一种姿态估计方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种姿态估计方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：根据时序信息获取目标图像在时序上的前后多帧连续参考图像；获取目标对象在每帧参考图像中的第一姿态估计，以及目标对象在目标图像中的第二姿态估计；根据预设旋转平滑算法对至少一个第一姿态估计的旋转姿态分量和第二姿态估计的旋转姿态分量进行处理，生成目标旋转姿态分量；根据预设平移平滑算法对每个第一姿态估计的平移姿态分量和第二姿态估计的平移姿态分量进行处理，生成目标平移姿态分量；根据目标旋转姿态分量和目标平移姿态分量生成目标对象在目标图像中的第三姿态估计。本公开实施例生成的第三姿态估计具有良好的稳定性、跟随性，提升了用户的体验感和满意度。了用户的体验感和满意度。了用户的体验感和满意度。

【技术实现步骤摘要】
一种姿态估计方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种姿态估计方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展，姿态估计技术的应用场景愈加广泛，比如根据姿态估计进行虚拟试穿、驱动一些虚拟素材贴合等应用场景。
[0003]然而，目前的姿态估计方法会造成一定的抖动，并且根据姿态估计生成的应用效果跟随性较差、有一定的漂浮感。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种姿态估计方法、装置、设备及介质。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种姿态估计方法，所述方法包括：
[0006]根据时序信息获取目标图像在时序上的前后多帧连续参考图像；
[0007]获取目标对象在每帧所述参考图像中的第一姿态估计，以及所述目标对象在所述目标图像中的第二姿态估计；
[0008]根据预设旋转平滑算法对至少一个所述第一姿态估计的旋转姿态分量和所述第二姿态估计的旋转姿态分量进行处理，生成目标旋转姿态分量；
[0009]根据预设平移平滑算法对每个所述第一姿态估计的平移姿态分量和所述第二姿态估计的平移姿态分量进行处理，生成目标平移姿态分量；
[0010]根据所述目标旋转姿态分量和所述目标平移姿态分量生成所述目标对象在所述目标图像中的第三姿态估计。
[0011]一种可选的实施方式中，所述获取目标对象在每帧所述参考图像中的第一姿态估计，以及所述目标对象在所述目标图像中的第二姿态估计，包括：
[0012]获取所述目标对象从预设的初始位置到每帧所述参考图像中的目标位置对应的第一变换矩阵，将所述第一变换矩阵确定为所述目标对象在每帧所述参考图像中的第一姿态估计；以及
[0013]获取所述目标对象从所述初始位置到所述目标图像中目标位置的第二变换矩阵，将所述第二变换矩阵确定为所述目标对象在所述目标图像中的第二姿态估计。一种可选的实施方式中，还包括：
[0014]根据预设的四元数和旋转表示的关联算法对至少一个所述第一变换矩阵进行计算获取至少一个所述第一变换矩阵的旋转姿态分量，且对所述第二变换矩阵进行计算获取所述第二变换矩阵的旋转姿态分量；以及，
[0015]对每个所述第一变换矩阵分别提取所述目标对象在横轴、竖轴和纵轴上的平移，获取每个所述第一变换矩阵的平移姿态分量，且对所述第二变换矩阵提取所述目标对象在横轴、竖轴和纵轴上的平移，获取所述第二变换矩阵的平移姿态分量。
[0016]一种可选的实施方式中，所述根据预设旋转平滑算法对至少一个所述第一姿态估计的旋转姿态分量和所述第二姿态估计的旋转姿态分量进行处理，生成目标旋转姿态分量，包括：
[0017]获取所述目标对象在所述目标图像前一帧参考图像的第一变换矩阵的旋转姿态分量；
[0018]获取所述目标对象在所述目标图像的第二变换矩阵的旋转姿态分量；
[0019]根据预设的球面线性插值算法对所述前一帧参考图像的第一变换矩阵的旋转姿态分量、所述目标图像的第二变换矩阵的旋转姿态分量，以及预设的旋转平滑系数进行处理，生成目标旋转姿态分量。
[0020]一种可选的实施方式中，还包括：
[0021]根据预设算法对所述前一帧参考图像的第一变换矩阵的旋转姿态分量和所述目标图像的第二变换矩阵的旋转姿态分量进行计算获取第一结果；
[0022]取所述第一结果和预设的第一系数之间的最大值作为第二结果；
[0023]根据预设算法对所述第二结果进行处理生成第三结果；
[0024]取所述第三结果和预设的第二系数之间的最小值作为所述旋转平滑系数。
[0025]一种可选的实施方式中，所述根据预设平移平滑算法对每个所述第一姿态估计的平移姿态分量和所述第二姿态估计的平移姿态分量进行处理，生成目标平移姿态分量，包括：
[0026]获取所述目标对象在每一帧所述参考图像的第一变换矩阵的平移姿态分量；
[0027]获取所述目标对象在所述目标图像的第二变换矩阵的平移姿态分量；
[0028]基于每一帧所述参考图像的第一变换矩阵的平移姿态分量和所述目标图像的第二变换矩阵的平移姿态分量，根据时序信息生成平移向量；
[0029]根据最小二乘法采用线性函数拟合算法对所述平移向量和预设的平移系数进行处理，生成平移运动轨迹；
[0030]从所述平移运动轨迹中提取与所述目标图像的时间点信息对应的目标平移姿态分量。
[0031]一种可选的实施方式中，还包括：
[0032]根据所述参考图像和所述目标图像的图像帧数确定所述平移系数。
[0033]一种可选的实施方式中，所述根据所述目标旋转姿态分量和所述目标平移姿态分量生成所述目标对象在所述目标图像中的第三姿态估计，包括：
[0034]对所述目标旋转姿态分量和所述目标平移姿态分量进行点乘处理，生成所述目标对象在所述目标图像中的第三变换矩阵，将所述第三变换矩阵确定为所述目标对象在所述目标图像中的第三姿态估计。
[0035]第二方面，本公开实施例提供了一种姿态估计装置，所述装置包括：
[0036]第一获取模块，用于根据时序信息获取目标图像在时序上的前后多帧连续参考图像
[0037]第二获取模块，用于获取目标对象在每帧所述参考图像中的第一姿态估计，以及所述目标对象在所述目标图像中的第二姿态估计；
[0038]第一生成模块，用于根据预设旋转平滑算法对至少一个所述第一姿态估计的旋转
姿态分量和所述第二姿态估计的旋转姿态分量进行处理，生成目标旋转姿态分量；
[0039]第二生成模块，用于根据预设平移平滑算法对每个所述第一姿态估计的平移姿态分量和所述第二姿态估计的平移姿态分量进行处理，生成目标平移姿态分量；
[0040]第三方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备实现上述的方法。
[0041]第四方面，本公开提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的方法。
[0042]第五方面，本公开提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现上述的方法。
[0043]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比至少具有如下优点：
[0044]本公开实施例提供的姿态估计方法，根据平移和旋转的不同性质采用对应不同的平滑策略，使用旋转平滑算法对第一姿态估计和第二姿态估计的旋转姿态分量进行处理，可以获得更精准且稳定的目标旋转姿态分量；使用平移平滑算法对第一姿态估计和第二姿态估计的平移姿态分量进行处理，可以获得更精准且稳定的目标平移姿态分量，从而，根据目标旋转姿态分量和目标平移姿态分量生成的第三姿态估计具有良好的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种姿态估计方法，其特征在于，包括：根据时序信息获取目标图像在时序上的前后多帧连续参考图像；获取目标对象在每帧所述参考图像中的第一姿态估计，以及所述目标对象在所述目标图像中的第二姿态估计；根据预设旋转平滑算法对至少一个所述第一姿态估计的旋转姿态分量和所述第二姿态估计的旋转姿态分量进行处理，生成目标旋转姿态分量；根据预设平移平滑算法对每个所述第一姿态估计的平移姿态分量和所述第二姿态估计的平移姿态分量进行处理，生成目标平移姿态分量；根据所述目标旋转姿态分量和所述目标平移姿态分量生成所述目标对象在所述目标图像中的第三姿态估计。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象在每帧所述参考图像中的第一姿态估计，以及所述目标对象在所述目标图像中的第二姿态估计，包括：获取所述目标对象从预设的初始位置到每帧所述参考图像中的目标位置对应的第一变换矩阵，将所述第一变换矩阵确定为所述目标对象在每帧所述参考图像中的第一姿态估计；以及获取所述目标对象从所述初始位置到所述目标图像中目标位置的第二变换矩阵，将所述第二变换矩阵确定为所述目标对象在所述目标图像中的第二姿态估计。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据预设的四元数和旋转表示的关联算法对至少一个所述第一变换矩阵进行计算获取至少一个所述第一变换矩阵的旋转姿态分量，且对所述第二变换矩阵进行计算获取所述第二变换矩阵的旋转姿态分量；以及，对每个所述第一变换矩阵分别提取所述目标对象在横轴、竖轴和纵轴上的平移，获取每个所述第一变换矩阵的平移姿态分量，且对所述第二变换矩阵提取所述目标对象在横轴、竖轴和纵轴上的平移，获取所述第二变换矩阵的平移姿态分量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设旋转平滑算法对至少一个所述第一姿态估计的旋转姿态分量和所述第二姿态估计的旋转姿态分量进行处理，生成目标旋转姿态分量，包括：获取所述目标对象在所述目标图像前一帧参考图像的第一变换矩阵的旋转姿态分量；获取所述目标对象在所述目标图像的第二变换矩阵的旋转姿态分量；根据预设的球面线性插值算法对所述前一帧参考图像的第一变换矩阵的旋转姿态分量、所述目标图像的第二变换矩阵的旋转姿态分量，以及预设的旋转平滑系数进行处理，生成目标旋转姿态分量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：根据预设算法对所述前一帧参考图像的第一变换矩阵的旋转姿态分量和所述目标图像的第二变换矩阵的旋转姿态分量进行计算获取第一结果；取所述第一结果和预设的第一系数之间的最大值作为第二结果；根据预设算法对所述第二结果进行处理生成第三结果；取所述第三结果和预设的第二系数之间的最小值作为所述旋转平滑系数。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泳明，罗宇轩，林高杰，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：