一种小口径多管道智能协同检测系统技术方案

本发明专利技术公开了一种小口径多管道智能协同检测系统，包括两轮执行机构、总线模块、控制终端、步进电机及若干检测探头；两轮执行机构的输出端与各检测探头相连接，各检测探头的输出端与总线模块相连接，总线模块与控制终端相连接，步进电机的输出轴与两轮执行机构的驱动端相连接，该系统可实现多个管道同时检测，对管道内外壁减薄、穿孔等常见缺陷进行识别，记录缺陷位置，对缺陷尺寸进行定量分析，并通过力触觉传感模块判断管道内部堵塞情况，通过检测探头内置的测距传感模块控制探头在管道内的行程。该系统适用于小口径、长距离及大规模的管道检测。管道检测。管道检测。

【技术实现步骤摘要】
一种小口径多管道智能协同检测系统


[0001]本专利技术属于及管道检测领域，涉及一种小口径多管道智能协同检测系统。

技术介绍

[0002]随着我国工业技术水平的不断发展与提高，小口径管道在船舶、石油等工业及民用领域具有非常广泛的用途，其内部的状态对设备的安全运行具有重要影响。而小口径管道长期在土壤、空气和水等环境中工作，并且其具有口径小、数量多和内壁防腐防损困难等突出特点。针对小口径管道所设计的检测装置必须小于管道的直径，这对检测装置的设计起到了一定的约束作用，因此有效针对小口径、长距离和大规模的管道检测具有很大的科学与工程价值。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种小口径多管道智能协同检测系统，该系统能够适用小口径、长距离及大规模的管道检测。
[0004]为达到上述目的，本专利技术所述的小口径多管道智能协同检测系统包括两轮执行机构、总线模块、控制终端、步进电机及若干检测探头；
[0005]两轮执行机构的输出端与各检测探头相连接，各检测探头的输出端与总线模块相连接，总线模块与控制终端相连接，步进电机的输出轴与两轮执行机构的驱动端相连接。
[0006]检测探头为内穿式探头，检测探头内置缺陷检测模块、测距传感模块及力触觉传感模块。
[0007]总线模块上设置有若干接线口，其中，一个接线口对应一个检测探头，且各检测探头与对应的接线口相连接。
[0008]各检测探头与对应的接线口之间通过信号线相连接。
[0009]所述两轮执行机构之间设置有弹性机构。
[0010]所述控制终端的底部设置有储物柜。
[0011]储物柜的底部设置有轮式结构。
[0012]检测探头的数目为四个。
[0013]将检测探头放置在管道的入口处，通过控制终端控制伺服电机工作，伺服电机控制两轮执行机构工作，以驱动检测探头在管道内前进，检测探头的缺陷检测模块采集管道内壁检测信号数据，将采集到的数据通过信号线反馈给控制终端，控制终端通过检测信号数据来判断管道内壁是否存在损伤和缺陷。
[0014]检测探头在管道内前进过程中，当力触觉传感模块搜集到力反馈信息，并将该异常信息反馈至控制终端，从而判断管道内壁堵塞情况；当测距传感模块实时测量传感器自身与管道内壁之间的距离，在正常情况下，该距离小于管道的直径，当出现测量得到的距离大于管道的直径或直接发散，则证明管道当前位置处的内壁出现缺陷或检测探头已行驶至管道出口处，当检测探头行驶至管道出口处时，则此时伺服电机停止工作，延迟预设时间后
开始反向运转，驱动检测探头返回至管道出口处。
[0015]本专利技术具有以下有益效果：
[0016]本专利技术所述的小口径多管道智能协同检测系统可实现多个管道同时检测，对管道内外壁减薄、穿孔等常见缺陷进行识别，记录缺陷位置，对缺陷尺寸进行定量分析，并通过力触觉传感模块判断管道内部堵塞情况，通过检测探头内置的测距传感模块控制探头在管道内的行程。在具体操作时，本专利技术设置多个检测探头，通过两轮执行机构带动各检测探头按一定速度前进及后退，以适应多个小口径、长距离管道的检测，检测效率较高。与现有检测装置相比，放弃手动回收检测探头的流程，检测探头可以自动工作并返回，以提高工作的智能化。
[0017]进一步，本专利技术设置有储物柜，可以使工作方式更为灵活，闲置时，检测探头存储于储物柜中，与控制终端结合在一起可以自由移动，增加工作的自由度及便利性，保证工作现场的整洁以及安全。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的检测探头3结构示意图；
[0020]图3为本专利技术的检测探头3剖面示意图；
[0021]图4为本专利技术的总线模块6结构示意图；
[0022]图5为本专利技术中检测探头的工作流程图。
[0023]其中，1为管道外壁、2为小口径管道、3为检测探头、4为两轮执行机构、5为信号线、6为总线模块、7为控制终端、8为储物柜。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，不是全部的实施例，而并非要限制本专利技术公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要的混淆本专利技术公开的概念。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0025]在附图中示出了根据本专利技术公开实施例的结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。
[0026]图1是本专利技术具体实施方式提供的一种小口径多管道智能协同检测系统在工作状态的整体结构示意图。图2是本专利技术具体实施方式提供的一种小口径多管道智能协同检测系统其中的检测探头3结构示意图。图3是本专利技术具体实施方式提供的一种小口径多管道智能协同检测系统其中的检测探头3剖面结构示意图。图4是本专利技术具体实施方式提供的一种小口径多管道智能协同检测系统其中的总线模块6结构示意图。图5是本专利技术具体实施方式
提供的一种小口径多管道智能协同检测系统其中的检测探头3的工作流程示意图。
[0027]如图1至5所示，本专利技术所述的小口径多管道智能协同检测系统包括检测探头3、两轮执行机构4、信号线5、总线模块6、储物柜8及控制终端7；
[0028]检测探头3为内穿式探头，检测探头3内置缺陷检测模块、测距传感模块及力触觉传感模块，两轮执行机构4的输出端与检测探头3相连接，通过两轮执行机构4带动检测探头3推入及拔出，检测探头3的数目为四个，所述总线模块6设置有四个接线口，其中，检测探头3通过信号线5与总线模块6上的接线口相连接，在实际工作时，四个检测探头3的工作进程互不干扰。
[0029]两轮执行机构4之间设置有弹性机构，为两轮提供足够的力使其在检测过程中紧贴管道内壁，并且可弹性调整两轮中心间距以适应不同口径的管道。
[0030]本专利技术的具体工作流程为：
[0031]将带有两轮执行机构4的检测探头3放置在管道入口处，通过控制终端7控制伺服电机工作，伺服电机控制两轮执行机构4工作，以驱动检测探头3在管道内前进，检测探头3的缺陷检测模块采集管道内壁检测信号数据，将采集到的数据通过信号线反馈给控制终端7，控制终端7通过检测信号数据来判断管道内壁是否存在损伤和缺陷。
[0032]在检测探头3前进过程中，当检测探头3前端的力触觉传感器搜集到力反馈信息，并将该异常信息反馈至控制终端7，从而判断管道内壁堵塞情况。当测距传感模块实时测量传感器自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小口径多管道智能协同检测系统，其特征在于，包括两轮执行机构(4)、总线模块(6)、控制终端(7)、步进电机及若干检测探头(3)；两轮执行机构(4)的输出端与各检测探头(3)相连接，各检测探头(3)的输出端与总线模块(6)相连接，总线模块(6)与控制终端(7)相连接，步进电机的输出轴与两轮执行机构(4)的驱动端相连接。2.根据权利要求1所述的小口径多管道智能协同检测系统，其特征在于，检测探头(3)为内穿式探头，检测探头(3)内置缺陷检测模块、测距传感模块及力触觉传感模块。3.根据权利要求1所述的小口径多管道智能协同检测系统，其特征在于，总线模块(6)上设置有若干接线口，其中，一个接线口对应一个检测探头(3)，且各检测探头(3)与对应的接线口相连接。4.根据权利要求3所述的小口径多管道智能协同检测系统，其特征在于，各检测探头(3)与对应的接线口之间通过信号线(5)相连接。5.根据权利要求1所述的小口径多管道智能协同检测系统，其特征在于，两轮执行机构(4)之间设置有弹性机构。6.根据权利要求1所述的小口径多管道智能协同检测系统，其特征在于，所述控制终端(7)的底部设置有储物柜(8)。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦建柱，唐甸武，李厚均，张明东，洪秀民，黄修喜，王柏勤，殷尊，侯召堂，李佼佼，孟永乐，吕一楠，高磊，孙璞杰，高延忠，林琳，朱婷，吕游，
申请(专利权)人：西安热工研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：