本实用新型专利技术公开了一种根茎作物采收装置，包括：转移机械手、分离机构、根茎切除机构、第一输送线、抓取机械手和套框堆叠机构；转移机械手用于将分离机构分离出的携带根茎作物的套框转运至与根茎切除机构对接；根茎切除机构包括第二输送线、切根铰刀组和切根升降驱动装置，切根升降驱动装置用于驱动第二输送线降落，使得套框上根茎作物的根部落入切根铰刀组进行切除；第一输送线与第二输送线对接，待第一输送线上的根茎作物被抓取机械手抓取并转移出去后，套框能够被输送至套框堆叠机构上进行堆叠。本实用新型专利技术实现了作物分离、转运、切根、抓取及叠框的全自动采收作业，降低人工劳动强度，提高生产效率，且不会对作物造成损伤。且不会对作物造成损伤。且不会对作物造成损伤。
【技术实现步骤摘要】
根茎作物采收装置
[0001]本技术涉及农作物收获
，特别涉及一种根茎作物采收装置。
技术介绍
[0002]对于一些采用培养容器（诸如培养瓶）进行栽培的作物（蔬菜、食用菌等），为了便于搬运及管理，往往都是将多个培养容器放置在一个载料框内，并且在培养容器顶部装设套框，让作物从套框上的碗口向上生长。目前，针对于此种培育方式完成后的作物往往都是以人工进行采收，导致生产效率非常低下，而且人工采收容易对作物造成损伤，不利于作物的销售及储存。因此，如何实现对栽培的作物进行自动采收以代替人工作业是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种根茎作物采收装置，以克服现有对栽培的作物以人工方式进行采收导致生产效率低下及容易对作物造成损伤的缺陷。
[0004]本技术为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种根茎作物采收装置，包括用于培育根茎作物的若干培养容器，若干所述培养容器以阵列方式布置在载料框内，且若干所述培养容器的顶部放置有套框，所述套框上设置有供根茎作物向外伸出的若干碗口；根茎作物采收装置还包括转移机械手、分离机构、根茎切除机构、第一输送线、抓取机械手和套框堆叠机构；所述转移机械手用于将所述分离机构分离出的携带根茎作物的所述套框转运至与所述根茎切除机构对接；所述根茎切除机构包括第二输送线、切根铰刀组和切根升降驱动装置，所述第二输送线用于承接来自所述转移机械手转运的携带根茎作物的所述套框，所述切根升降驱动装置用于驱动所述第二输送线降落，并能够使得所述套框上根茎作物的根部落入所述切根铰刀组；所述第一输送线与所述第二输送线对接，用于承接来自所述第二输送线输送的所述套框，所述抓取机械手用于抓取所述第一输送线上所述套框中的根茎作物；所述套框堆叠机构与所述第一输送线对接，用于承接来自所述第一输送线输送的所述套框。
[0005]作为本技术的进一步改进，所述转移机械手包括第一支架、安装在所述第一支架上的转移升降驱动装置、以及与所述转移升降驱动装置连接的托载机构，所述托载机构设置有两个可相对移动的第一托板以及两个可相对移动的第二托板，两个所述第一托板用于托载所述载料框；两个所述第二托板处于两个所述第一托板的上方，用于托载所述套框。
[0006]作为本技术的进一步改进，所述分离机构包括叉杆以及与所述叉杆连接的无杆气缸，所述无杆气缸用于驱动所述叉杆插入若干所述培养容器与所述套框之间的空隙中。
[0007]作为本技术的进一步改进，所述第一输送线具有平行分布的两个第一输送链条，所述套框的两侧边能够分别搭载在两个所述第一输送链条上；所述第一输送线的输送
末端设置有第一止挡机构，所述第一止挡机构用于对所述第一输送线上输送到位的所述套框进行止挡。
[0008]作为本技术的进一步改进，两个所述第一输送链条中间的下方位置安装有顶升机构，所述顶升机构设置有一可上下移动的顶板，所述顶板上阵列设置有与所述套框上的所述碗口一一对应的顶块。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述第二输送线具有平行分布的两个第二输送链条，所述套框的两侧边能够分别搭载在两个所述第二输送链条上；所述第二输送线的输送末端设置有第二止挡机构，所述第二止挡机构用于对所述第二输送线上输送到位的所述套框进行止挡。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述切根铰刀组设置在两个所述第二输送链条中间的下方，其包括与所述套框上的所述碗口一一对应的若干套筒、位于所述套筒内的铰刀以及驱动所述铰刀旋转的切根驱动电机。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述根茎切除机构还包括下压机构，所述下压机构设置在所述第二输送线的上方，并与所述切根铰刀组上下相对；所述下压机构设置有一可上下移动的柔性压块，所述柔性压块用于在切根时压附在根茎作物的顶部。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述抓取机械手包括第二支架、安装在所述第二支架上的横移驱动装置、以及与所述横移驱动装置连接的夹爪机构，所述夹爪机构设置有可相对运动的两个夹持板，两个所述夹持板彼此相对的一侧面上均排列设置有多个夹持杆。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述套框堆叠机构包括堆叠升降驱动装置以及与所述堆叠升降驱动装置连接的堆叠平台。
[0014]本技术的有益效果是：本技术提供一种根茎作物采收装置，通过转移机械手将分离机构分离出的携带根茎作物的套框转运至与根茎切除机构对接，根茎切除机构承接来自转移机械手转运的套框，并对其上的根茎作物进行切根，之后再输送至第一输送线上，待第一输送线上的根茎作物被抓取机械手抓取并转移出去后，套框再由第一输送线输送至套框堆叠机构上进行堆叠，进而实现了作物分离、转运、切根、抓取及叠框的全自动采收作业，降低了人工劳动强度，大大提高了生产效率，而且不会对作物造成损伤。
附图说明
[0015]图1为本技术根茎作物采收装置的立体图；
[0016]图2为本技术根茎作物采收装置中转移机械手的立体图；
[0017]图3为本技术根茎作物采收装置中根茎切除机构及第一输送线的立体图；
[0018]图4为本技术根茎作物采收装置中根茎切除机构及第一输送线另一视角的立体图；
[0019]图5为本技术根茎作物采收装置中抓取机械手的立体图；
[0020]图6为本技术根茎作物培育所使用的培养容器、载料框及套框的立体图。
[0021]结合附图，作以下说明：
[0022]1、培养容器；2、载料框；3、套框；31、碗口；4、转移机械手；41、第一支架；42、转移升降驱动装置；43、托载机构；431、第一托板；432、第二托板；5、分离机构；51、叉杆；52、无杆气
缸；6、根茎切除机构；61、第二输送线；611、第二输送链条；612、第二止挡机构；62、切根铰刀组；621、套筒；622、铰刀；623、切根驱动电机；63、切根升降驱动装置；64、柔性压块；7、第一输送线；71、第一输送链条；72、第一止挡机构；73、顶板；8、抓取机械手；81、第二支架；82、横移驱动装置；83、夹持板；84、夹持杆；9、套框堆叠机构；91、堆叠平台。
具体实施方式
[0023]以下结合附图，对本技术的较佳实施例作详细说明。
[0024]参阅图1至图6，本技术提供一种根茎作物采收装置，包括机架、转移机械手4、分离机构5、根茎切除机构6、第一输送线7、抓取机械手8和套框堆叠机构9。以图1为参照，分离机构5、根茎切除机构6、第一输送线7、套框堆叠机构9自右向左依次装设于机架上。
[0025]需要说明的是，本申请采收装置所采收的根茎作物是培育在培养容器1中的，且若干培养容器1以阵列方式布置在载料框2内（如图6所示）；同时，还在若干培养容器1的顶部放置有套框3，套框3一一对应于每个培养容器1的端口均设置有碗口31，碗口31自上至下直径逐渐缩小；根茎作物穿过套框3上的碗口31向上生本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种根茎作物采收装置，包括用于培育根茎作物的若干培养容器（1），若干所述培养容器（1）以阵列方式布置在载料框（2）内，且若干所述培养容器（1）的顶部放置有套框（3），所述套框（3）上设置有供根茎作物向外伸出的若干碗口（31）；其特征在于：还包括转移机械手（4）、分离机构（5）、根茎切除机构（6）、第一输送线（7）、抓取机械手（8）和套框堆叠机构（9）；所述转移机械手（4）用于将所述分离机构（5）分离出的携带根茎作物的所述套框（3）转运至与所述根茎切除机构（6）对接；所述根茎切除机构（6）包括第二输送线（61）、切根铰刀组（62）和切根升降驱动装置（63），所述第二输送线（61）用于承接来自所述转移机械手（4）转运的携带根茎作物的所述套框（3），所述切根升降驱动装置（63）用于驱动所述第二输送线（61）降落，并能够使得所述套框（3）上根茎作物的根部落入所述切根铰刀组（62）；所述第一输送线（7）与所述第二输送线（61）对接，用于承接来自所述第二输送线（61）输送的所述套框（3），所述抓取机械手（8）用于抓取所述第一输送线（7）上所述套框（3）中的根茎作物；所述套框堆叠机构（9）与所述第一输送线（7）对接，用于承接来自所述第一输送线（7）输送的所述套框（3）。2.根据权利要求1所述的根茎作物采收装置，其特征在于：所述转移机械手（4）包括第一支架（41）、安装在所述第一支架（41）上的转移升降驱动装置（42）、以及与所述转移升降驱动装置（42）连接的托载机构（43），所述托载机构（43）设置有两个可相对移动的第一托板（431）以及两个可相对移动的第二托板（432），两个所述第一托板（431）用于托载所述载料框（2）；两个所述第二托板（432）处于两个所述第一托板（431）的上方，用于托载所述套框（3）。3.根据权利要求1所述的根茎作物采收装置，其特征在于：所述分离机构（5）包括叉杆（51）以及与所述叉杆（51）连接的无杆气缸（52），所述无杆气缸（52）用于驱动所述叉杆（51）插入若干所述培养容器（1）与所述套框（3）之间的空隙中。4.根据权利要求1所述的根茎作物采收装置，其特征在于：所述第一输送线（7）具有平行分布的两个第一输送链条...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄殿杰，汪亦清，顾梦威，
申请(专利权)人：苏州阿提申机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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