本发明专利技术实施例提供了一种组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆，属于轨道交通技术领域。所述方法包括：获取经纬度数据和轨道电子地图数据；根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据进行计算，得到单位时间里程数据；根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法进行组合定位计算，得到列车定位数据；根据所述列车定位数据确定列车位置。应用于列车定位过程中，提高列车定位的精度。提高列车定位的精度。提高列车定位的精度。
【技术实现步骤摘要】
组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆
[0001]本专利技术涉及轨道交通
，特别是涉及一种组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆。
[0002]背景
[0003]随着城市轨道交通的快速发展，列车定位技术已经成为列车运行自动控制系统的关键技术之一，列车定位的精度直接影响列车的行车安全和运行效率。因此，在城市轨道交通的列车运行过程中，实时、准确地获得列车位置信息是列车安全、高效运行的保证。
[0004]现有技术中，对当前列车位置的定位使用应答器和轮速传感器相结合的方式，在轨道交通线路上使用应答器标签将轨道交通线路分隔成段，各个应答器标签分别对应列车运行至该位置时的公里标，相邻的两个应答器标签段间使用轮速传感器来进行里程计算，那么列车位置是前一应答器标签公里标与段间已行驶里程之和。
[0005]然而，在列车定位的过程中，受限于轮速传感器采集精度有限，车轮和轨道或大或小的相对位移难以准确检测的因素，所以基于轮速传感器的里程定位存在自身不可克服的累计误差。同时应答器标签成本较高，无法做到轨道交通全线路高密度配置。基于以上两个因素，应答器和轮速传感器相结合对列车进行定位的方法会出现列车定位精度较低的问题。
技术实现思路
[0006]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆。
[0007]根据本专利技术的第一方面，提供了一种组合定位方法，所述方法包括：
[0008]获取经纬度数据和轨道电子地图数据；
[0009]根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；
[0010]获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；
[0011]根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据，进行计算，得到单位时间里程数据；
[0012]根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据；
[0013]根据所述列车定位数据确定列车位置。
[0014]可选地，所述根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据，包括：
[0015]所述经纬度数据结合所述轨道电子地图数据进行寻点和比例分割的公里标转化计算，得到厘米级的所述卫星定位公里标数据。
[0016]可选地，所述寻点的公里标转化计算，包括：
[0017]根据全球导航卫星系统的用户终端输出的所述经纬度数据，在所述轨道电子地图上标注出符合所述经纬度数据的特定点。
[0018]可选地，所述比例分割的公里标转化计算，还包括：
[0019]根据全球导航卫星系统的用户终端输出的所述特定点的经纬度数据、当前列车实际位置的所述经纬度数据和所述特定点的公里标数据，进行计算，得到所述当前列车实际位置的所述卫星定位公里标数据。
[0020]可选地，所述根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据，包括：
[0021]根据所述单位时间里程数据和所述里程累积修正量数据进行计算，得到计算修正后单位时间里程数据；
[0022]根据上一单位时刻列车位置公里标数据，所述修正后单位时间里程数据和定位误差单位衰减量数据进行计算，得到当前列车位置公里标数据；
[0023]根据当前卫星定位公里标数据和所述当前列车位置公里标数据进行计算，得到实时误差值数据；
[0024]根据所述实时误差值数据和所述定位误差单位衰减量数据进行计算，得到定位误差总量池数据；
[0025]当前实时误差值数据和上一单位时间的实时误差值数据做差，得到差值数据；
[0026]将所述差值数据存入缓存队列进行存储。
[0027]可选地，所述将所述差值数据存入缓存队列进行存储，包括：
[0028]所述缓存队列状态为满，根据所述差值数据计算得到所述缓存队列内数据的平均值，所述缓存队列内数据的方差值；
[0029]所述方差值小于SERR，根据所述里程累计修正量数据和所述缓存队列内数据的平均值进行计算，得到所述里程累积修正量数据；
[0030]将所述缓存队列里的数据进行清空。
[0031]根据本专利技术的第二方面，提供了一种组合定位装置，所述装置包括：
[0032]第一获取模块，用于获取经纬度数据和轨道电子地图数据；
[0033]卫星定位模块，用于根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；
[0034]第二获取模块，用于获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；
[0035]里程定位模块，用于根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据，进行计算，得到单位时间里程数据；
[0036]定位融合模块，用于根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据；
[0037]控制模块，用于根据所述列车定位数据确定列车位置。
[0038]根据本专利技术的第三方面，提供一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0039]存储器，用于存放计算机程序；
[0040]处理器，用于执行存储器上所存放的程序。
[0041]根据本专利技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序。
[0042]本专利技术实施例提供的一种组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆，通过获取经纬度数据和轨道电子地图数据；根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据进行计算，得到单位时间里程数据；根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法进行组合定位计算，得到列车定位数据；根据所述列车定位数据确定列车位置。该方法通过定位融合模块搭载组合定位算法，提高了列车定位的精度，进而为列车的控制和防护提供了更大的性能挖掘空间；由于卫星定位分辨率多为5Hz的水平，对于高速行车来说存在分辨率偏低的问题，同时卫星定位存在信号遮挡和多径效应的失效场景；而本申请中的轮速传感器分辨率多在1000Hz以上，由此本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种组合定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取经纬度数据和轨道电子地图数据；根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据，进行计算，得到单位时间里程数据；根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据；根据所述列车定位数据确定列车位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据，包括：所述经纬度数据结合所述轨道电子地图数据，进行寻点和比例分割的所述公里标转化计算，得到厘米级的所述卫星定位公里标数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述寻点的公里标转化计算，包括：根据全球导航卫星系统的用户终端输出的所述经纬度数据，在所述轨道电子地图上标注出符合所述经纬度数据的特定点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述比例分割的公里标转化计算，包括：根据全球导航卫星系统的用户终端输出的所述特定点的经纬度数据、当前列车实际位置的所述经纬度数据和所述特定点的公里标数据，进行计算，得到所述当前列车实际位置的所述卫星定位公里标数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据，包括：根据所述单位时间里程数据和所述里程累积修正量数据进行计算，得到计算修正后单位时间里程数据；根据上一单位时刻列车位置公里标数据，所述修正后单位时间里程数据和定位误差单位衰减量数据进行计算，得到当前列车位置公里标数据；根据当前卫星定位公里标数据和所述当前列车位置公里标数据进行计算，得到实...
【专利技术属性】
技术研发人员：李凯琦，成智华，陈艳军，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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