车辆定位方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提供一种车辆定位方法及相关装置。其中，待定位车辆可具备车联网V2X通信能力和超宽带UWB电子标签。待定位车辆可以通过V2X通信的方式获取周边设备的综合位置精度PDOP，并从周边设备中至少选取三个PDOP最小的设备，作为定位辅助设备。待定位车辆可以通过UWB电子标签与定位辅助设备交互UWB报文，获取定位辅助设备的位置。根据发送和接收到UWB报文的时间差，待定位车辆可以确定自己与各定位辅助设备之间的距离。结合自己与各定位辅助设备之间的距离、定位辅助设备的位置，待定位车辆可以确定自己的位置。上述方法中，待定位车辆可以借助定位精度高的设备来提高自己的定位精度。借助定位精度高的设备来提高自己的定位精度。借助定位精度高的设备来提高自己的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法及相关装置


[0001]本申请涉及智能汽车
，尤其涉及一种车辆定位方法及相关装置。

技术介绍

[0002]目前车辆上的自动驾驶技术、车联网技术、车道级导航技术等智能汽车领域技术的实现均依赖车辆的定位。车辆的定位精度越高，车辆自动驾驶的安全性和可靠性越高，在车道级导航过程中导航方案越准确，预警误报的概率越低。
[0003]但车辆的定位精度受到天气、高楼等许多因素的影响，如何提高车辆的定位精度是我们亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆定位方法及相关装置。该方法可以借助周边设备中定位精度高的设备来确定车辆的位置，提高车辆的定位精度。
[0005]第一方面，本申请提供一种车辆定位方法。该方法可应用于第一车辆。在该方法中，第一车辆可以：获取第一对象的定位信息，第一对象可包括以下一项或多项：第二车辆、行人携带的设备。上述定位信息可包括第一对象的位置。确定第一车辆与第一对象的距离。根据第一对象的位置、第一车辆与第一对象的距离，确定第一车辆的位置。
[0006]其中，上述第一对象的位置可包括第一对象的经纬度。在一些实施例中，除了上述经纬度，上述第一对象的位置还可包括第一对象的相对位置。例如，第一对象对象的位置可包括该第一对象所在车道的信息、该第一对象与该第一对象所在车道的车道线之间的距离等等。
[0007]上述第一车辆的位置可包括第一车辆的经纬度。
[0008]由上述方法可知，上述第一对象可以是第一车辆周边可以移动的对象。例如第一车辆周边的车辆(即第二车辆)、第一车辆周边的行人携带的设备(如手机、智能手表、平板电脑等等)。上述第二车辆、行人携带的设备通常具备与第一车辆通信的能力，可以告知第一车辆自己的定位信息等。第一车辆可以借助该第一对象来确定自己的位置。上述方法可以不用单独安装位置固定的设备(如基站等)来确定第一车辆的位置。这可以更好地利用周边已有的设备来进行车辆定位。
[0009]结合第一方面，在一些实施例中，上述第一对象还可以包括基础设施。例如：路边单元、红绿灯等等。上述基础设施也可以具备与第一车辆通信的能力，告知第一车辆自己的定位信息。
[0010]结合第一方面，在一些实施例中，上述第一对象有m个。m可以为大于或等于3的整数。即第一车辆可以借助三个或三个以上的第一对象来确定自己的位置。示例性的，根据三个第一对象的位置以及第一车辆与这三个第一对象之间的距离，第一车辆可以利用三点定位的方法来确定自己的位置。
[0011]结合第一方面，在一些实施例中，第一对象的定位信息中还可以包含定位精度。该
定位精度可以由综合位置精度(position dilution of precision，PDOP)表示。PDOP的值越小可以表示定位精度越高。
[0012]在一种可能的实现方式中，上述第一对象的定位精度高于第一车辆的定位精度。示例性的，第一车辆可以获取到多个周边设备的定位信息。根据该定位信息中包含的定位精度，第一车辆可以从该多个周边设备中选取上述第一对象。第一车辆可以确定自己的定位精度。第一车辆可以从定位精度比自己高的周边设备中任意选取m个。上述被选取出来的m个周边设备即为m个第一对象。这m个第一对象的定位精度均高于第一车辆的定位精度。
[0013]由上述方法可知，第一车辆可以借助定位精度比自己高的周边设备来确定自己的位置。由于第一对象的定位精度高于第一车辆的定位精度，第一对象通过定位模块(如GPS模块)确定出的位置比第一车辆通过定位模块(如GPS模块)确定出的位置要准确。第一车辆根据自己与第一对象的距离，以及第一对象的位置可以更加准确地确定自己的位置。
[0014]在一种可能的实现方式中，上述第一对象的定位精度高于第一阈值。即第一对象的PDOP的值低于预设的阈值。上述第一阈值可用于筛选定位精度高的周边设备。示例性的，第一车辆可以获取到多个周边设备的定位信息。根据该定位信息中包含的定位精度，第一车辆可以从该多个周边设备中选取上述第一对象。其中，第一车辆可以从定位精度高于第一阈值的周边设备中任意选取m个。上述被选取出来的m个周边设备即为m个第一对象。这m个第一对象的定位精度均高于第一阈值。
[0015]在一种可能的实现方式中，上述第一对象可以是第一车辆的周边设备中定位精度最高的。示例性的，第一车辆可以获取到k个第二对象的定位信息。上述k个第二对象可以是能够与第一车辆通信的周边设备。根据定位精度，第一车辆可以从这k个第二对象中选取出m个第一对象。这m个第一对象可以是这k个第二对象中定位精度最高的m个。
[0016]由上述方法可知，第一车辆可以借助周边设备中定位精度高的设备来确定自己的位置。在第一车辆的定位精度较差或者第一车辆不具备独立定位能力的情况下，上述方法可以有效提高车辆的定位精度。
[0017]在一种可能的实现方式中，上述第一对象可以是定位精度高于第一车辆的周边设备中，定位精度最高的。示例性的，第一车辆可以获取到k个第二对象的定位信息。上述k个第二对象可以是能够与第一车辆通信的周边设备。根据定位精度，第一车辆可以从这k个第二对象中选取出m个第一对象。这m个第一对象的定位精度高于第一车辆的定位精度，且这m个第一对象是这k个第二对象中定位精度最高的m个。
[0018]由上述方法可知，相比于从定位精度比第一车辆高的周边设备中任意选取出m个第一对象，从定位精度比第一车辆高的周边设备中选取出定位精度最高的m个周边设备作为m个第一对象可以更好的提高第一车辆的定位精度。
[0019]在一种可能的实现方式中，上述第一对象的定位精度高于第一车辆的定位精度，且高于第一阈值。
[0020]结合第一方面，在一些实施例中，上述第一车辆和上述第一对象均具备V2X通信能力和收发UWB报文的能力。利用上述V2X通信能力和收发UWB报文的能力，第一车辆可以获取第一对象的定位信息。该定位信息中可包含第一对象的位置和第一对象的定位精度。
[0021]具体的，第一车辆可以广播V2X业务数据。第一V2X业务数据可用于请求定位精度。第一车辆可以接收到第一对象的第二V2X业务数据。第一对象的第二V2X业务数据可包含第
一对象的标识、定位精度。第一车辆还可以广播第一UWB报文，第一UWB报文包含第一车辆的标识、获取其它对象的位置和速度的请求信息。第一车辆可以接收到第一对象的第二UWB报文。第一对象的第二UWB报文包含第一对象的标识、第一对象接收第一UWB报文和发送第二UWB报文的时间、第一对象接收第一UWB报文和发送第二UWB报文时的速度、第一UWB报文被发送时第一对象的位置。第一对象接收第一UWB报文和发送第二UWB报文的时间、第一对象接收第一UWB报文和发送第二UWB报文时的速度可用于确定第一车辆和第一对象的距离。
[0022]其中，第一车辆可以利用飞行时间法(time of flight，TOF)来确定第一车辆和第一对象的距离。根据第一车辆发送第一UWB报文是时间和第一对象接收第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：获取第一对象的定位信息，所述第一对象包括以下一项或多项：第二车辆、行人携带的设备，所述定位信息包括所述第一对象的位置；确定所述第一车辆与所述第一对象的距离；根据所述第一对象的位置、所述第一车辆与所述第一对象的距离，确定所述第一车辆的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对象还包括基础设施。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一对象有m个，所述m为大于或等于3的整数。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位信息还包括定位精度，所述第一对象的定位精度高于所述第一车辆的定位精度。5.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位信息还包括定位精度，所述第一对象的定位精度高于第一阈值。6.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位信息还包括定位精度，所述第一对象是从k个第二对象中选取出来的，所述第一车辆获取的所述定位信息包含所述k个第二对象的定位信息，所述k为正整数，所述第一对象是所述k个第二对象中所述定位精度最高的。7.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位信息还包括定位精度，所述第一对象是从k个第二对象中选取出来的，所述第一车辆获取的所述定位信息包含所述k个第二对象的定位信息，所述k为正整数，所述第一对象的定位精度高于所述第一车辆的定位精度，且所述第一对象是所述k个第二对象中所述定位精度最高的。8.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位信息还包括定位精度，所述第一对象的定位精度高于所述第一车辆的定位精度，且所述第一对象的定位精度高于第一阈值。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆和所述第一对象具备V2X通信能力和收发UWB报文的能力，所述获取第一对象的定位信息，具体包括：广播第一V2X业务数据，所述第一V2X业务数据用于请求定位精度，所述定位精度包含于所述定位信息；接收到所述第一对象的第二V2X业务数据，所述第一对象的所述第二V2X业务数据包含所述第一对象的标识、定位精度；广播第一UWB报文，所述第一UWB报文包含所述第一车辆的标识、获取其它对象的位置和速度的请求信息，所述位置包含于所述定位信息；接收到所述第一对象的第二UWB报文，所述第一对象的所述第二UWB报文包含所述第一对象的标识、所述第一对象接收所述第一UWB报文和发送所述第二UWB报文的时间、所述第一对象接收所述第一UWB报文和发送所述第二UWB报文时的速度、所述第一UWB报文被发送时所述第一对象的位置；所述第一对象接收所述第一UWB报文和发送所述第二UWB报文的时间、所述第一对象接收所述第一UWB报文和发送所述第二UWB报文时的速度用于确定所述第一车辆和所述第一对象的距离。10.根据权利要求1
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8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆和所述第一对
象具备收发UWB报文的能力，所述获取第一对象的定位信息，具体包括：广播第三UWB报文，所述第三UWB报文包含获取其它对象的定位精度、位置和速度的请求信息，所述定位精度和所述位置包含于所述定位信息；接收到所述第一对象的第四UWB报文，所述第一对象的所述第四UWB报文包含所述第一对象的标识、定位精度、所述第一对象接收所述第三UWB报文和发送所述第四UWB应答报文的时间、所述第一对象接收所述第三UWB报文和发送所述第四UWB报文时的速度、所述第三UWB报文被发送时所述第一对象的位置；所述第一对象接收所述第三UWB报文和发送所述第四UWB报文的时间、所述第一对象接收所述第三UWB报文和发送所述第四UWB报文时的速度用于确定所述第一车辆和所述第一对象的距离。11.根据权利要求3
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10中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆的位置，具体包括：计算第一交点的位置，并将所述第一交点的位置确定为所述第一车辆的位置，所述第一交点为m个圆公共的交点，所述m个圆中的一个圆为以所述m个所述第一对象中的一个第一对象的位置为圆心，所述第一车辆与所述一个第一对象的距离为半径的圆。12.一种车辆，其特征在于，所述车辆为第一车辆，所述第一车辆包括：定位信息获取单元，用于获取第一对象的定位信息，所述第一对象包括以下一项或多项：第二车辆、行人携带的设备，所述定位信息包括所述第一对象的位置；距离确定单元，用于确定所述第一车辆与所述第一对象的距离；位置确定单元，用于根据所述第一对象的位置、所述第一车辆与所述第一对象的距离，确定所述第一车辆的位置。...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凯凯，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
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