一种车载地图路径规划方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种车载地图路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：加载车辆起点定位位置设定范围内的地图，以及设置车辆途经地和终点的行程信息；基于车辆位置附近的地图匹配，获取车辆起点定位位置附近的道路和车道属性信息；基于双向A*搜索算法获取道路级规划结果；根据车辆起点定位位置匹配的车道信息和所述道路级规划结果，进行车道规划，求解得到车道级规划结果。本发明专利技术在车辆路径规划过程中，使用分层规划的方法进行车道规划；上层使用双向A*搜索算法进行道路级规划，中层结合道路规划结果和车道匹配信息确定起点实际所在车道，下层是车道级规划；能够避免由于车辆定位位置不准而导致路径规划方案失败的问题。位位置不准而导致路径规划方案失败的问题。位位置不准而导致路径规划方案失败的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车载地图路径规划方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种车载地图路径规划方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]当前的路径规划算法经过多年的发展已经非常成熟，但是，规划过程极少有考虑定位不准确导致的规划失败或者不合理的问题。受定位传感器价格和精度等限制，从传感器接收到的位置常常与实际位置存在一定的偏差。如果直接使用定位传感器的信息进行车道规划，而不考虑定位位置不准确的情况，常常会导致车道规划失败。如果自动驾驶车辆在行驶过程中有这种情况发生，将会导致车辆接下来的运动控制无法进行，在车辆行驶过程这是非常危险的。通过匹配位置点一定范围内的道路和车道信息，在规划过程将这个范围内的信息都考虑进去，通过道路最优匹配信息来寻找车道的最优匹配信息从而进行车道规划，这在简单场景上可以解决这个问题。简单场景，最优匹配结果匹配的道路与实际车辆所在道路是同一条，此时的结果与实际情况会非常接近。复杂场景，例如定位位置点位于两条平行道路之间且偏离车辆实际位置更远。在复杂场景下，当前的规划方案将不在有效。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的基于定位精度较高的情况，较少考虑定位不准确导致的规划失败的技术问题，提供一种车载地图路径规划方法、系统、电子设备及存储介质。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种车载地图路径规划方法，包括：
[0005]加载车辆起点定位位置设定范围内的地图，以及设置车辆途经地和终点的行程信息；
[0006]基于车辆位置附近的地图匹配，获取车辆起点定位位置附近的道路和车道属性信息；
[0007]根据车辆起点定位位置和车辆途经地和终点的行程信息，基于双向A*搜索算法获取道路级规划结果；
[0008]根据车辆起点定位位置匹配的车道信息和所述道路级规划结果，进行车道规划，求解得到车道级规划结果。
[0009]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0010]可选的，所述基于车辆位置附近的地图匹配，获取车辆起点定位位置附近的道路和车道属性信息，包括：
[0011]基于车辆起点定位位置在设定范围内的地图中进行匹配，获取车辆起点定位位置附近的道路以及每一条道路包括的多条车道。
[0012]可选的，所述根据车辆起点定位位置和车辆途经地和终点的行程信息，基于双向A*搜索算法获取道路级规划结果，包括：
[0013]a、从地图上获取起点所在位置的道路集合的匹配信息，获取终点所在道路集合的
匹配信息；
[0014]b、初始化起点，主要是计算起点所在道路到终点的预估代价，将其放入forOpen表中；forOpen表用于存放前向搜索过程未处理的道路节点代价；
[0015]c、初始化终点，主要是计算终点所在道路到起点的预估代价，将其放入backOpen表中；backOpen表用于存放后向搜索过程未处理的道路节点代价；
[0016]d、前向搜索，基于forOpen表中代价最小的元素minOpen，计算minOpen邻接道路的代价，使用这些邻接道路更新forOpen表，且将minOpen元素放入forClose表中；forClose表用于存放前向搜索过程已经处理过的道路；
[0017]e、前向判断是否找到路径，在backClose表中查找是否有当前处理的minOpen元素，如果有，表示搜索出路径，结束；如果没有，进入后向搜索。
[0018]f、后向搜索，基于backOpen表中代价最小的元素minbackOpen，计算minbackOpen邻接道路的代价，使用这些邻接道路更新backOpen表，且将minbackOpen元素放入backClose表中；backClose表用于存放后向搜索过程已经处理过的道路；
[0019]g、后向判断是否找到路径，在forClose表中查找是否有当前处理的minbackOpen元素，如果有，表示搜索出路径，结束；如果没有，进入前向搜索。
[0020]可选的，所述若没找到，重复执行d～g进行下一轮的搜索，还包括：
[0021]当达到最大搜索次数或者达到最大搜索时间时，结束搜索。
[0022]可选的，还包括确定车辆起点定位位置匹配的车道信息：
[0023]基于车辆起点定位位置，在设定范围内的地图上查找多条车道；
[0024]基于车辆起点定位位置与每一条车道的距离，以及车辆的航向，筛选出与车辆起点定位位置匹配的车道信息。
[0025]可选的，所述根据车辆起点定位位置匹配的车道信息和所述道路级规划结果，进行车道规划，求解得到车道级规划结果，包括：
[0026]查找车辆起点定位位置匹配的每一条车道所属的道路，若车道所属的道路与所述道路级规划结果中的道路相同，则将该车道作为车道级规划结果。
[0027]根据本专利技术的第二方面，提供一种车载地图路径规划系统，包括：
[0028]加载模块，用于加载车辆起点定位位置设定范围内的地图，以及设置车辆途经地和终点的行程信息；
[0029]获取模块，用于基于车辆位置附近的地图匹配，获取车辆起点定位位置附近的道路和车道属性信息；
[0030]第一规划模块，用于根据车辆起点定位位置和车辆途经地和终点的行程信息，基于双向A*搜索算法进行道路级规划，获取道路级规划结果；
[0031]第二规划模块，用于根据车辆起点定位位置匹配的车道信息和所述道路级规划结果，进行车道规划，求解得到车道级规划结果。
[0032]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现车载地图路径规划方法的步骤。
[0033]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现车载地图路径规划方法的步骤。
[0034]本专利技术提供的一种车载地图路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，在车辆路
径规划过程中，基于车辆起点定位位置、车辆的途经地和终点位置，基于双向A*搜索算法获取最优道路规划结果，并基于车辆起点定位位置，找到道路中的最优规划车道，得到车道级规划结果，能够避免由于车辆定位位置不准而导致路径规划方案失败的问题。
附图说明
[0035]图1为本专利技术提供的一种车载地图路径规划方法流程图；
[0036]图2为车辆起点定位位置和车辆实际起点位置的示意图；
[0037]图3为车辆起点定位位置和车辆实际起点位置所在道路以及车道的示意图；
[0038]图4为本专利技术提供的一种车载地图路径规划系统的结构示意图；
[0039]图5为本专利技术提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
[0040]图6为本专利技术提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0041]为使本专利技术实施例的目的、技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载地图路径规划方法，其特征在于，包括：加载车辆起点定位位置设定范围内的地图，以及设置车辆途经地和终点的行程信息；基于车辆位置附近的地图匹配，获取车辆起点定位位置附近的道路和车道属性信息；根据车辆起点定位位置和车辆途经地和终点的行程信息，基于双向A*搜索算法获取道路级规划结果；根据车辆起点定位位置匹配的车道信息和所述道路级规划结果，进行车道规划，求解得到车道级规划结果。2.根据权利要求1所述的车载地图路径规划方法，其特征在于，所述基于车辆位置附近的地图匹配，获取车辆起点定位位置附近的道路和车道属性信息，包括：基于车辆起点定位位置在设定范围内的地图中进行匹配，获取车辆起点定位位置附近的道路以及每一条道路包括的多条车道。3.根据权利要求1所述的车载地图路径规划方法，其特征在于，所述根据车辆起点定位位置和车辆途经地和终点的行程信息，基于双向A*搜索算法获取道路级规划结果，包括：a、从地图上获取起点所在位置的道路集合的匹配信息，获取终点所在道路集合的匹配信息；b、初始化起点，主要是计算起点所在道路到终点的预估代价，将其放入forOpen表中；forOpen表用于存放前向搜索过程未处理的道路节点代价；c、初始化终点，主要是计算终点所在道路到起点的预估代价，将其放入backOpen表中；backOpen表用于存放后向搜索过程未处理的道路节点代价；d、前向搜索，基于forOpen表中代价最小的元素minOpen，计算minOpen邻接道路的代价，使用这些邻接道路更新forOpen表，且将minOpen元素放入forClose表中；forClose表用于存放前向搜索过程已经处理过的道路；e、前向判断是否找到路径，在backClose表中查找是否有当前处理的minOpen元素，如果有，表示搜索出路径，结束；如果没有，进入后向搜索。f、后向搜索，基于backOpen表中代价最小的元素minbackOpen，计算minbackOpen邻接道路的代价，使用这些邻接道路更新backOpen表，且将minbackOpen元素放入backClose表中；back...

【专利技术属性】
技术研发人员：申开新，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：