障碍物位置识别方法、装置、终端设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于汽车技术领域，提供了一种障碍物位置识别方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取车辆悬架的高度变化参数；根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数；根据所述车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息；根据所述传感器的实时位置信息确定障碍物的位置，在不增加整车成本的前提下，解决了由于悬架高度变化产生的目标识别信息误差增大的问题，提高了目标物体识别的准确性，提高行车安全性。高行车安全性。高行车安全性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物位置识别方法、装置、终端设备及可读存储介质


[0001]本申请属于汽车
，尤其涉及一种障碍物位置识别方法、装置、终端设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]汽车悬架是汽车中弹性连接车架与车轴的装置，一般由弹性元件、减振器以及导向机构等部件构成。空气悬架系统作为汽车悬架系统中最先进的技术，能够根据驾驶模式、车速变化、整车姿态、整车加速度等信息实时调节汽车悬架的高度，以保证驾驶的安全性和舒适性。
[0003]智能驾驶系统是指汽车通过搭载传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备以协助驾驶员对车辆进行操控的控制系统。智能驾驶系统主要依靠设置在车身上的传感器来检测与障碍物的距离，传感器的高度信息是计算与障碍物的距离的重要参数。
[0004]智能驾驶系统通常是使用传感器的固定高度信息来计算与障碍物的距离，然而事实上车身上的传感器的实际高度是会随着车辆高度变化而变化的，这样就会导致智能驾驶系统在识别障碍物位置时存在识别误差的问题，易发生交通事故，存在一定的安全隐患。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种障碍物位置识别方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，以解决由于悬架高度变化产生的目标识别信息误差增大的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物位置识别方法，包括：
[0007]获取车辆悬架的高度变化参数；
[0008]根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数；
[0009]根据所述车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息；
[0010]根据所述传感器的实时位置信息确定障碍物的位置。
[0011]在第一方面的一种实现方式中，所述车辆悬架的高度变化参数包括前悬架高度变化值和后悬架高度变化值；所述车身位置变化参数包括车辆中心点的高度变化值，所述根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数，包括：
[0012]根据所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值计算车辆中心的高度变化值。
[0013]在第一方面的一种实现方式中，所述根据所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值计算车辆中心点的高度变化值，包括：
[0014]若所述前悬架高度变化值与所述后悬架高度变化值一致，则将所述车辆中心的高度变化值确定为所述前悬架高度变化值或所述后悬架高度变化值；
[0015]若所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值不一致，则根据预设算法计算所述车辆中心点的高度变化值。
[0016]在第一方面的一种实现方式中，所述车身位置变化参数包括车身的倾斜信息，根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数，包括：
[0017]根据所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值计算车身的倾斜信息。
[0018]在第一方面的一种实现方式中，所述车身位置变化参数包括车辆中心点的高度变化值，所述传感器的安装位置参数包括传感器在悬架预设状态下的安装高度值，所述根据车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息，包括：
[0019]根据所述车辆中心点的高度变化值和所述传感器在悬架预设状态下的安装高度值计算所述传感器的实时高度值。
[0020]在第一方面的一种实现方式中，所述车身位置变化参数包括车身的倾斜信息，所述传感器的安装位置参数包括传感器在悬架预设状态下的安装高度值和安装横向位置值，所述根据所述车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息，包括：
[0021]根据所述车身的倾斜信息、所述传感器在悬架预设状态下的安装高度值和安装横向位置值计算所述传感器的实时高度值。
[0022]第一方面的一种实现方式中，根据所述车身的倾斜信息、所述传感器在悬架预设状态下的安装高度值和安装横向位置值计算所述传感器的实时高度值的计算公式为：
[0023]Z＝|X1
‑
X2|*K+Z1；
[0024]其中，Z为传感器的实时高度值，X1是传感器在悬架预设状态下安装时的横向位置值，X2是车辆中心点的横向安装值，K为车身的倾斜斜率，Z1为传感器在悬架预设状态下的安装高度值。
[0025]第二方面，本申请实施例提供了一种障碍物位置识别装置，包括：
[0026]获取单元，用于获取车辆悬架的高度变化参数；
[0027]第一确定单元，用于根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数；
[0028]第二确定单元，用于根据所述车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息；
[0029]识别单元，用于根据所述传感器的实时位置信息确定障碍物的位置。
[0030]第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的障碍物位置识别方法的步骤。
[0031]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的障碍物位置识别方法的步骤。
[0032]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备可执行上述第一方面中任一项所述的障碍物位置识别方法。
[0033]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0034]本申请实施例提供的一种障碍物位置识别方法、终端设备及计算机可读存储介质，通过根据车辆的悬架系统的高度参数更新传感器的实时位置信息，再基于更新后的传感器的实时位置信息来识别障碍物的位置，在不增加整车成本的前提下，解决了由于悬架高度变化产生的目标识别信息误差增大的问题，提高了目标物体识别的准确性，提高行车
安全性。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是本申请实施例中一种连续可变阻尼控制空气悬架系统的结构示意图；
[0037]图2示出了一种汽车中多个传感器的位置分布示意图；
[0038]图3示出了一种汽车坐标系的示意图；
[0039]图4示出了一种障碍物位置识别的场景示意图；
[0040]图5是本申请实施例提供的一种障碍物位置识别方法的实现流程示意图；
[0041]图6示出了一种车辆悬架系统的车身高度传感器的位置分布示意图；
[0042]图7示出了一种障碍物位置识别方法的应用场景示意图；
[0043]图8是本申请一实施例提供的障碍物位置识别装置的结构示意图；
[0044]图9是本申请一实施例提供的终端设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物位置识别方法，其特征在于，包括：获取车辆悬架的高度变化参数；根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数；根据车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息；根据所述传感器的实时位置信息确定障碍物的位置。2.如权利要求1所述的障碍物位置识别方法，其特征在于，所述车辆悬架的高度变化参数包括前悬架高度变化值和后悬架高度变化值；所述车身位置变化参数包括车辆中心点的高度变化值，所述根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数，包括：根据所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值计算车辆中心点的高度变化值。3.如权利要求2所述的障碍物位置识别方法，其特征在于，所述根据所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值计算车辆中心点的高度变化值，包括：若所述前悬架高度变化值与所述后悬架高度变化值一致，则将所述车辆中心的高度变化值确定为所述前悬架高度变化值或所述后悬架高度变化值；若所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值不一致，则根据预设算法计算所述车辆中心点的高度变化值。4.如权利要求2所述的障碍物位置识别方法，其特征在于，所述车身位置变化参数包括车身的倾斜信息，所述根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数，包括：根据所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值计算车身的倾斜信息。5.如权利要求2所述的障碍物位置识别方法，其特征在于，所述车身位置变化参数包括车辆中心点的高度变化值，所述传感器的安装位置参数包括传感器在悬架预设状态下的安装高度值，所述根据车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息，包括：根据所述车辆中心点的高度变化值和所述传感器在悬架预设状态下的安装高度值计算所述传感器的实时高...

【专利技术属性】
技术研发人员：范志超，王香香，杨振，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：