保证待铺贴墙砖的铺贴精度。
[0019]根据本申请的一些实施例，所述铺贴装置包括基板和吸盘组件，所述吸盘组件用于抓取墙砖，所述吸盘组件安装在所述基板厚度方向的一侧，所述第二相机组件安装在所述基板厚度方向的另一侧，所述第二相机组件包括安装在所述基板上的驱动件和安装在所述驱动件上的第二相机，所述驱动件能够驱动所述第二相机伸出或缩回所述基板。
[0020]在上述实施方案中，通过驱动件驱动第二相机伸出或缩回基板，以适应不同尺寸的墙砖的铺贴，适用范围广，保证铺贴精度。
[0021]根据本申请的一些实施例，所述第二相机组件为两个，在铺贴墙角处的第一块墙砖时，两个所述第二相机组件中靠近墙角处的第二相机被配置为在获取所述待铺贴墙砖与已铺贴墙砖的角部位置信息时相对于所述基板伸出，且在所述铺贴装置铺贴所述待铺贴墙砖时相对于所述基板缩回。
[0022]在上述实施方案中，通过靠近墙角处的第二相机伸出获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖的角部位置信息，在铺贴待铺贴墙砖时，将靠近墙角处的第二相机缩回避免该第二相机与墙角发生干涉而损坏第二相机，保证铺贴精度。
[0023]根据本申请的一些实施例，所述第二相机组件为两个，两个所述第二相机组件分别获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，两个所述第二相机组件和所述吸盘组件被配置为：使得所述吸盘组件抓取的待铺贴墙砖与已铺贴墙砖相邻的角部位于至少一个所述第二相机组件视野范围的中心区域。
[0024]在上述实施方案中，待铺贴墙砖与已铺贴墙砖相邻的角部位于至少一个第二相机组件视野范围的中心区域，便于获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖的角部位置信息，以保证待铺贴墙砖的铺贴精度。
[0025]根据本申请的一些实施例，所述墙砖铺贴设备还包括：
[0026]倾角传感器，所述倾角传感器安装在所述铺贴装置上；
[0027]所述控制装置能够根据所述倾角传感器检测的角度信息调整待铺贴墙砖与墙面
在列方向上的倾角。
[0028]在上述实施方案中，通过倾角传感器检测的角度信息，便于控制装置调整待铺贴墙砖绕行方向的旋转角度，保证待铺贴墙砖与已铺贴墙砖砖面平行。
[0029]根据本申请的一些实施例，所述控制装置能够根据所述第一相机组件获取的所述底盘相对于所述首行基准墙砖砖面的角度信息、所述底盘与所述首行基准墙砖砖面的距离信息，调整所述底盘，使所述底盘与所述首行基准墙砖砖面平行，并且使所述底盘与所述首行基准墙砖砖面的距离为设定值。
[0030]在上述实施方案中，第一相机组件能够获取底盘相对于首行基准墙砖砖面的角度信息、底盘与首行基准墙砖砖面的距离信息，以便于调整底盘的姿态，调整底盘的导航偏差，保证待铺贴墙砖与已铺贴墙砖砖面平行。
[0031]根据本申请的一些实施例，所述底盘的中心移动至与所述首行基准墙砖的边缘线对齐时，所述第一相机组件的视野中心位于所述首行基准墙砖的边缘线上。
[0032]在上述实施方案中，第一相机组件能够采集首行基准墙砖与待铺贴墙砖砖面的图像信息，便于精确调整待铺贴墙砖在行方向上的铺贴精准度。
[0033]另一方面，本申请的实施例还提供了一种墙本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种墙砖铺贴设备，其特征在于，包括：底盘；第一相机组件，所述第一相机组件安装于所述底盘上；机械臂，所述机械臂安装在所述底盘上；铺贴装置，所述铺贴装置安装在所述机械臂的末端，用于抓取待铺贴墙砖；第二相机组件，所述第二相机组件安装于所述铺贴装置；控制装置，所述控制装置能够根据所述第一相机组件获取的待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面的点云数据信息，以及所述第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定所述铺贴装置铺贴首行待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。2.根据权利要求1所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述铺贴装置上安装有双激光传感器，所述第二相机组件为二维相机组件；在铺贴首行墙砖上方的墙砖时，所述控制装置能够根据所述双激光传感器检测的与已铺贴墙砖沿行方向的两个距离信息，以及所述第二相机组件获取的已铺贴墙砖角部位置信息、待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在列方向上的缝隙信息，确定所述铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和位姿信息。3.根据权利要求2所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述第二相机组件为两个，两个所述第二相机组件分别获取所述待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，其中一个所述第二相机组件同时获取已铺贴墙砖角部位置信息。4.根据权利要求1所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述第二相机组件为深度相机，所述控制装置根据所述第二相机组件采集的待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴墙砖砖面的点云数据信息，待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在行方向上的缝隙信息，已铺贴墙砖角部位置信息，确定所述铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和位姿信息。5.根据权利要求1所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述铺贴装置包括基板和吸盘组件，所述吸盘组件用于抓取墙砖，所述吸盘组件安装在所述基板厚度方向的一侧，所述第二相机组件安装在所述基板厚度方向的另一侧，所述第二相机组件包括安装在所述基板上的驱动件和安装在所述驱动件上的第二相机，所述驱动件能够驱动所述第二相机伸出或缩回所述基板。6.根据权利要求5所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述第二相机组件为两个，在铺贴墙角处的第一块墙砖时，两个所述第二相机组件中靠近墙角处的第二相机被配置为在获取所述待铺贴墙砖与已铺贴墙砖的角部位置信息时相对于所述基板伸出，且在所述铺贴装置铺贴所述待铺贴墙砖时相对于所述基板缩回。7.根据权利要求5所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述第二相机组件为两个，两个所述第二相机组件分别获取所述待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，两个所述第二相机组件和所述吸盘组件被配置为：使得所述吸盘组件抓取的待铺贴墙砖与已铺贴墙砖相邻的角部位于至少一个所述第二相机组件视野范围的中心区域。8.根据权利要求1至7任意一项所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述墙砖铺贴设备还包括：倾角传感器，所述倾角传感器安装在所述铺贴装置上；
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【专利技术属性】
技术研发人员：高志伟，贺长林，易州，黄贵南，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：