自动充电方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自动充电方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括步骤：在触发充电操作时，执行激光扫描操作，并获取基于所述激光扫描操作得到的反光标志对应的反光激光点，所述反光标志用以指示实际充电位置；根据所述反光激光点确定第一充电位置，并根据所述第一充电位置生成充电路线；基于所述充电路线移动至所述第一充电位置，并在到达所述第一充电位置后执行充电操作。通过设置反光标志来指示实际充电位置，使得在反光标志范围内反射得到的反光激光点具有较大的强度值，因此能够准确地获取到实际充电位置处的反光激光点，进而基于反光激光点来准确确定第一充电位置，避免出现误识别导致充电失败的问题。避免出现误识别导致充电失败的问题。避免出现误识别导致充电失败的问题。

【技术实现步骤摘要】
自动充电方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及自动充电领域，尤其涉及一种自动充电方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]由于作业需要，现有的智能移动机器人需要具备自动充电的功能，现有技术中通常通过激光雷达对充电桩进行扫描的方式来定位充电桩，进而实现自动充电；然而，在实际应用中，若应用环境中存在与充电桩形状相似的物体，则会出现误判的情况。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种自动充电方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中应用环境中存在与充电桩形状相似的物体时，对充电桩定位出现误判的技术问题。
[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种自动充电方法，所述方法包括步骤：
[0005]在触发充电操作时，执行激光扫描操作，并获取基于所述激光扫描操作得到的反光标志对应的反光激光点，所述反光标志用以指示实际充电位置；
[0006]根据所述反光激光点确定第一充电位置，并根据所述第一充电位置生成充电路线；
[0007]基于所述充电路线移动至所述第一充电位置，并在到达所述第一充电位置后执行充电操作。
[0008]可选地，所述获取基于所述激光扫描操作得到的反光标志对应的反光激光点的步骤包括：
[0009]获取基于所述激光扫描操作得到的初始激光点；
[0010]对所述初始激光点进行聚类操作得到至少一个激光点集，并在所述激光点集中确定所述反光标志对应的反光点集；
[0011]将所述反光点集中的所述初始激光点作为所述反光激光点。
[0012]可选地，所述在所述激光点集中确定所述反光标志对应的反光点集的步骤包括：
[0013]在所述激光点集中获取包含所述初始激光点数量最多的最大激光点集；
[0014]获取所述最大激光点集中首激光点与尾激光点的首尾距离，并判断所述最大激光点集包含的所述初始激光点的数量是否大于预设数量阈值，且所述首尾距离是否大于预设首尾距离；
[0015]若所述最大激光点集包含的所述初始激光点的数量大于预设数量阈值，且所述首尾距离大于预设首尾距离，则将所述最大激光点集作为所述反光点集。
[0016]可选地，所述反光激光点由顺时针/逆时针的激光扫描操作得到，所述根据所述反光激光点确定所述第一充电位置的步骤包括：
[0017]获取所述反光激光点中的首激光点与尾激光点，将所述首激光点与尾激光点的中
点坐标作为所述第一充电位置的充电坐标；
[0018]将所述反光激光点基于扫描时间集合为在前的在前点集与在后的在后点集；
[0019]将所述在前点集中的所述反光激光点的坐标进行平均得到在前平均坐标，将所述在后点集中的所述反光激光点的坐标进行平均得到在后平均坐标；
[0020]对所述在前平均坐标与所述在后平均坐标做反正切，并加/减90度后得到的角度作为所述第一充电位置的充电角度。
[0021]可选地，所述根据所述第一充电位置生成充电路线的步骤包括：
[0022]获取第一起点位置，并将所述第一充电位置与所述第一起点位置转换为充电设备坐标系下的第二充电位置与第二起点位置，所述第二充电位置位于所述充电设备坐标系的X轴上；
[0023]获取所述第二充电位置与所述第二起点位置之间的直接距离，并将预设系数与所述直接距离的积作为控制点距离；
[0024]将所述充电设备坐标系的X轴上与所述第二充电位置相距所述控制点距离，且靠近所述第二起点位置的点作为控制点；
[0025]将以所述第二起点位置作为起点、所述第二充电位置作为终点以及所述控制点作为控制节点生成的贝塞尔曲线作为所述充电路线。
[0026]可选地，所述在到达所述第一充电位置后执行充电操作的步骤包括；
[0027]在到达所述第一充电位置时，获取与所述实际充电位置之间的充电距离，并判断所述充电距离是否大于预设距离阈值；
[0028]若所述充电距离大于预设距离阈值，则以预设补偿速度前进，直到检测到的充电距离小于或等于所述预设距离阈值后执行所述充电操作，所述预设补偿速度小于移动至所述第一充电位置的速度。
[0029]可选地，所述在到达所述第一充电位置后执行充电操作的步骤包括：
[0030]在到达所述第一充电位置后，对充电信号进行检测，并判断持续检测到所述充电信号的时间是否达到预设稳定时间；
[0031]若持续检测到所述充电信号的时间达到预设稳定时间，则执行所述充电操作。
[0032]为实现上述目的，本专利技术还提供一种自动充电装置，所述自动充电装置包括：
[0033]第一执行模块，用于在触发充电操作时，执行激光扫描操作，并获取基于所述激光扫描操作得到的反光标志对应的反光激光点，所述反光标志用以指示实际充电位置；
[0034]第一确定模块，用于根据所述反光激光点确定第一充电位置，并根据所述第一充电位置生成充电路线；
[0035]第一移动模块，用于基于所述充电路线移动至所述第一充电位置，并在到达所述第一充电位置后执行充电操作。
[0036]为实现上述目的，本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动充电方法的步骤。
[0037]为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动充电方法的步骤。
[0038]本专利技术提出的一种自动充电方法、装置、电子设备及可读存储介质，在触发充电操作时，执行激光扫描操作，并获取基于所述激光扫描操作得到的反光标志对应的反光激光点，所述反光标志用以指示实际充电位置；根据所述反光激光点确定第一充电位置，并根据所述第一充电位置生成充电路线；基于所述充电路线移动至所述第一充电位置，并在到达所述第一充电位置后执行充电操作。通过设置反光标志来指示实际充电位置，使得在反光标志范围内反射得到的反光激光点具有较大的强度值，因此能够准确地获取到实际充电位置处的反光激光点，进而基于反光激光点来准确确定第一充电位置，避免出现误识别导致充电失败的问题。
附图说明
[0039]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0040]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1为本专利技术自动充电方法第一实施例的流程示意图；
[0042]图2为本专利技术自动充电方法中的位置关系示意图；
[0043]图3为本专利技术自动充电方法中的贝塞尔曲线示意图；
[0044本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动充电方法，其特征在于，所述方法包括：在触发充电操作时，执行激光扫描操作，并获取基于所述激光扫描操作得到的反光标志对应的反光激光点，所述反光标志用以指示实际充电位置；根据所述反光激光点确定第一充电位置，并根据所述第一充电位置生成充电路线；基于所述充电路线移动至所述第一充电位置，并在到达所述第一充电位置后执行充电操作。2.如权利要求1所述的自动充电方法，其特征在于，所述获取基于所述激光扫描操作得到的反光标志对应的反光激光点的步骤包括：获取基于所述激光扫描操作得到的初始激光点；对所述初始激光点进行聚类操作得到至少一个激光点集，并在所述激光点集中确定所述反光标志对应的反光点集；将所述反光点集中的所述初始激光点作为所述反光激光点。3.如权利要求2所述的自动充电方法，其特征在于，所述在所述激光点集中确定所述反光标志对应的反光点集的步骤包括：在所述激光点集中获取包含所述初始激光点数量最多的最大激光点集；获取所述最大激光点集中首激光点与尾激光点的首尾距离，并判断所述最大激光点集包含的所述初始激光点的数量是否大于预设数量阈值，且所述首尾距离是否大于预设首尾距离；若所述最大激光点集包含的所述初始激光点的数量大于预设数量阈值，且所述首尾距离大于预设首尾距离，则将所述最大激光点集作为所述反光点集。4.如权利要求1所述的自动充电方法，其特征在于，所述反光激光点由顺时针/逆时针的激光扫描操作得到，所述根据所述反光激光点确定所述第一充电位置的步骤包括：获取所述反光激光点中的首激光点与尾激光点，将所述首激光点与尾激光点的中点坐标作为所述第一充电位置的充电坐标；将所述反光激光点基于扫描时间集合为在前的在前点集与在后的在后点集；将所述在前点集中的所述反光激光点的坐标进行平均得到在前平均坐标，将所述在后点集中的所述反光激光点的坐标进行平均得到在后平均坐标；对所述在前平均坐标与所述在后平均坐标做反正切，并加/减90度后得到的角度作为所述第一充电位置的充电角度。5.如权利要求1所述的自动充电方法，其特征在于，所述根据所述第一充电位置生成充电路线的步骤包括：获取第一起点位置，并将所述第一充电位置与所述第一起点位置转换为充电设备坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亮，张毅，熊伟成，
申请(专利权)人：深圳市智绘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：