本实用新型专利技术属于越障机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位装置，包括第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器及第四测距传感器，第一测距传感器、第二测距传感器分别设置在机器人前进方向的左右两侧，第三测距传感器、第四测距传感器分别设置在机器人前进方向的左右两侧，第一测距传感器、第二测距传感器的测量方向朝向前隔板，第三测距传感器、第四测距传感器的测量方向朝向后隔板；本实用新型专利技术还涉及一种机器人。本实用新型专利技术的有益效果是：通过四个测距传感器分别测量机器人的四个部位与前隔板、后隔板的距离，从而为计算空气舱的长度、机器人在空气舱内的位置，以及是否偏航提供数据支持。偏航提供数据支持。偏航提供数据支持。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人定位装置及机器人
[0001]本技术属于越障机器人
，尤其涉及一种机器人定位装置及机器人。
技术介绍
[0002]进出口小型船舶的空气舱为夹带走私高发区域。空气舱为船舶两侧狭长密闭结构，约40米长，通常被隔板(钢板)间隔成长2米左右的独立小隔舱，舱隔板厚1cm，舱隔板间相互平行，且小隔舱间通过隔板(钢板)中间窄小门洞连接。该门洞尺寸约50cmx35cm，距离舱底部40cm左右。
[0003]轮足式越障机器人在越障过程中通过变换姿态穿过门洞，轮足式越障机器人本身在越障时，其姿态宽度为28cm，而门洞宽通常只有35cm，相对于机器人门洞很窄。此外，轮足式越障机器人的机身长度为75cm。如果机身稍有偏差就会卡在门洞上。
[0004]轮足式越障机器人在越障过程中轮子为间断着地，且地面有油污，容易打滑，导致轮式编码器里程计不能使用。现有的定位装置一般是采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、激光雷达。GPS在船舱内部无信号，陀螺仪在运动船舱内无法精确定位，激光雷达建图精度不能满足要求，这些定位装置对于密闭空间内，狭长机身的机器人都不能适用。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供一种能够为机器人在空气舱内定位提供数据支持的机器人定位装置及机器人。
[0006]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0007]一种机器人定位装置，用于所述机器人在通过空气舱时进行定位，所述空气舱具有多个小隔舱，相邻两个所述小隔舱之间通过隔板隔开，所述机器人定位装置包括第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器及第四测距传感器，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器分别设置在所述机器人前进方向的左右两侧，所述第三测距传感器、所述第四测距传感器分别设置在所述机器人前进方向的左右两侧，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器的测量方向朝向前隔板，所述第三测距传感器、所述第四测距传感器的测量方向朝向后隔板。
[0008]本技术提供机器人定位装置的有益效果在于：与现有技术相比，通过第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器及第四测距传感器分别测量机器人的四个部件与前隔板、后隔板的距离，从而为机器人在空气舱内定位提供数据支持。
[0009]在其中一个实施例中，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器、所述第三测距传感器、第四测距传感器是超声波测距传感器或激光测距传感器或红外线测距传感器。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器、所述第三测距传感器、第四测距传感器是TOF测距传感器。
[0011]本技术另一实施例提供了一种机器人，所述机器人包括以上任一实施例所述
的机器人定位装置。
[0012]在其中一个实施例中，所述机器人包括机身以及对称设置在所述机身长度方向两侧的长足行进机构，每一侧的所述长足行进机构的数量为至少3个，所述长足行进机构沿所述机身的长度方向间隔设置，所述第一测距传感器设置在所述机身左侧靠前位置的所述长足行进机构上，所述第二测距传感器设置在所述机身右侧靠前位置的所述长足行进机构上，所述第三测距传感器设置在所述机身左侧靠后位置的所述长足行进机构上，所述第二测距传感器设置在所述机身右侧靠后位置的所述长足行进机构上。
[0013]在其中一个实施例中，所述长足行进机构包括第一腿、第二腿，所述第一腿的首端与所述机身可转动连接，所述第一腿的末端与所述第二腿的首端可转动连接，所述第二腿的末端设有驱动电机以及由该驱动电机驱动的轮子，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器、所述第三测距传感器、所述第四测距传感器分别设置在对应的所述长足行进机构的所述第二腿上。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本技术实施例机器人及空气舱的结构示意图1；
[0016]图2为本技术实施例机器人及空气舱的结构示意图2；
[0017]图3为本技术实施例机器人及空气舱的结构示意图3；
[0018]图4为本技术实施例机器人及空气舱的结构示意图4；
[0019]图5为本技术实施例机器人的结构示意图1；
[0020]图6为本技术实施例机器人的结构示意图2。
具体实施方式
[0021]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0022]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0023]此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0024]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]如图1～2所示，本技术提供的机器人定位装置，用于所述机器人在通过空气舱时进行定位，所述空气舱具有多个小隔舱，相邻两个所述小隔舱之间通过隔板4隔开，所述隔板4上开设有门洞40。
[0026]需要说明的是，本技术所称“前隔板”是指空气舱中位于机器人1机身前方的隔板，本技术所称“后隔板”是指空气舱中位于机器人1机身后方的隔板4。对应于图4中，机器人1的机身处于其中一个小隔舱内，“前隔板”是指中间的隔板4，“后隔板”是指最左边的隔板4。对应于图6中，机器人1的机身处于跨越门洞10的状态，“前隔板”是指最左边的隔板4，“后隔板”是指最右边的隔板4。
[0027]本技术提供的机器人定位装置包括第一测距传感器31、第二测距传感器32、第三测距传感器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人定位装置，用于所述机器人在通过空气舱时进行定位，所述空气舱具有多个小隔舱，相邻两个所述小隔舱之间通过隔板隔开，其特征在于，所述机器人定位装置包括第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器及第四测距传感器，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器分别设置在所述机器人前进方向的左右两侧，所述第三测距传感器、所述第四测距传感器分别设置在所述机器人前进方向的左右两侧，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器的测量方向朝向前隔板，所述第三测距传感器、所述第四测距传感器的测量方向朝向后隔板。2.如权利要求1所述的机器人定位装置，其特征在于，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器、所述第三测距传感器、第四测距传感器是超声波测距传感器或激光测距传感器或红外线测距传感器。3.如权利要求1所述的机器人定位装置，其特征在于，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器、所述第三测距传感器、第四测距传感器是TOF测距传感器。4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：李浩，陈桂丰，
申请(专利权)人：广州海关技术中心，
类型：新型
国别省市：
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