本发明专利技术公开了一种篮球训练用智能发球控制方法及系统，该发球控制方法包括：确定多个训练者摆出接球姿势的顺序；获取每一个摆出接球姿势的训练者的面部信息；根据面部信息追踪每一个训练者的位置；根据位置，确定向每一个训练者发球的发球信息，并向训练者发球。本发明专利技术的控制系统包括顺序确定模块、面部信息获取模块、追踪模块和发球模块。本发明专利技术的发球控制方法及系统能够用于多人同时训练，通过智能化识别实现灵活发球，提升篮球发球训练智能化程度，提高篮球训练发球效率。提高篮球训练发球效率。提高篮球训练发球效率。
【技术实现步骤摘要】
一种篮球训练用智能发球控制方法及系统
[0001]本专利技术属于篮球训练模式控制
，具体涉及一种篮球训练用智能发球控制方法及系统。
技术介绍
[0002]篮球运动作为全世界最受欢迎的球类运动之一，喜欢的人越来越多。而投篮训练是每个篮球运动员每天的必备训练，在专业球队中，会有专门的训练师来完成捡球和传球工作，或和队友一块训练时，有队友互相帮忙捡球和传球。但是当独自一人去练投篮时，由于需要频繁地跑过去捡球，浪费大量的时间和体力，会大大降低训练效果。因此，投篮训练发球机应运而生。而现有的投篮训练发球机存在以下问题导致智能化程度较低：
[0003](1)发球距离无法在训练过程中随时调整，无法根据训练者位置实时调整；
[0004](2)发球间隔时间固定，无法判断训练者是否做好准备灵活发球；
[0005](3)仅限于单人训练，无法多人同时训练。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于克服上述现有技术中，投篮训练发球机无法判断训练者是否做好准备，无法灵活发球的缺点，提供一种篮球训练用智能发球控制方法及系统。
[0007]本专利技术首先提供一种篮球训练用智能发球控制方法，包括如下步骤：
[0008]步骤1、确定多个训练者摆出接球姿势的顺序；
[0009]步骤2、获取每一个摆出接球姿势的训练者的面部信息；
[0010]步骤3、根据所述面部信息追踪每一个所述训练者的位置；
[0011]步骤4、根据所述位置，确定向每一个训练者发球的发球信息，并向所述训练者发球。
[0012]所述发球顺序与所述摆出接球姿势的顺序相同。
[0013]优选地，所述确定多个训练者摆出接球姿势的顺序，具体包括：
[0014]获取预设时间段内，每个训练者的多个关节夹角，根据所述多个关节夹角判断所述训练者是否摆出了接球姿势；
[0015]如多个所述训练者摆出了接球姿势，确定多个训练者摆出接球姿势的顺序。
[0016]优选地，所述获取每一个摆出接球姿势的训练者的面部信息，具体包括：
[0017]获取每一个面朝发球机且摆出接球姿势的所述训练者的面部信息。
[0018]优选地，根据所述面部信息追踪每一个所述训练者的位置，具体包括：
[0019]根据所述面部信息追踪每一个所述训练者的双手位置。
[0020]优选地，根据所述位置，确定向每一个训练者发球的发球信息，具体包括向每一个训练者发球的角度、力度、路径及发球顺序。所述发球角度包括左右角度和上下角度。
[0021]优选地，根据所述位置，确定向每一个训练者发球的左右和上下调整的角度，具体包括：
[0022]根据第一公式确定发球的左右角度：
[0023]r1＝arccos{[∣cd∣2‑
∣ac∣2‑
∣ad∣2]/2∣ac∣∣ad∣}
[0024]式中，∣ac∣＝[(x2‑
x1)2+(y2‑
y1)2+(z2‑
z1)2]0.5
，∣ad∣＝[(x3‑
x1)2+(y3‑
y1)2+(z2‑
z1)2]0.5
，∣cd∣＝[(x3‑
x2)2+(y3‑
y2)2]0.5
；(x1，y1，z1)为所述发球点a的坐标，(x2，y2，z2)为上一位训练者的双手中心c点的坐标，(x3，y3，z2)是当前所述训练者双手中心所在竖直线上与c点等高的点d的坐标；r1是发球的左右角度，其是a、c点连线和a、d点连线的夹角，ac为所述发球点a与上一位训练者的双手中心c的连线，ad为所述发球点a与当前所述训练者双手中心所在竖直线上与c点等高的点d的连线，cd为上一位训练者的双手中心c和当前所述训练者双手中心所在竖直线上与c点等高的点d的连线。
[0025]优选地，根据第二公式确定发球的上下角度：
[0026]r2＝arccos{[∣bd∣2‑
∣ab∣2‑
∣ad∣2]/2∣ab∣∣ad∣}
[0027]式中，∣bd∣＝z3‑
z2，∣ab∣＝[∣ad∣2+∣bd∣2]0.5
＝[(x3‑
x1)2+(y3‑
y1)2+(z2‑
z1)2+(z3‑
z2)2]0.5
；(x1，y1，z1)为所述发球点a的坐标，(x3，y3，z2)是当前所述训练者双手中心所在竖直线上与c点等高的点d的坐标，(x4，y4，z3)是当前训练者双手中心b点坐标；bd是当前训练者双手中心b点和当前所述训练者双手中心所在竖直线上与上一位训练者的双手中心c点等高的点d的连线，ab是发球点a与当前训练者双手中心b点的连线；r2是发球上下的角度，其是a、b点连线和b、d点连线的夹角。
[0028]优选地，根据所述位置，确定向每一个训练者发球的力度，具体包括：
[0029]根据第三公式确定发球的力度，所述第三公式为：
[0030]F＝(mv1－mv2)/Δt，
[0031]式中，F为发球的力度，m为篮球的重量，v1为发球点发射篮球的初始速度，且v2是训练者接球的速度，s和Δt分别为篮球从所述发球点传至所述训练者的双手中心的直线距离和时间。
[0032]优选地，所述路径为平传球路径或者反弹球路径。
[0033]优选地，向所述训练者发球，具体包括：
[0034]通过左右摆动角度为180
°
的发球机向所述训练者发球。
[0035]本专利技术的第二方面提供了一种篮球训练用智能发球控制系统，包括：
[0036]顺序确定模块，所述顺序确定模块用于确定多个训练者摆出接球姿势的顺序；
[0037]面部信息获取模块，所述面部信息获取模块用于获取每一个摆出接球姿势的训练者的面部信息；
[0038]追踪模块，所述追踪模块用于根据所述面部信息追踪每一个所述训练者的位置；
[0039]发球模块，所述发球模块用于根据所述位置，确定向每一个训练者发球的发球信息，并向所述训练者发球。
[0040]本专利技术的篮球训练用智能发球控制方法及系统，具有如下有益效果：
[0041](1)跟踪发球：结合训练者实时位置，实现实时跟踪发球，并且发球频率和发球距离随时调整，实现精准发球。
[0042](2)支持多人同时训练：当多人同时出现在训练区域进行投篮训练时，能够根据每一名训练者做出接球动作的时间，按照先后顺序对训练者进行排序，控制系统按照顺序进
行发球，发球过程逻辑有序。
[0043](3)发球的间隔时间更合理：确认训练者面朝篮筐并做出接球姿势即可发球。
[0044](4)保证训练者接球的稳定性：预设接球速度，并结合预设的接球速度确定发球力度，考虑了人体的承受能力。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种篮球训练用智能发球控制方法，其特征在于，包括：步骤1、确定多个训练者摆出接球姿势的顺序；步骤2、获取每一个摆出接球姿势的训练者的面部信息；步骤3、根据所述面部信息追踪每一个所述训练者的位置；步骤4、根据所述位置，确定向每一个训练者发球的发球信息，并向所述训练者发球；所述发球信息包括发球顺序，所述发球顺序与所述摆出接球姿势的顺序相同。2.根据权利要求1所述的篮球训练用智能发球控制方法，其特征在于，根据所述位置，确定向每一个训练者发球的发球信息，具体包括：根据所述位置，确定向每一个训练者发球的角度、力度及发球顺序；所述发球角度包括左右角度和上下角度。3.根据权利要求1所述的篮球训练用智能发球控制方法，其特征在于，确定多个训练者摆出接球姿势的顺序，具体包括：获取预设时间段内，每个训练者的多个关节夹角，根据所述多个关节夹角判断所述训练者是否摆出了接球姿势；如多个所述训练者摆出了接球姿势，确定多个训练者摆出接球姿势的顺序。4.根据权利要求1所述的篮球训练用智能发球控制方法，其特征在于，所述获取每一个摆出接球姿势的训练者的面部信息，具体包括：获取每一个面朝发球机且摆出接球姿势的所述训练者的面部信息。5.根据权利要求1所述的篮球训练用智能发球控制方法，其特征在于，根据所述面部信息追踪每一个所述训练者的位置，具体包括：根据所述面部信息追踪每一个所述训练者的双手位置。6.根据权利要求2所述的篮球训练用智能发球控制方法，其特征在于，根据所述位置，确定向每一个训练者发球的左右角度，具体包括根据第一公式确定发球的左右角度：r1＝arccos{[∣cd∣2‑
∣ac∣2‑
∣ad∣2]/2∣ac∣∣ad∣}式中，∣ac∣＝[(x2‑
x1)2+(y2‑
y1)2+(z2‑
z1)2]
0.5
，∣ad∣＝[(x3‑
x1)2+(y3‑
y1)2+(z2‑
z1)2]
0.5
，∣cd∣＝[(x3‑
x2)2+(y3‑
y2)2]
0.5
；(x1，y1，z1)为所述发球点a的坐标，(x2，y2，z2)为上一位训练者的双手中心c点的坐标，(x3，y3，z2)是当前所述训练者双手中心所在竖直线上与c点等高的点d的坐标；r1是发球的左右角度，其是a、c点连线和a、d点连线的夹角，ac为发球点...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕雄策，谭正则，宋占军，刘伟，薛洋，巩兴红，胡诚成，王兆轩，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：
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