一种停车控制系统及方法技术方案

本申请实施例公开了一种停车控制系统，其中，整车控制装置用于根据车辆的起始位置、起始姿态、停车位置和停车姿态，得到车辆在行驶路径上的多个目标车头朝向；方向探测装置用于探测车辆的实际车头朝向，并发送实际车头朝向至整车控制装置；偏移检测装置用于得到当前位置的实际车头朝向和当前位置的目标车头朝向之间的偏移角，并发送偏移角至整车控制装置；整车控制装置还用于接收偏移角；至少结合当前位置的实际车头朝向、当前位置的目标车头朝向和偏移角，确定实际转向角；发送实际转向角至转向控制装置；转向控制装置用于根据实际转向角控制车辆进行转向。该系统用以提高停车控制的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种停车控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，特别是指一种停车控制系统及方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，汽车逐渐成为人们生活的组成部分，人们对于车辆功能的需求也越来越多，自动停车便是在这种环境下产生的。自动停车指的是车辆在停车时不需要完全依赖人工控制，在一定程度上帮助驾驶员停车。在现有技术中，对于车辆停车的控制，通常是控制车辆按照预设的既定路线行驶，最终达到指定的停车位置。但是这种仅控制车辆按照既定路线行驶，对于停车控制的准确性较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种停车控制系统及方法，用以提高停车控制的准确性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种停车控制系统，所述系统包括整车控制装置、方向探测装置、偏移检测装置和转向控制装置，其中：
[0005]所述整车控制装置，用于根据车辆的起始位置、起始姿态、停车位置和停车姿态，得到所述车辆在行驶路径上的多个目标车头朝向；
[0006]所述方向探测装置，用于探测所述车辆的实际车头朝向，并发送所述实际车头朝向至所述整车控制装置；
[0007]所述偏移检测装置，用于得到当前位置的实际车头朝向和当前位置的目标车头朝向之间的偏移角，并发送所述偏移角至所述整车控制装置；
[0008]所述整车控制装置，还用于接收所述偏移角；至少结合所述当前位置的实际车头朝向、所述当前位置的目标车头朝向和所述偏移角，确定实际转向角；发送所述实际转向角至所述转向控制装置；
[0009]所述转向控制装置，用于根据所述实际转向角控制所述车辆进行转向。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述整车控制装置具体用于：确定所述车辆当前位置的目标车头朝向和上一位置的目标车头朝向的差值为转向控制角；当所述偏移角小于角度阈值时，确定所述转向控制角为所述实际转向角；当所述偏移角大于或等于所述角度阈值时，确定所述转向控制角、所述偏移角和允许偏差角的叠加角度为所述实际转向角。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述转向控制装置具体用于：控制所述车辆以所述实际转向角的五分之一进行转向。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述系统还包括障碍物检测装置和制动装置，其中，所述障碍物检测装置用于：检测在所述车辆的预设范围内是否存在障碍物，若是，则发送障碍物信息至所述整车控制器；所述整车控制器还用于根据所述障碍物信息，发送制动指令至所述制动装置，以使所述制动装置控制所述车辆刹停。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述障碍物检测装置还用于：若在所述车辆的预设范
围内存在障碍物，在预设时间内检测所述障碍物是否消失，若是，则发送障碍物消失信息至所述整车控制器；所述整车控制器还用于根据所述障碍物消失信息，恢复在上述刹停之前所述整车控制器对于所述车辆的控制。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述系统还包括停车控制装置，其中，所述停车控制装置用于：接收用户设置的所述停车位置和所述停车姿态；发送所述停车位置和所述停车姿态至所述整车控制装置。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述整车控制装置还用于：比较所述起始姿态和所述停车姿态，确定所述车辆是否需要执行掉头；当所述车辆需要执行掉头时，发送掉头信息至所述停车控制装置；在收到允许掉头信息后，所述整车控制装置发送所述实际转向角至所述转向控制装置。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述系统还包括无线CAN模块，其中，所述整车控制装置通过所述无线CAN模块连接至局域网，以使所述整车控制装置所述停车控制装置连接于同一个局域网。
[0017]第二方面，本申请实施例提供一种停车控制方法，所述方法包括：
[0018]根据车辆的起始位置、起始姿态、停车位置和停车姿态，得到所述车辆在行驶路径上的多个目标车头朝向；
[0019]探测所述车辆的实际车头朝向；
[0020]得到当前位置的实际车头朝向和当前位置的目标车头朝向之间的偏移角；
[0021]至少结合所述当前位置的实际车头朝向、所述当前位置的目标车头朝向和所述偏移角，确定实际转向角；
[0022]根据所述实际转向角控制所述车辆进行转向。
[0023]第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的方法。
[0024]由此可见，本申请实施例具有提高停车控制的准确性的有益效果。
[0025]在本申请实施例中，停车控制系统的整车控制装置得到车辆在行驶路径上的多个目标车头朝向；方向探测装置探测车辆的实际车头朝向；偏移检测装置得到当前位置的实际车头朝向和当前位置的目标车头朝向之间的偏移角；整车控制装置接收所述偏移角，至少结合所述当前位置的实际车头朝向、所述当前位置的目标车头朝向和所述偏移角，确定实际转向角；转向控制装置根据接收到的实际转向角控制车辆进行转向。
[0026]在现有技术中，停车控制的准确性较低，例如申请人发现在车辆充电时，车辆已停入指定的停车位置，但是并不能实现充电的情况。在本申请实施例中，由于整车控制装置获得车辆在行驶路径上的多个目标车头朝向，车头朝向信息的引入使得在停车时能够满足停车姿态，从而使得车辆较为准确的停车，提高停车准确性。本申请实施例通过整车控制装置实施控制策略，引入转向控制装置自动控制车辆转向；当车辆当前位置的实际车头朝向和当前位置的目标车头朝向偏离较大，也就是偏离预设的目标车头朝向，调整转向控制装置控制车辆转向的角度，使得车辆更大程度地时满足目标车头朝向，最终实现在停车时满足停车姿态。因此引入转向控制装置实现车辆自动转向能够提高停车控制的准确性。
[0027]另外，由于停车控制的准确性提高，减少由于停车不准确带来的时间消耗，因此本申请实施例还具有提高停车速度的有益效果。
附图说明
[0028]图1为本申请实施例提供的停车控制系统的结构示意图；
[0029]图2为本申请实施例提供的停车控制方法的流程图。
具体实施方式
[0030]为了帮助更好地理解本申请实施例提供的技术方案，在介绍本申请实施例提供的技术方案之前，先介绍本申请实施例的技术方案的应用场景。
[0031]在现有技术中，停车控制的准确性较低，申请人发现例如在车辆充电时，车辆已经停入设定的停车位置，但是并不能实现充电的情况。为解决上述问题，提出本申请实施例的技术方案。在本申请实施例中，停车控制系统的整车控制装置得到车辆在行驶路径上的多个目标车头朝向；方向探测装置探测车辆的实际车头朝向；偏移检测装置得到当前位置的实际车头朝向和当前位置的目标车头朝向之间的偏移角；整车控制装置接收所述偏移角，至少结合所述当前位置的实际车头朝向、所述当前位置的目标车头朝向和所述偏移角，确定实际转向角；转向控制装置根据接收到的实际转向角控制车辆进行转向。由此可知，在本申请实施例中，由于整车控制装置获得车辆在行驶路径上的多个目标车头朝向，车头朝向信息的引本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车控制系统，其特征在于，所述系统包括整车控制装置、方向探测装置、偏移检测装置和转向控制装置，其中：所述整车控制装置，用于根据车辆的起始位置、起始姿态、停车位置和停车姿态，得到所述车辆在行驶路径上的多个目标车头朝向；所述方向探测装置，用于探测所述车辆的实际车头朝向，并发送所述实际车头朝向至所述整车控制装置；所述偏移检测装置，用于得到当前位置的实际车头朝向和当前位置的目标车头朝向之间的偏移角，并发送所述偏移角至所述整车控制装置；所述整车控制装置，还用于接收所述偏移角；至少结合所述当前位置的实际车头朝向、所述当前位置的目标车头朝向和所述偏移角，确定实际转向角；发送所述实际转向角至所述转向控制装置；所述转向控制装置，用于根据所述实际转向角控制所述车辆进行转向。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述整车控制装置具体用于：确定所述车辆当前位置的目标车头朝向和上一位置的目标车头朝向的差值为转向控制角；当所述偏移角小于角度阈值时，确定所述转向控制角为所述实际转向角；当所述偏移角大于或等于所述角度阈值时，确定所述转向控制角、所述偏移角和允许偏差角的叠加角度为所述实际转向角。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向控制装置具体用于：控制所述车辆以所述实际转向角的五分之一进行转向。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括障碍物检测装置和制动装置，其中，所述障碍物检测装置用于：检测在所述车辆的预设范围内是否存在障碍物，若是，则发送障碍物信息至所述整车控制器；所述整车控制器还用于根据所述障碍物信息，发送制动指令至所述制动装置，以使所述制动装置控制所述车辆刹停。5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：费栋梁，张昌昌，李文秀，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：