一种识别机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种识别机器人，包括设备仓以及与设备仓铰接配合的识别模块，识别模块的铰接轴线与水平面平行；设备仓以及识别模块上分别安装有轴线彼此平行的第二主动齿轮以及第二从动齿轮，第二从动齿轮同轴固定在识别模块的铰接轴上；第二主动齿轮以及第二从动齿轮之间通过第二传动皮带传动；所述设备仓内设置有驱动第二主动齿轮旋转的驱动部。本实用新型专利技术采用任意动力源对第二主动齿轮施加旋转动力，即可通过皮带传动带动识别模块相对于设备仓产生旋转运动，从而调整识别模块的俯仰角度，提高了识别模块的检测范围。提高了识别模块的检测范围。提高了识别模块的检测范围。

【技术实现步骤摘要】
一种识别机器人


[0001]本技术涉及检测领域，具体是一种识别机器人。

技术介绍

[0002]城市地下管道综合管廊，也即在城市地下建造的一个隧道空间，以便于将电力、通信、给排水、燃气和市政等各种管线集中在一起，方便有关部门实施统一规划、设计、建设和管理，具有占用城市空间小和有效改善市容的优点。对城市地下管道综合管廊进行安全巡检是保证其可靠稳定运行的重要举措；传统的的安全巡检方法是人工巡检法，即由巡检人员进入管廊内采用目测的方式进行巡检，并人工记录巡检成果，显然存在工作环境危险、巡视成果具有主观性和巡检效率低等问题。
[0003]随着技术的日益进步，目前逐步采用机器人代替人工进行管廊的安全巡检工作，巡检作业时，需要通过识别模块实时传回检测点位的图像信息，但由于识别模块检测范围有限，很多视野盲区无法被检测到，因此亟待解决。

技术实现思路

[0004]为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本技术提供了一种识别机器人。本技术提高了识别模块的检测范围。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种识别机器人，包括设备仓以及与设备仓铰接配合的识别模块，识别模块的铰接轴线与水平面平行；设备仓以及识别模块上分别安装有轴线彼此平行的第二主动齿轮以及第二从动齿轮，第二从动齿轮同轴固定在识别模块的铰接轴上；第二主动齿轮以及第二从动齿轮之间通过第二传动皮带传动；所述设备仓内设置有驱动第二主动齿轮旋转的驱动部。
[0007]作为本技术进一步的方案：所述驱动部包括安装在设备仓内与第二主动齿轮同轴固定的第二蜗轮以及与第二蜗轮形成蜗轮蜗杆配合的第二蜗杆，第二蜗杆的杆端同轴固定有副驱动齿轮，设备仓内安装有与副驱动齿轮啮合的主驱动齿轮，主驱动齿轮固定在传动电机的电机轴上。
[0008]作为本技术再进一步的方案：所述第二蜗轮背部固定有与第二蜗轮的转动轴线平行的第二探片，设备仓内安装有呈U型的第二探头，且第二探头的探测源位于其U型开口处，所述第二探片的运动轨迹经过第二探头的开口。
[0009]作为本技术再进一步的方案：所述设备仓安装在作为固定源的安装座上，设备仓和安装座通过沿铅垂方向布置的旋转轴连接，旋转轴与设备仓空转配合；所述旋转轴上同轴固定有第一蜗轮，设备仓内还安装有与第一蜗轮构成蜗轮蜗杆配合的第一蜗杆，设备仓内的驱动电机驱动第一蜗杆转动。
[0010]作为本技术再进一步的方案：所述驱动电机的电机轴上同轴固定有第一主动齿轮，所述第一蜗杆的杆端固定有第一从动齿轮，第一主动齿轮和第一从动齿轮之间通过
第一传动皮带传动。
[0011]作为本技术再进一步的方案：所述旋转轴上固定有与旋转轴轴线垂直的第一探片，设备仓的仓体上固定有呈U型的第一探头，第一探头的探测源位于其U型开口处，所述第一探头的运动轨迹经过第一探头的开口。
[0012]作为本技术再进一步的方案：所述设备仓顶部凸设有对称布置的固定悬臂，识别模块被两所述固定悬臂夹持固定且与两所述固定悬臂铰接配合。
[0013]作为本技术再进一步的方案：所述识别模块上的识别源为双目相机。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0015]1、本技术工作时，采用任意动力源对第二主动齿轮施加旋转动力，即可通过皮带传动带动识别模块相对于设备仓产生旋转运动，从而调整识别模块的俯仰角度，提高了识别模块的检测范围。
[0016]2、本技术在设备仓内设置了蜗轮蜗杆机构带动第二主动齿轮旋转，在设备整体突然断电时，由于蜗轮蜗杆结构的自锁性，可保证识别模块不动，避免识别模块突然下垂产生损伤，安全性高。
[0017]3、本技术在设备仓内通过第二探片和第二探头的配合，可探测到识别模块达到一定的俯仰角度，方便后续对识别模块发送减速信号，防止俯仰角度过大。
[0018]4、本技术通过蜗轮蜗杆结构驱动设备仓相对于安装座旋转，实现了机器人水平角度的调节，进一步扩大了机器人的检测识别监督，提高了识别模块的检测范围，通过蜗轮蜗杆机构的自锁性可在断电后保持机器人的水平旋转位置基本维持不变。
[0019]5、本技术通过通过第一探片和第一探头的配合，可探测到设备仓达到一定的水平旋转角度，便于后续对设备仓发送减速信号，防止水平转动角度过大；设备仓上固定悬臂的布置，便于将识别模块固定，防止势必模块俯仰时与设备仓产生干涉。
附图说明
[0020]图1为本技术的结构示意图。
[0021]图2为本技术设备仓的内部结构示意图。
[0022]图3为本技术设备仓另一视角下的内部结构示意图。
[0023]图中：
[0024]1、设备仓；11、固定悬臂；12、旋转轴；
[0025]121、第一蜗轮；122、第一探片；123、第一探头；
[0026]13、驱动电机；131、第一主动齿轮；132、第一传动皮带；
[0027]133、第一蜗杆；134、第一从动齿轮；
[0028]14、第二蜗轮；141、第二主动齿轮；
[0029]15、第二蜗杆；16、副驱动齿轮；
[0030]17、主驱动齿轮；18、第二探片；19、第二探头；
[0031]2、识别模块；21、第二从动齿轮；22、第二传动皮带；3、安装座。
具体实施方式
[0032]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0033]请参阅图1～3，本技术实施例中，一种识别机器人，包括安装在安装座3上的设备仓1，安装座3固定不动，安装座3的座体上沿铅垂方向固定有旋转轴12，旋转轴12与设备仓1空转配合。
[0034]为驱动设备仓1旋转，设备仓1内安装有驱动电机13，驱动电机13的电机轴上同轴固定有第一主动齿轮131，设备仓1内还安装有第一蜗杆133，第一蜗杆133杆端的第一从动齿轮134与电机轴上的第一主动齿轮131通过第一传动皮带132传动。旋转轴12上同轴固定有第一蜗轮121，第一蜗轮121与第一蜗杆133蜗轮蜗杆配合。驱动电机13启动时，通过皮带传动以及蜗轮蜗杆配合带动设备仓1旋转。
[0035]旋转轴12上设置有与旋转轴12轴线垂直布置的第一探片122，设备仓1内固定有U型的第一探头123，第一探头123的开口朝向旋转轴12方向，第一探片122随旋转轴12转动时，运动轨迹经过第一探头123的开口，第一探头123的开口内部设置有探测第一探片122的探测源。
[0036]初始状态时，第一探片122与第一探头123相差九十度，第一探片122运动至第一探头123开口处时，通过第一探头123的探测可获知本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种识别机器人，其特征在于，包括设备仓(1)以及与设备仓(1)铰接配合的识别模块(2)，识别模块(2)的铰接轴线与水平面平行；设备仓(1)以及识别模块(2)上分别安装有轴线彼此平行的第二主动齿轮(141)以及第二从动齿轮(21)，第二从动齿轮(21)同轴固定在识别模块(2)的铰接轴上；第二主动齿轮(141)以及第二从动齿轮(21)之间通过第二传动皮带(22)传动；所述设备仓(1)内设置有驱动第二主动齿轮(141)旋转的驱动部。2.根据权利要求1所述的一种识别机器人，其特征在于，所述驱动部包括安装在设备仓(1)内与第二主动齿轮(141)同轴固定的第二蜗轮(14)以及与第二蜗轮(14)形成蜗轮蜗杆配合的第二蜗杆(15)，第二蜗杆(15)的杆端同轴固定有副驱动齿轮(16)，设备仓(1)内安装有与副驱动齿轮(16)啮合的主驱动齿轮(17)，主驱动齿轮(17)固定在传动电机的电机轴上。3.根据权利要求2所述的一种识别机器人，其特征在于，所述第二蜗轮(14)背部固定有与第二蜗轮(14)的转动轴线平行的第二探片(18)，设备仓(1)内安装有呈U型的第二探头(19)，且第二探头(19)的探测源位于其U型开口处，所述第二探片(18)的运动轨迹经过第二探头(19)的开口。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种识别机器人，其特征在于，所述设备仓(1)安装在作为固定源的...

【专利技术属性】
技术研发人员：范雯，胡求平，郭仲肖，
申请(专利权)人：合肥瑞堡科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：