清扫机制造技术

本发明专利技术提供一种清扫机。清扫机具备：主体；移动单元；清扫单元；位置信息获取单元，其获取障碍物的位置信息；以及控制装置，其对位置信息进行处理，来控制移动单元和清扫单元。控制装置具备：动作检测部，其检测障碍物的停止和移动；生物体判定部，其判定障碍物是生物体障碍物还是非生物体障碍物；移动控制部，在移动的障碍物与主体之间的距离为距离阈值内的情况下，该移动控制部使主体停止；清扫控制部，其进行控制，使得清扫至与停止的生物体障碍物相距第一距离的位置；以及区域设定部，其将未进行清扫的区域设定为未清扫区域。清扫控制部进行控制，使得在对规定的清扫区域的清扫结束之后对未清扫区域内进行清扫。后对未清扫区域内进行清扫。后对未清扫区域内进行清扫。

【技术实现步骤摘要】
清扫机


[0001]本公开涉及一种一边自主地行走一边执行清扫的清扫机。

技术介绍

[0002]自主行走型的清扫机一边躲避障碍物，一边靠近到障碍物的附近来执行清扫。另一方面，提出一种在障碍物为生物体的情况下以对生物体做出应对的动作执行清扫的清扫机(例如专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018
‑
075192号公报

技术实现思路

[0006]生物体与其它障碍物不同，不仅存在停止状态的情况，还存在移动的情况。另外，生物体还存在从停止的位置起进行移动的情况。然而，在现有的技术中，难以应对这些生物体特有的动作。
[0007]本公开是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种能够根据生物体的动作来变更清扫动作的清扫机。
[0008]为了达成上述目的，本公开的一个方式所涉及的清扫机具备：主体；移动单元，其使主体进行移动；清扫单元，其安装于主体；位置信息获取单元，其获取表示障碍物相对于主体的相对位置关系的位置信息；以及控制装置，其对位置信息进行处理，来控制移动单元和清扫单元。控制装置具备：动作检测部，其基于位置信息来检测障碍物的停止和移动；生物体判定部，其判定障碍物是作为生物体的生物体障碍物还是非生物体障碍物；移动控制部，在被检测出移动的生物体障碍物与主体之间的距离为距离阈值内的情况下，该移动控制部控制移动单元来使主体进行包括停止在内的躲避动作；清扫控制部，其控制移动单元和清扫单元，使得清扫至与被检测出停止的生物体障碍物相距第一距离的位置，并且清扫至与非生物体障碍物相距第二距离的位置，第二距离比第一距离短；以及区域设定部，其将包括停止状态的生物体障碍物的位置的未进行清扫的区域设定为未清扫区域。清扫控制部控制移动单元和清扫单元，使得在对规定的清扫区域的清扫结束之后，如果在未清扫区域内不存在生物体障碍物，则对未清扫区域内进行清扫。
[0009]根据本公开，能够根据生物体的动作来一边变更清扫的计划一边执行清扫，对于由于停止的生物体而没能清扫到的区域，在生物体移动之后进行清扫。
附图说明
[0010]图1是示出实施方式所涉及的清扫机的外观的侧视图。
[0011]图2是示出实施方式所涉及的清扫机的外观的仰视图。
[0012]图3是示出实施方式所涉及的清扫机所具备的控制装置的功能部的框图。
[0013]图4是示出实施方式中的楼层地图和清扫计划的图。
[0014]图5是示出实施方式中的生物体障碍物的位置和清扫机所移动的路径的图。
[0015]图6是示出实施方式中的作为针对生物体障碍物的躲避距离的第一距离的图。
[0016]图7是示出实施方式中的在楼层地图上的未清扫区域的图。
[0017]图8是示出实施方式中的未清扫区域的设定的其它方式的图。
[0018]图9是示出实施方式所涉及的清扫机所具备的控制装置的动作的流程的流程图。
[0019]图10是示出实施方式中的使终端装置显示出楼层地图和未清扫区域的状态的图。
具体实施方式
[0020]下面，参照附图来说明本公开所涉及的清扫机的实施方式。此外，下面的实施方式是为了对本公开进行说明而举出的一个例子，并不旨在对本公开进行限定。例如，在下面的实施方式中示出的形状、构造、材料、构成要素、相对位置关系、连接状态、数值、数式、方法中的各阶段的内容、各阶段的顺序等是一个例子，有时包括未在下面记载的内容。另外，有时使用平行、正交等几何学上的表述，但是这些表述并非表示数学上的严密程度，而是包含实质上容许的误差、偏差等。另外，同时、相同等表述也包含实质上容许的范围。
[0021]另外，附图是为了对本公开进行说明而进行了适当强调、省略或比例调整的示意性的图，与实际的形状、位置关系以及比例不同。
[0022]另外，在下面，有时将多个专利技术作为一个实施方式来进行总括性的说明。另外，将下面记载的内容的一部分设为与本公开有关的任意的构成要素来进行说明。
[0023]图1是示出实施方式所涉及的清扫机130的外观的侧视图。图2是示出实施方式所涉及的清扫机130的外观的仰视图。清扫机130是一边自主地移动一边执行清扫的机器人型的清扫机，具备主体131、移动单元132、清扫单元134、位置信息获取单元136以及控制装置170。在本实施方式的情况下，清扫机130具备环境声音获取单元148。
[0024]主体131是作为清扫机130的构造基础的构造构件。另外，主体131作为对移动单元132、清扫单元134、位置信息获取单元136、控制装置170等进行收容或保持的壳体来发挥功能。在主体131的外周部安装有能够相对于主体131沿径向进行位移的保险杠139。另外，如图2所示，在主体131的底面部设置有用于将灰尘抽吸到主体131的内部的吸入口138。
[0025]移动单元132是基于来自控制装置170的指示来使清扫机130进行行走的装置。移动单元132不被特别地限定，但在本实施方式的情况下，具备以能够旋转的方式安装于主体131的一对轮子140、向轮子140施加转矩的行走用马达(未图示)以及用于收容行走用马达的壳体141。移动单元132还具备在主体131的底面作为辅助轮来发挥功能的脚轮142。清扫机130的主体131能够通过使移动单元132的两个轮子140独立地旋转，来自如地进行直行、后退、左旋转、右旋转等移动。
[0026]清扫单元134只要对主体131的下侧或主体131的周边的尘埃、污物进行清扫即可，能够例示通过抽吸来集尘、用拖布、无纺布等来进行擦拭清扫等。在本实施方式的情况下，清扫单元134是用于清扫收集尘埃并将灰尘从吸入口138吸入的部件，具备配置于吸入口138的附近的旋转刷146、使旋转刷146旋转的刷驱动马达147、抽吸部件133等。
[0027]抽吸部件133是将尘埃从吸入口138吸入并将所吸入的尘埃保持在主体131的内部的部件，具备电动风扇(未图示)以及尘埃保持部143。电动风扇通过抽吸尘埃保持部143的
内部的空气并且使空气排出到主体131的外部，来将灰尘从吸入口138吸入并将灰尘收容在尘埃保持部143内。
[0028]位置信息获取单元136是获取表示障碍物相对于主体131的相对位置关系的位置信息的装置。位置信息获取单元136对存在于主体131的周围的墙壁、家具等障碍物的方向、距离等进行检测，来获取2.5维的位置信息。另外，还能够根据与由位置信息获取单元136检测出的障碍物的方向和距离的信息分开保持的路径地图、楼层地图等楼层信息来掌握清扫机130自身的位置。
[0029]位置信息获取单元136的种类不被特别地限定，但例如能够例示发射光并基于被障碍物反射回来的光来检测位置和距离的LiDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距)、ToF(Time of Flight：飞行时间)摄像机等。除此以外，作为位置信息获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清扫机，具备：主体；移动单元，其使所述主体进行移动；清扫单元，其安装于所述主体；位置信息获取单元，其获取表示障碍物相对于所述主体的相对位置关系的位置信息；以及控制装置，其对所述位置信息进行处理，来控制所述移动单元和所述清扫单元，其中，所述控制装置具备：动作检测部，其基于所述位置信息来检测障碍物的停止和移动；生物体判定部，其判定障碍物是作为生物体的生物体障碍物还是非生物体障碍物；移动控制部，在被检测出移动的生物体障碍物与所述主体之间的距离为距离阈值内的情况下，所述移动控制部控制所述移动单元来使所述主体进行包括停止在内的躲避动作；清扫控制部，其控制所述移动单元和所述清扫单元，使得清扫至与被检测出停止的生物体障碍物相距第一距离的位置，并且清扫至与非生物体障碍物相距第二距离的位置，所述第二距离比所述第一距离短；以及区域设定部，其将包括停止状态的生物体障碍物的位置的未进行清扫的区域设定为未清扫区域，所述清扫控制部控制所述移动单元和所述清扫单元，使得在对规定的清扫区域的清扫结束之后，如果在所述未清扫区域内不存在生物体障碍物，则对所述未清扫区域内进行清扫。2.根据权利要求1所述的清扫机，其中，所述动作检测部检测生物体障碍物相对于所述主体的移动方向，在基于检测出的所述生物体障碍物相对于所述主体的移动方向和所述主体的移动方向而判定为移动的所述生物...

【专利技术属性】
技术研发人员：西冈伸一郎，中村智典，井上智章，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：