一种用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构，包括多组旋翼，它们分列设置在高空作业机器人的底盘周边的两侧，在所述底盘的底面设置有检测单元，所述检测单元用于检测整个高空机器人的重心位置偏移量以及底盘不同位置和风机叶片之间的距离信息，每组旋翼均通过各自的收纳旋转机构与底盘相连，所述收纳旋转机构用于调整每组旋翼的转动速度、收缩和伸展。本实用新型专利技术的整个装置结构简便，反应迅速，便于推广应用。便于推广应用。便于推广应用。

【技术实现步骤摘要】
一种用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构


[0001]本技术属于高空作业设备的
，具体涉及一种用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构。

技术介绍

[0002]随着环保问题日益突出，能源供应渐趋紧张，风能作为一种清洁可再生能源，已越来越受到欢迎和重视。风力发电机能够将风能转化成电能，其占用土地少，社会争议少，环境友好，能较快实现规模化和产业化，到目前为止在已开发的再生能源中具有较高的经济效益。
[0003]叶片是风力发电机组的重要组成部件之一，常常因受到沙害、盐雾侵蚀以及飞鸟撞击等造成其表面破坏，从而影响风机的运行安全以及风场的发电量。目前大多采用无人机加人工作业的方式对叶片表面进行检测维修，不但工作效率低下，而且还对人身安全具有一定的威胁。
[0004]中国专利“CN114655326A”公开了一种能适应复杂环境的越障机器人，该专利公开了一种能适应复杂环境的越障机器人，包括履带行走攀爬模块、履带行走模块等，其中在该机器人的两侧各安装了旋翼，主要作用是当移动机器人想跨越大型障碍物时，可以带动移动机器人的底盘进行飞行，起到提升动力的作用，其飞行方向由舵机控制，虽然该机器人通过增加旋翼实现了飞行跨越大型障碍物，但是该旋翼设计使得整体机器人体积偏大，会影响机器人的移动和工作范围，如果在高空使用，由于高空存在很多不确定因素，增加了机器人工作的风险。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构，通过对旋翼进行调整，不仅可以调整各组旋翼的转动速度，实现对高空作业机器人的姿态调整，还能够对旋翼实施收纳，减少吊装过程中对旋翼造成不必要的损坏，解决高空机器人因为旋翼自身增加的工作风险。
[0006]本技术通过以下技术方案实现：
[0007]一种用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构，包括多组旋翼，它们分列设置在高空作业机器人的底盘周边的两侧，每组旋翼均通过各自的收纳旋转机构与底盘相连，所述收纳旋转机构用于调整每组旋翼的转动速度、以及向底盘的收纳和伸展。
[0008]进一步，所述收纳旋转机构包括基座，在所述基座上设置有第一电动机，所述第一电动机的输出轴通过折叠机构与对应的旋翼相连，所述折叠机构用于实现旋翼从水平方向到竖直方向或者竖直方向到水平方向的折叠，实现每组旋翼的收纳，所述第一电动机用于带动折叠机构与对应旋翼进行转动；
[0009]所述基座的一侧与连接臂的一端连接，所述连接臂的另一端与第二电动机相连，所述第二电动机的输出轴与U形支架的开口处固定连接，所述U形支架的封闭端与底盘相
连，所述第二电动机用于带动连接臂连同基座从水平方向到竖直方向或者竖直方向到水平方向的折叠，从而实现整个收纳旋转机构向底盘的收纳或者伸展。
[0010]进一步，所述折叠机构包括平行设置的两个夹板，每个所述夹板的中央均有与第一电动机的输出轴配合的通孔，两个所述夹板之间空隙的两端各设置一个第三电动机，每个所述第三电动机的输出轴均与一个旋翼连接，用于带动旋翼从水平方向到竖直方向或者竖直方向到水平方向的折叠。
[0011]进一步，所述第二电动机采用双轴输出的电机结构，所述第三电动机采用圆柱体结构。
[0012]进一步，所述连接臂采用电动驱动式的伸缩结构。
[0013]本技术有益的技术效果如下：
[0014]采用四组旋翼分列机器人的两侧，借助与之连接的收纳旋转机构，能够实现旋翼收纳和伸展，可以最大限度地减少吊装过程中旋翼的不必要损害，同时也能保证旋翼不占用空间，影响机械臂作业，并且采用电动机实现收纳功能，自带自锁功能，确保收纳的安全性，同时配合机器人的姿态检测单元，根据检测数据，调整各个旋转的转动速度，就可完成高空作业机器人前后左右方向的姿态调整，以便高空作业机器人能够准确定位到需要修复的位置，为后续的稳定降落如解除吸附提供基础。
附图说明
[0015]图1为本技术的伸展状态下的整体结构示意图；
[0016]图2为本技术的收纳状态下的整体结构示意图；
[0017]图3为本技术的收纳旋转机构的结构示意图；
[0018]图4为本技术的检测单元在底盘上的安装状态示意图；
[0019]其中，1
‑
旋翼，2
‑
风机叶片，3
‑
收纳旋转机构，31
‑
基座，32
‑
第一电动机，33
‑
夹板，34
‑
第三电动机，35
‑
连接臂，36
‑
第二电动机，37
‑
U形支架，38
‑
活动支杆，4
‑
测距传感器，5
‑
底盘。
具体实施方式
[0020]下面结合附图及较佳实施例详细说明本技术的具体实施方式。
[0021]如图1
‑
4所示，本技术提供了一种用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构，包括设置在高空作业机器人的底盘5周边的多组旋翼1，如分列底盘5两侧的各两组旋翼1，每组旋翼1均通过收纳旋转机构3与底盘相连，该收纳旋转机构3用于调整每组旋翼1的转动速度、以及向底盘的收缩和伸展，同时我们还可以在底盘5底面设置有检测单元，该检测单元用于检测整个高空机器人的底盘不同位置和风机叶片2之间的距离信息，该检测单元、收纳旋转机构3均与处理器相连，该处理器还与高空作业机器人的中央控制模块相连，这样处理器根据检测单元检测的距离信息，通过收纳旋转机构3控制每组旋翼1的转动速度，从而调整底盘不同位置与风机叶片2之间的距离，实现对高空作业机器人的姿态调整，确保能够稳定地降落到风机叶片上，同时接收中央控制模块的吊装指令，通过收纳旋转机构3控制各组旋翼1的收纳或者伸展，从而为高空作业机器人的后续操作做好准备。具体如下：
[0022]该收纳旋转机构3包括基座31，在基座31上设置有第一电动机32，该第一电动机32的输出轴通过折叠机构与每组旋翼1相连，该折叠机构用于实现旋翼1从水平方向到竖直方向或者竖直方向到水平方向的折叠，实现每组旋翼1的收纳，该第一电动机32用于带动折叠机构与对应旋翼1进行转动，该折叠机构包括平行设置的两个夹板33，每个夹板33的中央均有与第一电动机的输出轴配合的通孔，两个夹板33之间空隙的两端各设置一个第三电动机34，每个第三电动机34的输出轴均与一个旋翼1连接，用于带动旋翼1从水平方向到竖直方向或者竖直方向到水平方向的折叠，从而实现旋翼1的收纳和伸展。
[0023]该基座31的一侧与连接臂35的一端连接，该连接臂35的另一端与第二电动机36相连，该第二电动机36的输出轴与U形支架37的开口处固定连接，该U形支架37的封闭端与底盘相连，该第二电动机36用于带动连接臂35连同基座31从水平方向到竖直方向或者竖直方向到水平方向的折叠，从而实现整个收纳旋转机构向底盘的收纳或者伸展，也是旋翼1在整个连接臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构，其特征在于：包括多组旋翼，它们分列设置在高空作业机器人的底盘周边的两侧，每组旋翼均通过各自的收纳旋转机构与底盘相连，所述收纳旋转机构用于调整每组旋翼的转动速度、以及向底盘的收纳和伸展。2.根据权利要求1所述的用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构，其特征在于：所述收纳旋转机构包括基座，在所述基座上设置有第一电动机，所述第一电动机的输出轴通过折叠机构与对应的旋翼相连，所述折叠机构用于实现旋翼从水平方向到竖直方向或者竖直方向到水平方向的折叠，实现每组旋翼的收纳，所述第一电动机用于带动折叠机构与对应旋翼进行转动；所述基座的一侧与连接臂的一端连接，所述连接臂的另一端与第二电动机相连，所述第二电动机的输出轴与U形支架的开口处固定连接，所述U形支架的封闭端与底盘相连，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：方宇，黎宇，范狄庆，张海峰，沙玲，杨皓，高玮玮，张爱华，刘欣荣，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：新型
国别省市：